|
|
Využití opakovaně posilovaného učení pro řízení čtyřnohého robotu
Ondroušek, Vít ; Maga,, Dušan (oponent) ; Maňas, Pavel (oponent) ; Singule, Vladislav (oponent) ; Březina, Tomáš (vedoucí práce)
Disertační práce je zaměřena na využití opakovaně posilovaného učení pro řízení chůze čtyřnohého robotu. Hlavním cílem je předložení adaptivního řídicího systému kráčivého robotu, který budem schopen plánovat jeho chůzi pomocí algoritmu Q-učení. Tohoto cíle je dosaženo komplexním návrhem třívrstvé architektury založené na paradigmatu DEDS. Předkládané řešení je vystavěno na návrhu množiny elementárních reaktivních chování. Prostřednictvím simultáních aktivací těchto elementů je vyvozena množina kompozitních řídicích členů. Obě množiny zákonů řízení jsou schopny operovat nejen na rovinném, ale i v členitém terénu. Díky vhodné diskretizaci spojitého stavového prostoru je sestaven model všechn možných chování robotu pod vlivem aktivací uvedených základních i složených řídicích členů. Tento model chování je využit pro nalezení optimálních strategií řízení robotu prostřednictvím schématu Q-učení. Schopnost řídicí jednotky je ukázána na řešení tří komplexních úloh: rotace robotu, chůze robotu v přímém směru a chůze po nakloněné rovině. Tyto úlohy jsou řešeny prostřednictvím prostorových dynamických simulací čtyřnohého kráčivého robotu se třemi stupni volnosti na každou z noh. Výsledné styly chůze jsou vyhodnoceny pomocí kvantitativních standardizovaných ukazatelů. Součástí práce jsou videozáznamy verifikačních experimentů ukazující činnost elementárních a kompozitních řídicích členů a výsledné naučené styly chůze robotu.
|
|
|
Magnetic Energy Harvesting Device for Low Excitation Vibration
Szabó, Hugo ; Singule, Vladislav (oponent) ; Rubeš, Ondřej (vedoucí práce)
This bachelor theasis is focused on a concept of a magnetic energy harvesting device for low exitation frequencies. The device is made out of mechanical and electrical part where mechanical part is made out of two levitating magnets that repent each other and an electrical part is made out of magnetic circuit and a coil whose relative motion induces voltage in the coil. Mathematical model is made in Matlab, Simulink and FEMM. Construction model is made in Inventor.
|
|
|
Realizace a analýza regulačních obvodů v MATLAB/Simulink
Hanuš, Tomáš ; Houška, Pavel (oponent) ; Singule, Vladislav (vedoucí práce)
Bakalářská práce je zaměřená na porovnávání vlastností nejpoužívanějších typů regulátorů. Toto porovnání je realizováno v programu MATLAB/Simulink na modelu stejnosměrného motoru. Nejprve je v bakalářské práci uveden teoretický popis všech struktur regulátorů, které jsou testovány. Jedná se konkrétně o regulátory PID, PSD, PI-D, PS-D, S-PD, I-PD, PID s filtrací derivační složky a PSD taktéž s touto filtrací. Následně je zde uvedena funkce stejnosměrného motoru a jeho matematický popis. V posledním oddílu teoretické části jsou popsány jednotlivé metody nastavování regulátorů. Na závěr bakalářské práce jsou porovnány jednotlivé struktury regulátorů. Jsou zde uvedené dosažené výsledky. A porovnání jejich chování při regulaci polohy stejnosměrného motoru.
|
|
|
Katalogizace asynchronních motorů
Čala, Václav ; Dušek, Jiří (oponent) ; Singule, Vladislav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vytvořením „Katalogového listu“ asynchronních motorů s kotvou nakrátko, osových výšek 355, 400, 450, 500 a 560 mm. Dále se zabývá vytvořením jednotné konstrukční dokumentace pro výrobu a montáž těchto motorů ve firmě TES VSETÍN, s.r.o. Vypracováním této diplomové práce bych chtěl docílit zjednodušení komunikace se zákazníkem při zpracování jednotlivých zakázek asynchronních motorů a dále urychlení zpracování zakázek asynchronních motorů nejen v oddělení konstrukce, ale i celou TPV (technologickou přípravou výroby), což jednotná dokumentace s jistotou umožní.
|
|
|
OPTIMALIZACE NÁVRHU FUZZY ŘÍZENÍ VZHLEDEM K ROZSAHU POHYBŮ PARALELNÍHO MECHANISMU
Andrš, Ondřej ; Maga, Dušan (oponent) ; Singule, Vladislav (oponent) ; Březina, Tomáš (vedoucí práce)
Disertační práce je zaměřena na využití fuzzy logiky při návrhu řízení paralelního mechanismu založeného na Stewartově platformě. Hlavním cílem je navrhnout řídicí systém, který zabezpečí provádění biomedicínských experimentů. K tomuto účelu je nezbytné zařízení, které zajistí simulaci fyziologických pohybů lidského těla charakteristickým danému implantátu, včetně silového zatížení. Uzavřený kinematický řetězec paralelních manipulátorů výrazně zvyšuje tuhost mechanismu. Manipulátory s paralelní kinematickou strukturou dosahují lepší přesnosti a opakovatelnosti dosažení požadované polohy efektoru a mohou vyvozovat větší sílu než běžné manipulátory se sériovou kinematickou strukturou. Obecnou nevýhodou paralelních mechanismů bývá jejich relativně malá pracovní oblast oproti sériovým, složitější struktura a komplikované řešení přímé kinematické úlohy. Předkládaná práce přináší efektivní řešení přímé kinematické úlohy pomocí simulačního modelu s fuzzy inferenčním systémem typu Takagi-Sugeno. Navržený systém řízení využívá stavových a fuzzy regulátorů typu Takagi-Sugeno, které jsou odvozeny od stavových regulátorů s integrací na vstupu. Pro návrh a optimalizaci fuzzy regulátorů byla použita technika anfis (adaptive neuro-fuzzy inference system), která emuluje trénovací data pomocí trénování s použitím metody nejmenších čtverců v kombinaci s metodou zpětného šíření. Navržené fuzzy regulátory jsou použity pro řízení jednotlivých ramen manipulátoru. Vlastnosti navrženého systému řízení jsou dokumentovány testovacím experimentem.
|
|
|
Polohovací systém pro měřicí hlukové mikrofony
Pulec, Václav ; Březina, Lukáš (oponent) ; Singule, Vladislav (vedoucí práce)
Diplomová práce pojednává o programování algoritmu na tvorbu měřícího boxu složeného z měřících bodů. Souřadnice těchto bodů budou užity pro plánování trajektorie efektoru robota. Popisuje konstrukci strukturálního modelu v Solid Works a výpočet dynamického modelu maticovým formalismem v MATLAB. Dynamický model polohovacího systému je na závěr použit k určení vhodných motorů.
|
|
|
Návrh lineárního oscilačního pohonu s vnějším buzením
Gärtner, Jan ; Kalous, Jaroslav (oponent) ; Singule, Vladislav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem lineárního oscilačního pohonu s vnějším bu-zením. V první části je uveden popis typů lineárních motorů. Dále je součástí také analýza konkrétních lineárních pohonů z patentové databáze. V další části práce je vlastní návrh kon-cepce lineárního oscilačního pohonu. Návrh obsahuje geometrický model vytvořený v soft-ware Solidworks, výpočet sil v software Ansys a dynamické modely mechanické a elektrické části pohonu v software Matlab/Simulink. Jsou zmíněny též možnosti řízení tohoto pohonu.
|
|
|
Elektrické servopohony pro kritické aplikace
Hubík, Vladimír ; Kurka, Otakar (oponent) ; Ondrůšek, Čestmír (oponent) ; Opluštil, Vladimír (oponent) ; Singule, Vladislav (vedoucí práce)
Disertační práce na téma „Elektrické servopohony pro kritické aplikace“ ucelenou formou analyzuje požadavky a nové trendy v oblasti elektrických servopohonů v oblasti kritických aplikací v letectví. Práce se především věnuje elektronicky komutovanému motoru středních výkonů, a to od funkčního popisu stroje přes dosud známé řídicí algoritmy a jejich porovnání až po návrh vlastního řešení elektrického pohonu. Jsou nastíněny vývojové práce v oblasti leteckého průmyslu od technického zadání, funkčního vzorku, prototypu až po navázání na sériovou výrobu a následnou certifikaci. Jsou rovněž aplikovány moderní metody vývoje založené na matematicko-fyzikálním modelování řešeného systému, které stále hledá své hlubší uplatnění v tomto odvětví. Na příkladu jsou také ukázány optimalizační postupy řídicích algoritmů. Tato práce si rovněž klade za cíl ověřit zjednodušení certifikačních procedur na základě generovaných dokumentů a výstupů z fáze modelování v prostředí MATLAB.
|
|
|
Optimalizace stroje s permanentními magnety na rotoru pomocí umělé inteligence
Kurfűrst, Jiří ; Duroň,, Jiří (oponent) ; Singule, Vladislav (oponent) ; Ondrůšek, Čestmír (vedoucí práce)
Dizertační práce se zabývá využitím optimalizačních algoritmů umělé inteligence při návrhu elektrického stroje s permanentními magnety na rotoru (SMPM). Hlavním cílem práce je aplikovat potenciální optimalizační metody při návrhu stroje a ověřit tak jejich efektivitu a vhodnost. Optimalizace jsou obecně zaměřeny na změnu materiálu magnetů (NdFeB nebo SmCo), na zvyšování účinnosti, snižování harmonického zkreslení, eliminace parazitních složek momentu (cogging) při zachování jmenovitých hodnot stroje. Jednalo se o povrchové optimalizace tvaru magnetů, tvaru vzduchové mezery a drážky statoru. Byly vybrány dva optimalizační algoritmy. Ve světě dobře známý Genetický Algoritmus (GA) a robustní Samo-Organizující se algoritmus (SOMA), jako jeden z českých algoritmů. Na příkladech je vysvětlena podstata algoritmů a jejich nejdůležitějších funkcí (penalizační a ohodnocovací). Z hlediska perspektivy a užitečnosti optimalizačních algoritmů jsou výsledky prakticky ověřeny na vibračním generátoru (VG) výkonu 7 mW (0,1g zrychlení) a na synchronním servomotoru s PM na rotoru o výkonu 1,1 kW (6tis. min-1) vždy ve spolupráci s průmyslem. Metody se ukázaly jako vhodné pro optimalizace těchto typů strojů a jsou dále hypoteticky aplikovány u strojů se jmenovitými otáčkami do 10tis. min-1 a 120tis. min-1.
|
|
| |
host ::
RSS.