|
|
Řídicí systém mobilního robotu
Bugár, Loránt ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Bakalárska práca je zameraná na vytvorenie mobilného robota s operačným systémom reálneho času. Riadiací systém robotu je založený na mikrokontroléru Arduino s procesorom ARM Cortex - M3. Praktická časť práce sa zaoberá vyriešením klient-server komunikácie s UDP protokolom, s identifikáciou motora z nameraných dát a následne návrhom PI regulátoru. Pozornosť v poslednej časti práce venujem riešeniu komunikácii so zbernicou I2C a používaniu senzorov: akcelerometer, ultrazvukový snímač, infra snímače, svetelný snímač, hall senzor, a používanie robotického ramena. Je vytvorená ukážková aplikácia na ovládanie robota a na vizualizácie senzorových hodnôt.
|
|
|
Průmyslový PID regulátor s vizualizací a beznárazovým přepínáním
Kupčík, Michal ; Chomát, Luděk (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Tato práce seznámí čtenáře s různými programovými realizacemi PID regulátoru. Dále obsahuje popis čtyř základních událostí, u kterých dochází k nárazovému přepínání. Pro každou z těchto čtyř událostí je provedena analýza, proč dochází k nárazu a následně i popis, jak tyto nárazy eliminovat. Výsledkem je sada rovnic, které vhodně upravují parametry regulátorů. Na velkém počtu grafů je dokázáno, že po aplikaci těchto rovnic již nadále k nárazům nedochází. Další součástí dokumentu je popis, jak názorně ukázat beznárazové přepínání ve skriptu MATLABu, ve virtuálním řídicím systému AR000 firmy B&R a na reálné soustavě, která bude řízená řídicím systémem typu Power Panel firmy B&R.
|
|
|
Elektronický regulátor rychlosti vozidla
Šimbera, Michal ; Kučera, Pavel (oponent) ; Svída, David (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem, realizací a ověřením funkce řídicí jednotky pasivního tempomatu. Nejdříve jsou identifikovány potřebné vstupy, výstupy a regulátor řídicí jednotky. Dále je rozebrán návrh elektroniky, volba procesoru, napájení a dalších použitých součástek. Následuje rozbor řídicího algoritmu naprogramovaného v C/C++. Nakonec je ověřena funkčnost sestavené řídicí jednotky s nahraným algoritmem na řízení spalovacího motoru.
|
|
|
Průmyslový regulátor PID s autotunerem a vizualizací
Vávra, Pavel ; Dvořáček, Martin (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá implementací průmyslově použitelného regulačního členu do zařízení Power Panel firmy B&R, v programovém prostředí Automation Studio 3.0.71. Jedná se o PID regulátor s autotunerem a vizualizací, který umožňuje beznárazové přepínání mezi řídicími algoritmy a ručním režimem. Byl implementován diskrétní PID a I-PD regulátor s filtrací derivační složky a dynamickým antiwindupem. Parametry PID regulátoru je možné nastavit pomocí kritického zesílení a kritické periody kmitů podle pravidel Zieglera-Nicholse. Kritické parametry řízené soustavy je možné získat ze dvou identifikačních metod, rekurzivní metody nejmenších čtverců a relé ve zpětné vazbě. Rekurzivní metoda nejmenších čtverců byla implementována se směrovým zapomínáním. Při implementaci relé ve zpětné vazbě byly použity dva typy relé: ideální a saturační pro zlepšení přesnosti hledaných kritických hodnot. Celé řešení je naprogramováno v jazyce ANSI C, který Automation Studio podporuje. Vytvořený regulátor je ovládán pomocí dotykové obrazovky, která je do Power Panelu integrována. Na obrazovce jsou dále zobrazovány průběhy procesních veličin. Pro srovnání byl implementován adaptivní regulátor firmy B&R, který je standardně dodáván s Automation Studiem v knihovně LoopConR. Všechny vytvořené algoritmy byly ověřovány nejprve na matematickém modelu soustavy a poté na reálném modelu v laboratoři. První část práce se zabývá teoretickým rozborem metod, které byly použity. Vlastní praktická realizace je popsána v druhé části této diplomové práce.
|
|
| |
|
|
Hybridní řídicí systém pro quadrokoptéru
Sojka, Stanislav ; Mlích, Jozef (oponent) ; Dittrich, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a teoretickým popisem hybridního řídicího systému pro quadrokoptéru. Uvádí matematický model stroje, použité senzory, jejich principy a popis jednotlivých výpočetních uzlů. Práce ukazuje návrh architektury systému a schéma komunikačních kanálů mezi jednotlivými bloky. Implementační část se zabývá konkrétním použitím výpočetních uzlů/senzorů a jejich nastavením. V textu jsou demonstrovány zprávy posílané mezi jednotlivými výpočetními uzly a řídicí smyčky stroje. Dále práce popisuje způsob testování senzorů, naměřené výsledky a techniky pro jejich zlepšení.
|
|
|
Robot řízený mikroprocesorovou jednotkou PIC
Heřman, Petr ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce popisuje návrh robota z cenově dostupného materiálu. Zahrnuje implementaci firmware vlastní jednotky nižšího řízení založené na mikrokontroléru PIC, která má na starost řízení motorů, získávání dat ze senzorů a komunikaci s jednotkou vyššího řízení. Dále se věnuje realizaci napojení na robotický operační systém ROS a jeho standardní struktury umožňující využítí existujících balíčků pro ovládání robota a zobrazování dat z jeho senzorů na jednotce vyššího řízení nebo na vzdáleném počítači. A nakonec popisuje experimenty s výsledným kompletem. Vyrobený prototyp je modelem robotické sekačky trávníku, ale celé řešení je univerzální včetně řídící a senzorové jednotky.
|
|
|
Řízení a stabilizace polohy malého létajícího drona
Martinec, Adrián ; Zamba, Martin (oponent) ; Strnadel, Josef (vedoucí práce)
Tato práce řeší stavbu a zprovoznění drone v podobě letadla, řízeného autopilotem. Zvolený problém jsem vyřešil pomocí teorie letu a regulátorů z oblasti automatizace. V práci jsem vytvořil fungující řešení, ale kvůli nehodě nebylo možné provést závěrečné testy. Přínosem této práce je zjištění a objasnění fungování různých součástek využívajících se při stavbě dronů, objasnění funkce regulátorů a vytvořených knihoven na tuto problematiku.
|
|
|
Samočinné řízení modelu vozidla
Hazucha, Ivan ; Šimek, Václav (oponent) ; Bidlo, Michal (vedoucí práce)
Cieľom práce je demonštrácia možností samočinného riadenia modelu vozidla, so zameraním na metódy plánovania lokálnej trajektórie a vyhýbania sa prekážkam. V rámci práce bol model doplnený o výpočtovú platformu Raspberry Pi a vhodné senzory. Konkrétne 2D LiDAR na detekciu a meranie vzdialenosti okolitých objektov, inkrementálny rotačný enkóder na meranie urazenej vzdialenosti a aktuálnej rýchlosti, a gyroskop, ktorý sníma relatívnu orientáciu vozidla. Následne bol implementovaný riadiaci systém schopný prijímať a spracovávať senzorové dáta, využiť ich pri odhade aktuálnej polohy a výpočte optimálnej trajektórie v nezmapovanom prostredí, a podľa parametrov tejto trajektórie ovládať akčné členy na ceste do cieľovej destinácie. Výsledkom je funkčný model vozidla schopný navigácie v neznámom prostredí a dosiahnutia zadaných cieľov jazdou po trajektórii tvorenej dynamicky v závislosti na okolitých prekážkach.
|
|
|
Algorithm for Reduction of Force Fight on Airplane Control Surface
Szásziová, Lenka ; Klusáček, Ondřej (oponent) ; Tomáš, Jan (vedoucí práce)
This thesis is dealing with a new approach to the airplane control system - Distributed Fly-by-Wire System and the resolution will be a part of the research project “Next Generation Distributed Fly-by-Wire System” of company Honeywell - HTS CZ. The aircraft primary surfaces are controlled by two or three electrohydraulical (or electrical) actuators and each actuator is controlled by its independent control unit. The operational tolerances of the system cause small deviations of the input data to the control units and thus each actuator obtains slightly different command. This leads to the mechanical stress of the surface and of the actuators. The main goal of this thesis is to propose an algorithm for a reduction of the force fight on an airplane control surface. The flight control system implementation was analyzed in detail and the Force Fight Algorithm was proposed and implemented in Simulink software. The iterative criterion tuning method was developed to provide the best setting of the algorithm. Finally the impact of Bus time delay on the Force Fight Algorithm was investigated.
|
host ::
RSS.