|
|
Integrace obrazových dat do vícevrstvé výškové mapy prostředí v reálném čase
Dobrovolný, Lukáš ; Dobossy, Barnabás (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá optickou kalibrací RGB kamer a termokamer, dále také vzájemnou kalibrací RGB kamery s LiDARem. Pro kalibraci termokamery je nutné využít speciální vzor, který je možné snímat v IR spektru kamery. V práci je popsán námi vytvořený nástroj pro kalibraci tohoto senzoru. Pro ověření metod kalibrace RGB kamery a její vzájemné kalibrace s LiDARem používáme robotický simulátor a také Matlab, který obsahuje potřebné nástroje. Na základě znalosti vzájemné polohy kamery a LiDARu jsme schopni data sloučit dohromady. Tato metoda je testována v simulátoru i na reálných senzorech. V poslední části práce jsou obrazová data integrována do výškové mapy.
|
|
|
Using hybrid maps in mobile robot localization and mapping
Fajgel, Oscar ; Králík, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
This bachelor's thesis deals with analysis of current approaches to mapping used in mobile robotics and explores a hybrid mapping approach that could be used in mobile robot navigation and localization in multi-level indoor environments of buildings. Multiple methods are examined and a suitable approach is tested using ROS framework simulations. A real life test on a real robot is also concluded to test the usability of this approach.
|
|
|
Řízení pohybu robota typu hexapod
Kocich, Martin ; Janoušek, Vladimír (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Na začátku výzkumu byla kostra šestinohého robota opatřena pouze servomotory a nebyla vybavena žádnou řídící jednotkou nebo senzory. Cílem této práce je vytvoření celkového řešení pro řízení daného robota. Dále vytvoření grafického rozhraní pro řízení a monitorování robota pomocí prostředí Qt. Pro řízení hexapoda bylo vybráno Raspberry Pi 4 a software ROS bežící na operačním systému Ubuntu 20.04. Při výzkumu dostupných softwarových možností bylo nalezeno již existující řešení. Toto řešení bylo rozšířeno o zpětnou vazbu ze servomotorů a byly upraveny řídící algoritmy. Dále byl otestován nový hardware např.: kamery se schopností snímáním hloubky. Nalezené řešení je rozšířeno např. o další režimy pohybu, grafické rozhraní, podporu nového hardwaru, aktualizace zastaralé verze ROSu a jeho komponent. Všechny problémy během implementace řešení byly v dostatečné míře vyřešeny. Tato práce prochází celým postupem výzkumu a následně je zde i rozepsané zprovoznění robota od skeletu po funkční řešení.
|
|
| |
|
|
Inteligentní řízení pro chytrá prostředí
Horil, Denis ; Zbořil, František (oponent) ; Janoušek, Vladimír (vedoucí práce)
The aim of this thesis is to design and implement a smart home control system using ROS. The work includes the implementation of smart home control software and explores the possibilities of efficient storage of sensor data. The implementation includes communication and data transfer between the systems using MQTT protocol. The thesis explores the possibilities of using multi-agent systems in smart environments.
|
|
|
Lokalizační systém založený na optických značkách
Hála, David ; Horeličan, Tomáš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá lokalizací robota v prostoru za pomocí optických značek. V první části práce je čtenáři nastíněna problematika a úskalí tohoto projektu a jsou vysvětleny veškeré důležité souvislosti, ať už matematické či fyzikální. Druhá část je pak zaměřena na popis postupu, který byl zvolen při návrhu programu a myšlenky, které k jeho dokončení vedly.
|
|
|
Visual-inertial odometry for UAV stabilization
Pintér, Marco ; Janoušek, Jiří (oponent) ; Marcoň, Petr (vedoucí práce)
This master's thesis deals with the development of a system for estimating the position of an unmanned aerial vehicle in space without using GNSS (Global navigation satellite system). Visual and inertial data are employed for the position estimation of the unmanned aerial vehicle in space. The thesis describes various methods of determining the position using visual and inertial odometry. In the subsequent part of the thesis, the selection of a suitable camera sensor and onboard computer is discussed. The choice of an appropriate operating system, ROS (Robot Operating System) distribution, and a suitable algorithm for processing visual and inertial data is also described. To acquire telemetry data and basic control of an unmanned vehicle in space, a ROS node was implemented, which was tested in the Gazebo simulation environment with PX4-SITL. With the designed system experiments of comparing the accuracy of position determination against GNSS was done in real enviroment. From the achieved results, it can be concluded that visual odometry achieves very good results compared to GNSS.
|
|
|
Object Detection on Robotic Workplace Using Two Kinects
Dragúň, Peter ; Beran, Jan (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
This thesis deals with the use of a multi-depth camera Microsoft Kinect V2 for object pose estimation. The main emphasis is on calibration, including mutual and also calibration of a single camera. Which is critical for correct transformation. The theoretical part thesis describes methods for object detection and their pose estimation in space using the robotic operating system. The practical part thesis describes resolving issues with USB saturation by adding a single board computer based on ARM architecture for secondary Kinect.
|
|
|
Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2
Korytár, Lukáš ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce implementuje lokalizační a navigační rutiny na mobilní robot B2, aby bylo dosaženo autonomního pohybu v prostředí popsaném pouze mapou cest. Ke tvorbě SW byl využit framework ROS. Rešeršní část popisuje možné přístupy k lokalizaci a shrnuje ROS knihovny obsahující lokalizační a navigační software. Následující praktická část dokumentuje komunikaci se senzorickými moduly robotu a zpracování senzorických dat z LIDARu, IMU a kamery. Dále je implementována lokalizační knihovna robot_localization na principu Kalmanova filtru a je navrženo nastavení navigačních rutin navigation tak, aby se robot mohl pohybovat ve venkovním prostředí. Výsledky práce byly ověřeny v prostředí městského parku.
|
|
|
Detekce objektů na stole
Timko, Martin ; Veľas, Martin (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je navrhnúť a vytvoriť modul pre robotickú platformu PR2. Tento modul má detegovať objekty položené pred robotom na stole a následne umožniť prácu s týmito objektmi. Táto práca popisuje metódy detekcie objektov, ktoré boli využité pri implementá- cii modulu. Ďalej popisuje samotný návrh a implementáciu modulu. Na záver je spomenuté testovanie modulu a zhodnotenie výsledkov.
|
host ::
RSS.