|
|
Implementace strojového vidění pro řízení paralelního mechanismu
Zábrša, Tomáš ; Kovář, Jiří (oponent) ; Andrš, Ondřej (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá problematikou paralelních robotu a je hlavně zaměřena na problematiku speciálního druhu delta robotu paralelního robotu – delta robotu. Bakalářská práce popisuje historii paralelních robotů, kinematické výpočty, strojové vidění. V poslední části práce je popis praktického naprogramování delta robotu a provedení paletizační úlohy s použitím strojového vidění. Paralelní roboti mají oproti sériovým robotům svoje výhody, ale i nevýhody. Paralelní roboti mají vzhledem k své konstrukci vyšší tuhost, nižší hmotnost a proto mají i vyšší zrychlení a mohou provést více pracovních cyklů. Při použití strojového vidění jsou používány pro třídící úlohy, například pro vkládání bonbónů do bonboniér nebo pro třídění strojních součástí.
|
|
|
Využití viruální reality v konstrukčním procesu
Hlavatý, Michal ; Novotný, Tomáš (oponent) ; Augste, Jan (vedoucí práce)
Diplomová práca sa zaoberá možnosťou využitia virtuálnej reality v konštrukčnom procese a poukazuje na nové netradičné možnosti ovládania zariadení. Cieľom tejto práce je oboznámiť sa so zariadením skonštruovaným na ÚVSSR a technológiou využivajúcou motion capturing (snímanie pohybu). Následne s využitím získaných znalostí navrhnúť software využivajúci virtuálnu realitu pri konštrukčnom procese paralelnej kinematickej štruktúry typu delta, ktorý bude využívať možnosť bezdotykoveho riadenia a analyzovať priebeh energetických tokov zariadenia.
|
|
|
Konstrukce manipulátoru s PKS pro velmi malé součásti
Coufal, Jiří ; Knoflíček, Radek (oponent) ; Holub, Michal (vedoucí práce)
Diplomová práce má seznámit čtenáře s problematikou manipulátorů zakládajících se na bázi paralelních kinematických struktur, včetně postupu konstrukce zvoleného mechanismu. Úvodní rešeršní část upřesňuje vybrané pojmy týkající se stavebních prvků a klade důraz na jejich požadavky. Možnosti sestavení a používané typy manipulátorů jsou zobrazeny na názorných obrázcích s příslušnými popisky. Návrhy zvoleného paralelního mechanismu a metodiky konstrukcí na sebe volně navazují v příslušných kapitolách. V těchto kapitolách je popsán návrh všech navržených konstrukčních uzlů. Sestavení a testování vyrobeného prototypu je příslušně zdokumentováno s uvedením výsledných poznatků.
|
|
| |
|
|
Paralelní kinematické struktury průmyslových robotů
Pavlica, Jiří ; Zbožínek, Adam (oponent) ; Knoflíček, Radek (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá problematikou a současným stavem průmyslových robotů s paralelní kinematikou. První kapitola je věnována úvodu do problematiky paralelních kinematických struktur, přičemž jednotlivé podkapitoly se zabývají definicí základních pojmů a zachycují vývoj paralelních mechanismů. Druhá kapitola se zaměřuje na porovnání sériových a paralelních kinematických struktur. Třetí kapitola se zabývá analýzou konstrukcí paralelních kinematik. V poslední kapitole jsou uvedeny příklady konstrukcí a aplikací robotů s paralelní kinematickou strukturou. Závěr práce je věnován předpokládanému budoucímu vývoji paralelních kinematických struktur.
|
|
|
Paralelní kinematické struktury průmyslových robotů
Šabart, Adam ; Kočiš, Petr (oponent) ; Knoflíček, Radek (vedoucí práce)
Bakalářská práce je zaměřena na problematiku a stav současného poznání robotů s paralelní kinematickou strukturou. Pro snazší pochopení jsou nejprve definovány používané pojmy, dále práce pokračuje popisem historického vývoje paralelních kinematik. V další kapitole je provedena analýza konstrukcí a rozdělení paralelních mechanismů. Následuje základní rozdělení kinematických struktur robotů a jejich srovnání. Závěr je věnován paralelním robotům užívaným v praxi a jejich předpokládanému vývoji.
|
|
|
Simulation modeling of parallel mechanisms
Cintula, Ladislav ; Houfek, Lubomír (oponent) ; Březina, Lukáš (vedoucí práce)
Parallel mechanisms are characterized by their kinematic structure presented a closed kinematic chain. The end effector of mechanism is then bound to a base of over one arm. This design provides an advantage especially at high stiffness of mechanism and related properties. The disadvantage of such a structure is then usually very limited working space. In terms of simulation modeling is the construction due to its complexity rather problematic. The aim of work is design comprehensive simulation model chosen parallel mechanism and its analysis in selected working modes. Expected to use Adams simulation environment, if necessary. Matlab - SimMechanics and Ansys.
|
|
|
Třídění neorientovaných součástí pomocí paralelního manipulátoru
Novák, David ; Marada, Tomáš (oponent) ; Štěpánek, Vojtěch (vedoucí práce)
Táto diplomová práca sa zaoberá návrhom triedenia neorientovaných súčiastok pomocou paralelného manipulátora. V rešeršnej časti popisuje metódy strojového videnia a dôležité aspekty pri výbere vhodnej kamery pre strojové videnie, ktorá má slúžiť pre navigáciu robota. V tejto časti sú rozobrané aj spôsoby programovania robotov a popisujú možné prístupy pri programovaní pohybu robotov. Praktická časť obsahuje návrh štvrtej osi delta manipulátora v prostredí NX Siemens, ktorá umožňuje orientovať manipulované predmety. V softvérovej časti je predstavený návrh PLC riadenia v programe TwinCAT3. V tomto prostredí sú využité funkcionality pre inverznú kinematiku, plánovanie trajektórie, spracovanie obrazu a HMI pre obsluhu robota. Ďalej bol vytvorený funkčný model vo virtuálnom prostredí NX MCD, ktorý komunikoval medzi TwinCAT3 prostredníctvom OPC servera.
|
|
| |
|
|
Využití viruální reality v konstrukčním procesu
Hlavatý, Michal ; Novotný, Tomáš (oponent) ; Augste, Jan (vedoucí práce)
Diplomová práca sa zaoberá možnosťou využitia virtuálnej reality v konštrukčnom procese a poukazuje na nové netradičné možnosti ovládania zariadení. Cieľom tejto práce je oboznámiť sa so zariadením skonštruovaným na ÚVSSR a technológiou využivajúcou motion capturing (snímanie pohybu). Následne s využitím získaných znalostí navrhnúť software využivajúci virtuálnu realitu pri konštrukčnom procese paralelnej kinematickej štruktúry typu delta, ktorý bude využívať možnosť bezdotykoveho riadenia a analyzovať priebeh energetických tokov zariadenia.
|
host ::
RSS.