|
|
Návrh čtyř-rotorového vznášedla
Uhlíř, Václav ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Hájek, Josef (vedoucí práce)
Tato studentská práce se zabývá návrhem čtyř-rotorového vznášedla (quadrotor) za účelem akademické platformy pro testování a další vývoj. Součástí práce je základní přehled možností konstrukce, stabilizace a ovládání quadrotorů. Výsledkem práce je koncept quadrotoru a jeho sestrojený prototyp, jehož součástí je i softwarová konzole pro jeho bezdrátové ovládání pod systémem Android.
|
|
|
Quadrocopter - stabilizace a regulace
Gábrlík, Petr ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Cílem práce je navrhnout a realizovat řízení a programovou obsluhu létajícího robotu koncepce quadrotoru. Práce je rozdělena do tří hlavních celků. První část se zabývá studií již hotových projektů, jejich vlastnostmi a použitými komponenty. Následuje popis vlastní konstrukce a fyzikálních vlastností koncepce. Druhá část pojednává o použitých komponentách. Podrobně je rozebrán především senzorický subsystém, který se zaměřuje na obsluhu senzorů, zpracováním jejich dat pro potřeby stabilizace a eliminací chyb. Dále pak obsluha akčních členů, dálkové řízení a komunikace s pozemní stanicí. V třetí části jsou ověřeny fyzikální vlastnosti, zejména akčních členů a je navrhnut algoritmus pro základní stabilizaci. Ten se skládá z trojice nezávislých regulátorů stabilizující 3 stupně volnosti robotu, jimiž jsou rotační pohyby.
|
|
|
Dálkové ovládání pro quadrotor
Růžička, Jiří ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem dálkového ovládání pro Quadrotor. Cílem projektu je návrh a praktická realizace základní desky, jako náhradu vysloužilého gamepadu, která bude umožňovat bezdrátové ovládání Quadrotoru a zobrazování telemetrie na display.
|
|
|
Řízení létajících robotů
Tesáček, Zdeněk ; Grepl, Robert (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se věnuje problematice řízení stabilizace čtyřmotorového létajícího prostředku – quadrotoru. Na platformě NANOKOPTER jsou ukázány základní pohybové vlastnosti tohoto specifického létajícího prostředku a jeho technický popis. V programu MATLAB/Simulink byl vytvořen základní matematický model quadrotoru, který se v základních vlastnostech blíží chování reálného quadrotoru. Na matematickém modelu je popsán návrh řízení stabilizace pomocí stavového regulátoru. Navržený stavový regulátor je implementován do platformy NANOKOPTER a funkčnost algoritmu řízení stabilizace ověřena v reálném prostředí.
|
|
|
Návrh a realizace kvadrokoptéry s využitím Arduino Due
Majer, Dominik ; Olejár, Adam (oponent) ; Krajsa, Ondřej (vedoucí práce)
Bakalářská práce se věnuje návrhu funkčního prototypu kvadrokoptéry za použití standardních modelářských komponent s~řídící jednotkou Arduino Due a gyroskopem obsahující čip MPU6050. Cílem je funkční (letu-schopný) prototyp spolu s~mechanismem redukce šance případné srážky s~překážkou za použití ultrazvukových senzorů. V první části je proveden popis jednotlivých komponent a jejich součinnosti, ve druhé části pak popis konečného řešení spolu s popisem vývojového diagramu, zdrojového kódu a vzniklými problémy. Zdrojový kód je napsán v programovacím jazyku Arduino, který je založen na jazyku Wiring. Dále je provedena stručná analýza možností autonomního řízení kvadrokoptéry, konkrétně za pomoci GPS modulu a nastínění její realizace. Nakonec jsou zanalyzovány základní způsoby přenosu telemetrie jako jsou přenosy pomocí GSM modulu, wi-fi, bluetooth apod.
|
|
|
Výšková stabilizace quadrotoru
Hamáček, Vojtěch ; Chromý, Adam (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je navrhnout a implementovat dálkové řízení a stabilizaci letové výšky vlastního quadrotoru. Práce se nejprve zabývá realizací dálkového řízení quadrotoru. Následně stručným shrnutím snímačů letové výšky a možných způsobů jejich vyhodnocení. Dále je uvedena praktická realizace vyhodnocení letové výšky a poté následuje stručné shrnutí možností stabilizace letové výšky a implementace reálného regulátoru s následným otestováním v reálných podmínkách. Závěr práce obsahuje shrnutí řešené problematiky a dosažené výsledky při reálném testování.
|
|
|
Výšková stabilizace quadrotoru
Hamáček, Vojtěch ; Chromý, Adam (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je navrhnout a implementovat dálkové řízení a stabilizaci letové výšky vlastního quadrotoru. Práce se nejprve zabývá realizací dálkového řízení quadrotoru. Následně stručným shrnutím snímačů letové výšky a možných způsobů jejich vyhodnocení. Dále je uvedena praktická realizace vyhodnocení letové výšky a poté následuje stručné shrnutí možností stabilizace letové výšky a implementace reálného regulátoru s následným otestováním v reálných podmínkách. Závěr práce obsahuje shrnutí řešené problematiky a dosažené výsledky při reálném testování.
|
|
|
Quadrotor 3D Intuitive Flying
Husák, Robert ; Plch, Tomáš (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
R-UAV (angl. Rotor-based Unmanned Aerial Vehicle - rotorové bezpilotní letouny) je robotická platforma schopná vertikálního vzletu a přistání. Obvyklý způsob jejich ovládání je pomocí systému "dvou páček", který je častý o modelů lodí a letadel řízených přes rádiové spojení. Ukazuje se však, že v oblasti R- UAV je tato metoda ovládání pro uživatele obtížná na pochopení a osvojení. Proto jsme vyzkoušeli jiná ovládací zařízení: smartphone, gamepad, joystick, 3DConnexion SpaceNavigator a Novint Falcon. 19 dobrovolníků je používalo k plnění dvou jednoduchých navigačních úkolů pomocí AR.Drone, malého R- UAV od firmy Parrot. Na základě zkušeností pilotů s řízením R-UAV jsme je rozdělili do dvou skupin. U každého zařízení jsme měřili čas potřebný k plnění jednotlivých úkolů, počet nechtěných kolizí s překážkami a také míru spokojenosti pilotů s tímto zařízením. Na základě výsledků tohoto experimentu se ukázalo, že joystick a smartphone byly nejméně intuitivní a efektivní pro všechny piloty, zejména pro nezkušené. Gamepad se zdá být použitelný zejména pro zkušené piloty, nezkušení měli problém s rozdělením ovládání mezi dvě ruce, jak jsme očekávali. Jako nejlepší zařízení pro...
|
|
|
Návrh a realizace kvadrokoptéry s využitím Arduino Due
Majer, Dominik ; Olejár, Adam (oponent) ; Krajsa, Ondřej (vedoucí práce)
Bakalářská práce se věnuje návrhu funkčního prototypu kvadrokoptéry za použití standardních modelářských komponent s~řídící jednotkou Arduino Due a gyroskopem obsahující čip MPU6050. Cílem je funkční (letu-schopný) prototyp spolu s~mechanismem redukce šance případné srážky s~překážkou za použití ultrazvukových senzorů. V první části je proveden popis jednotlivých komponent a jejich součinnosti, ve druhé části pak popis konečného řešení spolu s popisem vývojového diagramu, zdrojového kódu a vzniklými problémy. Zdrojový kód je napsán v programovacím jazyku Arduino, který je založen na jazyku Wiring. Dále je provedena stručná analýza možností autonomního řízení kvadrokoptéry, konkrétně za pomoci GPS modulu a nastínění její realizace. Nakonec jsou zanalyzovány základní způsoby přenosu telemetrie jako jsou přenosy pomocí GSM modulu, wi-fi, bluetooth apod.
|
|
|
Dálkové ovládání pro quadrotor
Růžička, Jiří ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem dálkového ovládání pro Quadrotor. Cílem projektu je návrh a praktická realizace základní desky, jako náhradu vysloužilého gamepadu, která bude umožňovat bezdrátové ovládání Quadrotoru a zobrazování telemetrie na display.
|
host ::
RSS.