|
|
Autonomní navigace v jednoduchém terénu
Novák, Daniel ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
Důležitou schopností pro možnost navigace autonomního robota v jedno- duchém venkovním terénu je rozpoznání průjezdnosti. Zaměřujeme se na vy- tvoření hodnotící vrstvy pro plánovací balíček move_base, který je součástí ROS (robotického operačního systému), a to za použití lidaru. Naměřené body nejprve rozdělíme do políček hodnocené mapy a následně ohodnotíme průjezdnost každého políčka. Pro ohodnocení políček jsme navrhli tři různé funkce - rozdíl maximální a minimální výšky bodu, rozptyl výšek bodů a výpočet vlastních čísel kovarianční matice. Navržené funkce jsme otesto- vali ve vybraných skutečných situacích a porovnali s ohledem na využitelnost v reálném provozu. V jednoduchém terénu je tak robot na základě vypočte- ných hodnot schopen dojet na zadané místo, přičemž preferuje trasy s menší hrubostí terénu.
|
|
|
Řídicí systém robota pro sběr badmintonových míčků
Červeň, Martin ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
Badminton je raketová hra hraná na kurtu s míčky z peří nebo plastu. Špičkoví hráči trénují s více míčky najednou, které jim trenér nahazuje ručně. Po krátkém tréninku jsou po kurtu rozházeny míčky, které je potřeba posbírat, aby je trenér mohl znova nahazovat z ruky. V naši práci jsme vytvořili software pro autonom- ního robota, který detekuje míčky pomocí kamery, určí jejich polohu a posbírá je. Implementovali jsme to jako uzly v middlewaru ROS. Při vývoji jsme vytvořili simulované prostředí v simulátoru Gazebo a vytvořili jsme plugin který simuluje sbírání míčků. Vytvořili jsme také funkční sbírací mechanismus na principu ro- tačního kartáče otáčený motory, pomocí 3D tisku. Dále jsme vytvořili a anotovali dataset obsahující přes 2500 reálních snímků které obsahují více než 18500 míčků. Na tomto datasetu jsme trénovali neuronovou síť, která detekuje míčky z videa v reálném čase. V rámci našeho řešení jsme také vytvořili ROS uzly umožňující určit oblast pro práci a oblast pro filtraci detekcí použitím RViz interaktivních značek. 1
|
|
|
Systém pro automatickou regulaci v domácnosti
Kytka, Jan ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Bednárek, David (oponent)
Název práce: Systém pro automatickou regulaci v domácnosti Autor: Jan Kytka Katedra: Katedra teoretické informatiky a matematické logiky Vedoucí bakalářské práce: RNDr. David Obdržálek, Ph.D., Katedra teoretické informa- tiky a matematické logiky Abstrakt: V problematice automatizace domácnosti a obecně řízení na základě dat ze vstupních jednotek existuje mnoho komerčních i hobby řešení. Nabízejí různá paradig- mata zápisu pravidel regulace, jako je popis reakcí na události, propojení pomocí sítě hradel, aj. Analyzovali jsme nedostatky událostmi řízených systémů a na základě nich jsme navrhli a implementovali aplikaci, kde se pravidla popisují explicitním zápisem pře- chodové funkce. Ukázali jsme, jak v tomto odlišném paradigmatu formulovat složitější regulační úlohy a předběžně ho nechali otestovat malým vzorkem uživatelů. Ti se shodli na tom, že je velmi použitelné, i když obtížnější na pochopení. Klíčová slova: automatizace výrazy řízení aplikace MQTT IoT ASP.NET 1
|
|
|
Analýza stavu DNS serverů domén druhé úrovně
Šťastný, Petr ; Peterka, Jiří (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
Práce obsahuje úvod do systému doménových jmen na Internetu (DNS), seznámení s protokolem DNS a se způsobem jeho fungování. Hlavní částí je metodika pro systematické zkoumání konkrétní domény a jejích DNS serverů, obsahující kritéria pro kontrolu správnosti nastavení DNS záznamů a funkčnosti a dostupnosti DNS serverů. Tato metodika je následně implementována v podobě webové aplikace, která umožňuje provádět on-line analýzu domény a vyhodnocení zjištěných chyb a nesrovnalostí. Druhou částí implementace je nástroj pro hromadnou analýzu velkého množství domén, který byl následně využit k analýze všech domén CZ, jejíž stručné výsledky jsou uvedeny v příloze práce.
|
|
|
Notový editor
Kopenec, Lukáš ; Bednárek, David (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
Cílem této práce bylo navrhnout a implementovat WYSIWYG notový editor, který by řešil některé problémy, se kterými se potýkají hudebníci v běžné praxi, a také se pokusil odstranit některé nedostatky existujících produktů. Hlavní motivací jsou zkušenosti autora se situací na hudebních školách, kde učitelé vlastní velké množství tištěných notových materiálů, které neustále kopírují svým studentům a doprovázejícím muzikantům, což vede jednak k vysokým nákladům (papír, toner), ale také k rychlé ztrátě přehledu o vlastnictví, počtu kopií a umístění jednotlivých partitur. Tato práce se snaží poskytnout školám platformu pro levnou distribuci a organizaci vlastněných notových materiálů. Vedlejší motivací je skutečnost, že koncepce současných notových editorů je neměnná v průběhu posledních dvou dekád a nabízí uživateli jen omezené možnosti kontroly celkového obsahu jeho hudebních projektů. Navržený notový editor umožňuje vytváření bohatších a komplexnějších partitur (např. zpěvníků nebo hudebních učebnic) a také možnost včlenění dalšího obsahu (např. nahrávek či doprovodných textů) přímo do vytvářeného projektu.
|
|
|
Lokalizace robota ve venkovním prostředí
Marek, Jakub ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Iša, Jiří (oponent)
V této práci je popsán návrh a implementace frameworku pro tvorbu řídících systémů pro mobilní roboty. Jde o jednoduchý modulární systém usnadňující tvorbu řídících systémů a pokusy s jejich jednotlivými moduly. Součástí frameworku jsou také některé nástroje pro lokalizaci ve venkovním prostředí.
|
|
|
Tournament Management System
Houška, Čestmír ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Ježek, Pavel (oponent)
V této práci jsou analyzována speci ka různých turnajových systémů a navržen objektový datový model, pomocí kterého lze tyto turnajové systémy příhodně modelovat. Součástí práce je dále aplikace pro správu turnajů, ve které je tento model využit. Důraz byl kladen především na otevřený charakter a také na rozšiřitelnost a univerzálnost aplikace. Další důležitou součástí práce je případová studie, která ukazuje, jak může být aplikace využita v praxi. Tato případová studie je provedena na skutečných datech z robotické soutěže Eurobot 2010.
|
|
| |
|
|
H.323 gatekeeper
Kratochvíl, Daniel ; Forst, Libor (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
Cílem práce je návrh a implementace služby Gatekeeper (serveru pro H.323 RAS protokol) s integrovanou H.323 proxy. Součástí práce je rovněž testovací aplikace protokolu H.323 RAS který může vystupovat jak jako server, tak klient. Aplikace je naprogramována v jazyce C++ s použitím knihoven OpenH323, PWlib a readline a je primárně určena pro běh jako démon pod operační systém Linux. Díky striktnímu využívání přenositelných knihoven, je ale aplikaci možné provozovat na řadě jiných operačních systémů. Testovány byly Linux a FreeBSD, ale vhodné by měl být i jiné Unixy, Windows nebo MacOS X.
|
|
|
Controlled Landing of an Autonomous Drone
Hraško, Andrej ; Barták, Roman (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
Cieľom tejto práce je vytvoriť a implementovať návrh najvhodnejšej metódy umožňujúcej autonómne pristátie kvadrikoptéry na pristávacej ploche s viditeľným obrazcom. V rámci práce je vytvorený rozbor venujúci sa nájdeniu najlepšieho obrazca určeného pre pristávaciu plochu a najspoľahlivejšieho spôsobu ako tento obrazec identifikovať v obraze prijatom z kamery kvadrikoptéry. Práca vysvetľuje rôzne spôsoby riadenia zariadení ako dynamických systémov a implementuje algoritmus pre navigáciu kvadrikoptéry na cieľ. Dosiahnuté výsledky sú overené zdokumentovanými experimentami. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
|
host ::
RSS.