|
|
Řízení inverzního kyvadla
Daněk, Petr ; Němec, Zdeněk (oponent) ; Marada, Tomáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá řízením inverzního kyvadla. Jsou popsány druhy inverzních kyvadel, použitá výkonová elektronika, senzorika a jejich propojení s řídící kartou MF624 a externím hardwarem. Dále je popsána identifikace parametrů včetně sestavení vlastního algoritmu pro identifikaci viskózního tření v rotační vazbě kyvadla. Pro identifikaci momentů setrvačnosti je využito 3D CAD modelů, kde práce popisuje také využití těchto modelů pro VRML vizualizaci. V práci je též popsáno sestavení dynamického modelu pomocí Matlab-Simulink a toolboxu Simscape-Multibody. Zmíněný model je dále využit při návrhu regulátoru pomocí LQR a jeho simulačním testování. Regulátor je doplněn Swing-up algoritmem, bezpečnostními prvky a je navrženo rozhraní pro řízení pomocí karty MF624. Řízení je testováno na reálné sestavě inverzního kyvadla a implementováno na externí hardware.
|
|
|
Testovací plošina se třemi stupni volnosti
Spáčil, Tomáš ; Houfek, Lubomír (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá vývojem a konstrukcí paralelního manipulátoru se třemi stupni volnosti, jejíž využití se předpokládá při testovánínádrží na NH3. V rámci práce se seznámíme s návrhem mechanismu v prostředí Matlab Simulink, návrhem řídící elektroniky a vývojem řídícího algoritmu. Výsledkem bude funkční prototyp manipulátoru.
|
|
|
Datová rukavice: vizualizace ve VRML a návrh elektroniky
Štěpánek, Jan ; Bezdíček, Milan (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a výrobou elektroniky datové rukavice a tvorbou vizualizace ruky, která v reálném čase vykresluje stav ruky uživatele. Realizace je týmovou prací dvou studentů. Rozdělení úkolů v týmu je popsáno v kapitole Stanovení cílů práce. Začátek práce je věnován rešeršní studii v oblasti datových rukavic a seznámení se s důležitými pojmy ve světě virtuální reality, část rešeršní studie se zabývá také jinými technickými provedeními datových rukavic. Další kapitoly práce popisují tvorbu virtuálního modelu ruky, jehož úkolem je vykreslování stavu uživatelovy ruky v reálném čase na základě dat z ohybových senzorů a MEMS akcelerometru. Komunikace s PC je provedena přes sériovou linku realizovanou BlueTooth. Pomocí počítačového programu Matlab byl vytvořen matematický model, který zpracovává data přijímaná z rukavice a vypočítává hodnoty polohy jednotlivých částí ruky. Program Matlab také sloužil ke tvorbě grafického uživatelského rozhraní, které uživateli umožňuje rukavici používat.
|
|
|
Drive Visualization of Four-Wheel Vehicle in Matlab-Simulink
Foriška, Aleš ; Klusáček, Ondřej (oponent) ; Zavadinka, Peter (vedoucí práce)
This thesis deals with the formation of four-wheel drive vehicle visualization in MATLAB-Simulink. The begining of thesis is dedicated to the theoretical study of the history, production and usage of virtual reality. Next chapters describe the creation of virtual model of the vehicle and scene using SolidWorks, its adjustment in the V-Realm Builder 2.0. and implementing in the Matlab-Simulink environment. Using Matlab-Simulink (a tool of the Virtual Reality Toolbox) vehicle dynamics model was modified and linked with the virtual model, what enables drive visualization of vehicle. At the end of this thesis is applied joystick connection with a dynamic model, the user can interfere with driving during the simulation.
|
|
|
Virtuální model technologického procesu řízený PLC
Hendl, Adam ; Benešl, Tomáš (oponent) ; Jirgl, Miroslav (vedoucí práce)
Diplomová práce popisuje postup nastavení parametrů komunikačních bloků a funkcí v PLC a PC, tak aby byla možnost vzdáleného řízení části výrobního procesu. Ke komunikaci mezi zařízeními je použit TCP/IP protokol. Část výrobní technologie je reprezentována vytvořeným 3D model, který slouží k trojrozměrné interpretaci simulace matematického modelu této části procesu. Součástí práce je návrh tohoto modelu a popis jeho dynamiky.
|
|
|
Zobrazování a interakce objektů umístěných do 3D krajiny
Koza, Tomáš ; Kršek, Přemysl (oponent) ; Herout, Adam (vedoucí práce)
Cílem této práce bylo vytvořit systém powerupů (3D objekty) pro program TankGame. Práce obsahuje teoretický základ pro zobrazování objeků v 3D scéně, popisuje techniky používané při zobrazování těchto objektů. Dále poskytuje přehled procesu renderování 3D scény a popis implementace konkrétního zobrazovacího stroje v programu TankGame. Na závěr popisuje implementaci konkrétního systému zobrazovaných objektů (powerupů) pro program TankGame.
|
|
|
Realizace simulační úlohy s prvky virtuální reality
Šimčík, Patrik ; Jalovecký, Rudolf (oponent) ; Jirgl, Miroslav (vedoucí práce)
Táto práca sa zaoberá návrhom a realizáciou úlohy s prvkami virtuálnej reality, a to konkrétne simulačnej úlohy pre riadenie vozidla. Ako programový nástroj je použitý Matlab/Simulink. Cieľom práce je vytvorenie jednoduchého simulátoru pre účely merania reakcie šoféra na štandardné podnety a následného popisu a hodnotenia interakcie šofér-vozidlo. Jednotlivé kapitoly práce popisujú jazyk VRML, knižnicu 3D Animation prostredia Matlab/Simulink a spoluprácu s blokmi tejto knižnice. Realizáciou tejto práce je popis a úprava 3D modelu vozidla použitého pre tento účel, ako aj popis a zostavenie dynamického modelu pre riadenie vozidla s následným sprevádzkovaním vo forme simulátoru vozidla v prostredí Matlab/Simulink. Záverom práce je overenie funkčnosti simulátoru riadenia s možnosťou záznamu dát.
|
|
| |
|
|
Propojení virtuálního modelu v MATLAB/Simulink s PLC
Zborovský, Vojtěch ; Benešl, Tomáš (oponent) ; Jirgl, Miroslav (vedoucí práce)
Diplomová práce popisuje tvorbu virtuální reality v jazyce VRML pomocí editoru VRML Pad a VRealm Builder. Obsahuje také popis objektů v knihovně simulink 3D Animation používaných pro tvorbu trojrozměrných virtuálních světů a propojení dynamiky z Matlab/Simulink. Součástí práce je návrh modelu a dynamiky technologického procesu a jeho implementace do programu Matlab/Simulink. Kompletní model je propojen přes TCP/IP k systému PLC S7-1500, ve kterém je navrženo a realizováno řízení technologického procesu. Proces je navíc vizualizován na HMI od firmy Siemens, které umožňuje jednoduché ovládání komunikace a technologického procesu.
|
|
|
Interaktivní editor a prohlížeč animací
Ducháč, Michal ; Seeman, Michal (oponent) ; Pečiva, Jan (vedoucí práce)
Príchodom výkonných grafických staníc počítačová animácia rýchlo vytlačila tradičné metódy animácie. V súčasnosti, počítačová animácia má mnoho aplikácií, napr. video hry, kinematografia, média, predpoveď počasia a mnohé iné. Táto diplomová práca sa zaoberá rôznymi technikami požívanými pri vytváraní počítačových animácií. Najrozšírenejšou technikou je metóda kľúčových snímkou. Táto metóda je podobná technike používanej pri tradičných animáciách vytváraných rukou. Základné princípy animácie pomocou kľúčových snímkou sú popísané v tejto práci. Práca ďalej obsahuje návrh a popis implementácie interaktívneho editora animácií založenom na tejto metóde. Editor používa Kochanek-Bartelsové spliny pre interpoláciu hodnôt medzi jednotlivými kľúčovými snímkami.
|
host ::
RSS.