Název: Plánování trajektorie průmyslového manipulátoru s překážkami v pracovním prostoru
Překlad názvu: Trajectory planning of industrial manipulator with obstacles in the workspace
Autoři: Vlček, Marek ; Adámek, Roman (oponent) ; Rajchl, Matej (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2023
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
V této práci jsou vysvětleny základy řízení manipulátorů a algoritmů, které slouží k jejich navigaci v prostoru s překážkami. Dále je obhájeno využití algoritmu RRT*, jehož fungování je detailně vysvětleno a popsáno. In this thesis, the basics of manipulator control and algorithms used for their navigation in obstacle-filled space are explained. Furthermore, the utilization of the RRT* algorithm is justified and its functioning is explained and described in detail.
Klíčová slova: Detekce kolizí; Inverzní kinematika; Manipulátor; Navigace; Přímá kinematika; Rapidly-exploring random trees; RRT*; UR5e; Collision Detection; Forward Kinematics; Inverse Kinematics; Manipulator; Navigation; Rapidly-exploring random trees; RRT*; UR5e

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/210533

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-526954


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce