Název: Robot řízený mikroprocesorovou jednotkou PIC
Překlad názvu: Robot Controlled by PIC Microprocessor Unit
Autoři: Heřman, Petr ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2015
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce popisuje návrh robota z cenově dostupného materiálu. Zahrnuje implementaci firmware vlastní jednotky nižšího řízení založené na mikrokontroléru PIC, která má na starost řízení motorů, získávání dat ze senzorů a komunikaci s jednotkou vyššího řízení. Dále se věnuje realizaci napojení na robotický operační systém ROS a jeho standardní struktury umožňující využítí existujících balíčků pro ovládání robota a zobrazování dat z jeho senzorů na jednotce vyššího řízení nebo na vzdáleném počítači. A nakonec popisuje experimenty s výsledným kompletem. Vyrobený prototyp je modelem robotické sekačky trávníku, ale celé řešení je univerzální včetně řídící a senzorové jednotky. This thesis describes design of a cheap robot. It includes implementation of firmware of low level control unit based on microcontroller PIC. The firmware drives motors, gains sensors data and communicates with the high level control unit. Furthermore the thesis presents realisation of connection to the robotic operation system ROS and its standard structures allowing usage of existing packages for the robot teleoperation and displaying sensor data on the remote computer. The thesis finally reports experiments with the robot. The constructed prototype is the model of the robotic lawn mower, however the whole solution has universal usage.
Klíčová slova: akcelerometr; enkodér; gyroskop; hallova sonda; kompas; nižší řízení; PIC mikrokontrolér; PID regulace; robot; ROS; senzory; sonar; vyšší řízení; vzdálené ovládání; zpětnovazebné řízení; acclerometer; compass; encoder; feedback control system; gyroscope; Hall effect sensor; high-level control; low-level control; PIC microcontroller; PID controller; remote control; robot; ROS; sensors; sonar

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/52336

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-592176


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce