|
|
Aplikace technologie MOLECUBES v robotice
Vacek, Václav ; Kubela, Tomáš (oponent) ; Simeonov, Simeon (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout a zrealizovat robota, který je tvořen ze stejných modulů. Tyto moduly se mohou samy spojovat, nebo odpojovat. Takto vznikají různé struktury robota. Zvolený problém je vyřešen konstrukčním návrhem modulu, který se může natáčet ve dvou osách a má připojovací konektory pro další moduly. Komunikace probíhá přes Wi-fi připojení s počítačem a úhly nutné pro rekonfiguraci jsou vypočítány inverzní kinematikou v programu Matlab. Na těchto modulech byl úspěšně proveden test rekonfigurace.
|
|
|
Animační knihovna se zaměřením na skeletální animace
Dokoupil, Petr ; Přibyl, Jaroslav (oponent) ; Štancl, Vít (vedoucí práce)
Tato práce prezentuje návrh animačního enginu dostatečně flexibilního k tomu, aby pojal širokou škálu algoritmů pro animaci, s jednotným přístupem ke každé z nich. Jedním z hlavních cílů byla podpora vytváření komplexních animovaných sekvencí s vysokou mírou kontroly nad prováděním animací. Hlavní animační technika použitá v enginu je skeletální animace a některé její varianty jsou již v základu obsaženy, nicméně ve všech fázích vývoje byly brány v potaz i ostatní animační techniky a výsledná architektura není přímo závislá na žádné z nich.
|
|
|
Modelování chůze čtyřnohého robotu
Číž, Adam ; Křivánek, Václav (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá tvorbou dynamického modelu chůze čtyřnohého robotu v prostředí MATLAB/Simscape Multibody. Popisuje proces od modelování geometrie až po sestavení algoritmu chůze. Pro tvorbu algoritmu chůze zde byla využita inverzní kinematika. Práce obsahuje i následné zhodnocení výstupů modelu ve formě průběhů úhlové rychlosti a momentu v kloubech robotu při chůzi.
|
|
|
Řízení robota typu hexapod
Pelz, Zdeněk ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Žák, Marek (vedoucí práce)
Tato práce popisuje obecnou problematiku kráčivých podvozků, zaměřuje se pak na hexapody. Popisuje jejich stavbu těla, analýzu končetin, popisuje také typy chůzí pro pohyb po rovném terénu a senzory pro měření vzdálenosti, které se používají pro orientaci robota v prostoru. Zaměřuje se na hexapoda typu PhantomX AX Hexapod Mark II.
|
|
|
Konfigurace robotické struktury za použití MOLECUBES
Vítek, Filip ; Kubela, Tomáš (oponent) ; Simeonov, Simeon (vedoucí práce)
Tato diplomová práce je zaměřena na sebe-rekonfigurovatelné modulární robotické systémy. Nejprve je proveden jejich popis a poté jsou uvedeny možnosti jejich využití. Další kapitola pojednává o modulárním systému Molecubes. Následuje návrh podobného systému, kde je popsána konstrukce jednotlivých modulů. Na závěr práce jsou popsány transformace souřadných systémů v jednotlivých modulech a proveden výpočet přímé kinematiky a simulace inverzní kinematiky.
|
|
| |
|
| |
|
|
Modelování chůze čtyřnohého robotu
Číž, Adam ; Křivánek, Václav (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá tvorbou dynamického modelu chůze čtyřnohého robotu v prostředí MATLAB/Simscape Multibody. Popisuje proces od modelování geometrie až po sestavení algoritmu chůze. Pro tvorbu algoritmu chůze zde byla využita inverzní kinematika. Práce obsahuje i následné zhodnocení výstupů modelu ve formě průběhů úhlové rychlosti a momentu v kloubech robotu při chůzi.
|
|
| |
|
|
Řízení robota typu hexapod
Pelz, Zdeněk ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Žák, Marek (vedoucí práce)
Tato práce popisuje obecnou problematiku kráčivých podvozků, zaměřuje se pak na hexapody. Popisuje jejich stavbu těla, analýzu končetin, popisuje také typy chůzí pro pohyb po rovném terénu a senzory pro měření vzdálenosti, které se používají pro orientaci robota v prostoru. Zaměřuje se na hexapoda typu PhantomX AX Hexapod Mark II.
|
host ::
RSS.