|
|
Využití senzorů MEMS pro lokální určení polohy
Bobalík, Lukáš ; Sedláček, Jiří (oponent) ; Žák, Jaromír (vedoucí práce)
Náplní této diplomové práce je návrh a konstrukce „strapdown“ inerciálního navigačního sytému, který je založen na vyžití MEMS senzorů. Práce dále obsahuje popis fyzikálních zákonitostí, které se dotýkají problematiky určení polohy tělesa ve 3D prostoru na základě informace o zrychlení tělesa a o změně orientace tělesa v prostoru. Uveden je též popis matematických postupů, souvisejících s výpočtem polohy tělesa.
|
|
|
Měření změn parametrů MEMS gyroskopů
Raichl, Petr ; Beneš, Petr (oponent) ; Kunz, Jan (vedoucí práce)
Práce se zabývá určováním parametrů MEMS gyroskopů pomocí Allanovy odchylky. V úvodu je popsán princip gyroskopů. V první části jsou popsány deterministické a stochastické parametry. Také jsou popsány metody určování těchto parametrů. Praktická část popisuje měření stochastických parametrů s využitím Allanovy odchylky. Dále se práce zabývá určením změn stochastických parametrů po vibračních a rázových zkouškách.
|
|
|
Konstrukce dronu pro využití v senzorové technice vyrobeného 3-D tiskem
Česák, Radim ; Skácel, Josef (oponent) ; Adámek, Martin (vedoucí práce)
Cílem této práce bylo na základě informací získaných z internetu navrhnout konstrukci a vytvořit dron pomocí 3-D tisku, který bude speciálně použit v senzorové technice. Úvod práce se zaměřuje na teoretické seznámení s problematikou, popis potřebných součástí a návrh rámu dronu v 3-D návrhovém prostředí. Druhá část práce se zabývá tiskem rámu dronu, kompletací dronu, programováním řídící jednotky, kterou je ESP32 DevKit v1 a jeho testováním.
|
|
|
Řízení laboratorního modelu nestabilního balancujícího vozidla
Horák, Petr ; Zavadinka, Peter (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tento diplomový projekt je součástí projektu HUMMER. Projekt se zabývá prací tří studentů na vývoji nestabilního dvoukolového vozítka typu Segway a jeho zmenšeného laboratorního modelu. Tato práce se zabývá oživením laboratorního modelu, návrhem jeho řízení a realizací jeho ovládání (podrobnější rozdělení úkolů na projektu je uvedeno níže). Na začátku práce je uvedena rešeršní studie. Ve své první části se zabývá podobnými modely ve světě, jejich konstrukcí a způsobem řízení. V další části rešerše následuje popis reálného modelu a odvození jeho základních rovnic, v poslední části je pak uveden princip činnosti některých použitých senzorů. Dalším krokem byl výběr a návrh potřebné elektroniky. V příslušné kapitole jsou popsány veškeré navrhované elektronické moduly a použité senzory. Jsou zde také uvedeny parametry baterie či poháněcích servomotorů. Následujícím úkolem byl odhad parametrů soustavy. Odhad byl prováděn po částech. V kapitole je detailně popsán způsob měření dat i sestavování estimačního modelu. Předposledním krokem byl návrh PID a LQR řízení modelu pomocí I/O karty MF 624 a jejich porovnání. Následoval výběr lepšího regulátoru a jeho následná implementace na mikrokontrolér. Posledním krokem pak byla realizace ovládání jízdy modelu pomocí joysticku a nadřazeného PC.
|
|
|
Konstrukce jednokolového mobilního robotu se schopností skákání
Lochman, Vít ; Knoflíček, Radek (oponent) ; Kočiš, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem a konstrukcí jednokolového mobilního robotu se schopností skákání a sběru vzorků o hmotnosti 2 Kg. První část práce je věnována rešerši v oblasti jednokolových robotů a jejich balančních mechanismů. Následuje stručný popis jízdy na jednom kole a skákacích mechanismů. Druhá část je věnována analýze problému a návrhovým variantám, z nichž byla vybrána optimální varianta za pomoci multikriteriální analýzy. Třetí část se věnuje dynamickým výpočtům a samotné konstrukci robotu. Závěr je věnován ekonomickému zhodnocení a diskusi nad možným pokračováním ve vývoji. Součástí práce je kompletní výkresová dokumentace všech částí robotu.
|
|
|
Sledování polohy s využitím GPS a PDA
Černohorský, Vilém ; Herout, Adam (oponent) ; Szőke, Igor (vedoucí práce)
Tento dokument vede k vytvoření aplikace pro vzdálené sledování polohy. Nejprve seznamuje čtenáře s historií určování geografické polohy a navigace. Ukazuje vývoj navigace přes primitivní historické pomůcky až k radiovým navigačním systémům. Podrobně popisuje princip a možnosti globálního pozičního systému GPS včetně protokolu NMEA, který využívají jeho přijímače. Jsou zde představeny současné navigační programy. V závěru dokumentu je provedena analýza, objektový návrh a implementace systému pro vzdálené sledování polohy pomocí GPS a PDA.
|
|
|
Jednotka pro analýzu pohybu závodních plavců
Kumpán, Pavel ; Hrbáček, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem výpočetní metody pro analýzu dat měřených inerciální měřicí jednotkou nesenou plavcem během plaveckého tréninku. V rámci návrhu byl vyvinut algoritmus využívající fúzi měření akcelerometru a gyroskopu pomocí Unscentovaného Kálmánova filtru s kvaternionovou reprezentací rotace. Navržená metoda umožňuje analýzu rychlosti, zrychlení a náklonu plavce. Ověření metody proběhlo na základě obrazového záznamu ze soustavy podvodních kamer a kinetického měření rychlosti pomocí plavcem vlečeného lanka.
|
|
|
Záznamník EKG dat
Hruškovský, Antonín ; Krajsa, Ondřej (oponent) ; Burda, Karel (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá problematikou dlouhodobého záznamu EKG signálu, který je v medicíně využíván pro sledování srdečních anomálií. V první části práce se autor věnuje vysvětlování obecných pojmů. Vysvětluje metody měření a problémy, se kterými se při měření potýkáme. V další kapitole je provedeno srovnání již existujících zařízení a nástin vlastního zařízení spolu s navrženými vylepšeními. Následuje srovnání a výběr formátů pro záznam naměřených dat a popis konektivity zařízení s okolím. Dále se autor věnuje samotnému hardwarovému návrhu a realizaci zařízení. Následuje popis návrhu softwarového řešení pro mikrokontrolér, Bluetooth modul a mobilní telefon. Na závěr autor představuje problémy, se kterými se při návrhu potýkal, nastiňuje možná vylepšení budoucí generace zařízení a popisuje výsledky testování hotového zařízení.
|
|
|
Hybridní řídicí systém pro quadrokoptéru
Sojka, Stanislav ; Mlích, Jozef (oponent) ; Dittrich, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a teoretickým popisem hybridního řídicího systému pro quadrokoptéru. Uvádí matematický model stroje, použité senzory, jejich principy a popis jednotlivých výpočetních uzlů. Práce ukazuje návrh architektury systému a schéma komunikačních kanálů mezi jednotlivými bloky. Implementační část se zabývá konkrétním použitím výpočetních uzlů/senzorů a jejich nastavením. V textu jsou demonstrovány zprávy posílané mezi jednotlivými výpočetními uzly a řídicí smyčky stroje. Dále práce popisuje způsob testování senzorů, naměřené výsledky a techniky pro jejich zlepšení.
|
|
|
Prostorový ovladač
Hrubý, Lukáš ; Fujcik, Lukáš (oponent) ; Bohrn, Marek (vedoucí práce)
Předkládaná práce se zabývá problematikou snímání polohy zařízení v prostoru, zpracování dat o jeho poloze a odesílání těchto dat dále do koncového zařízení. V rámci této práce bude vytvořen prostorový ovladač, který bude na základě akcelerometru, gyroskopu a magnetometru snímat svoji aktuální polohu vůči Zemi a tuto polohu dále bezdrátově odesílat do ovládaného zařízení. Jednotlivé komponenty pro návrh budou vybrány na základě předchozích zkušeností a dostupné dokumentace.
|
host ::
RSS.