|
|
Možnosti vytvoření mračna bodů a síťového modelu místa dopravní nehody z fotografií
Mojžyšek, Tomáš ; Bradáč, Albert (oponent) ; Křižák, Michal (vedoucí práce)
Předmětem této závěrečné práce je vytvoření mračna bodů a z něj pak vytvoření síťového modelu zvolených křižovatek a jejich aplikace v soudně-inženýrské praxi. V první části práce je popsána metodika sběru dat a postup tvorby mračna bodů a tvorby síťového modelu. Která je následně aplikována na konkrétní křižovatky. Na základě čehož dochází k porovnání modelů a zhodnocení programů pro tvorbu mračna bodů a síťových modelů. Vytvořené modely jsou pak dále užity v soudně-inženýrské praxi k řešení omezeného výhledu na daných křižovatkách.
|
|
|
Rekonstrukce povrchu z mračna bodů
Knot, Stanislav ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problematikou zpracování mračen bodů sejmutých senzorem Kinect z jediné pozice. V rámci práce byla navržena aplikace, která za použití vybraných metod dokáže spojit takto získaná mračna a rekonstruovat povrch místnosti. Návrh pro zarovnávání překrývajících se snímků je založen na výpočtu klíčových bodů a jejich FPFH histogramů, ze kterých je vypočten odhad vzájemné korespondence. Tento odhad je poté doladěn a je provedeno filtrování redundantních bodů. Takto zarovnané a upravené mračno je rekonstruováno metodou Greedy Projection Triangulation. Veškeré výpočty probíhají offline. Výstupem aplikace je jak polygonální model, tak obrázek pro tvorbu textury. Za předpokladu správně nastavených parametrů jsou výsledky v přijatelné kvalitě pro tvorbu virtuálních prohlídek a jejich vizualizaci.
|
|
|
Využití fotogrammetrie pro realitní praxi
Viktora, Jakub ; Daňhel, Petr (oponent) ; Klika, Pavel (vedoucí práce)
Úkolem diplomové práce je prozkoumání možností výpočetní techniky v realitní a projekční praxi. Zabývám se zjednodušením mnohdy nesnadných, nebo neproveditelných úkolů. Zaměřím se na dnes velmi prudce se rozvíjející odvětví fotogrammetrie a jejího dalšího zpracování pomocí softwaru. Zaměříme se na způsoby měření stávajících nemovitostí bez použití klasických metod (pásmo, laser). Místo těchto měřících pomůcek využiji fotografická data a program PhotoModeler pro vytvoření zaměření a 3D modelu fasády objektu. Prověřím i další využitelnost získaných dat až do fáze renderu fasády zaměřené budovy.
|
|
|
Lokalizace mobilního robota v prostředí
Němec, Lukáš ; Hradiš, Michal (oponent) ; Veľas, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problémem lokalizace mobilního robota na základě aktuálních senzorických 2D a 3D dat a záznamů z minulosti. Především se zaměřuje na praktickou detekci smyček v trase robota. Cílem bylo zhodnotit současné metody zpracování obrazu a hloubkových dat se zaměřením na problematiku lokalizace v prostředí. Práce se zabývá využitím modelu Bag of Words pro zpracování 2D dat a metodu Viewpoint Feature Histogram v prostředí mračna bodů pro 3D data. Návrh systému byl v práci realizován a byly na něm prováděny experimenty.
|
|
|
Head Pose Estimation and Tracking
Pospíšil, Aleš ; Krajsa, Ondřej (oponent) ; Přinosil, Jiří (vedoucí práce)
This thesis is focused on head pose estimation as a possibility to bridge a gap between human and computers. The main contribution of the thesis is usage of a novel hardware and software technology such as Kinect, Point Cloud Library and CImg Library. In the beginning of the thesis overview of prior works in a field of head pose estimation is provided. Own database was created in order to test and evaluate developed algorithm. The head pose estimation and tracking system is based on 3D image data acquisition and Iterative Closest Point registration algorithm. In the end of thesis performance and limitation of the system are described and further improvement is proposed.
|
|
|
Rekonstrukce povrchu z mračna bodů
Jarůšek, Tomáš ; Zemčík, Pavel (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Rekonstrukce povrchu z mračna bodů představuje velmi moderní a široce používanou metodu v digitalizaci reálných povrchů. Hlavní zaměření této práce je na srovnání několika algoritmů (Poisson surface reconstruction, Ball Pivoting Algorithm, Fourier surface reconstruction, Wavelet surface reconstruction a Multi-level Partition of Unity implicits), které rekonstruují původní povrch ve formě trojúhelníkové sítě z orientovaného mračna bodů. Každý algoritmus prošel důkladným testováním na reálných i syntetických datech, které byly dále upraveny pro pokročilejší experimenty. Následné vyhodnocení je provedeno v různých kategoriích. Jak vizuelně, tak s pomocí naměřených metrik (např. Hausdorffova vzdálenost). Společně tyto experimenty poskytují důkladnou analýzu stavu rekonstrukčních algoritmů. Provedené experimenty ukazují, že výběr optimální metody závisí na konkrétní úloze. V zásadě však nejlepších výsledků dosahují metody Possion surface reconstruction a Fourier surface reconstruction.
|
|
|
Lepší vymezení herního prostoru pro VR pomocí 3D sensorů
Tinka, Jan ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Najman, Pavel (vedoucí práce)
V posledních letech se na trhu začala objevovat VR zařízení, což má za následek celkový nárůst popularity VR. Špičkové produkty jako HTC Vive a Oculus Rift s přesným room-scale sledováním podporují z důvodu bezpečnosti a příhodnosti hranice virtuální herní oblasti. Room-scale VR uživatele nabádá k volnějšímu pohybu. A ačkoliv se problematikou zvětšení vnímané velikosti virtuální oblasti v rámci skutečného pracoviště zatím zabývala řada výzkumů, jejich řešení nejsou dokonalá a vyžadují splnění jistých podmínek. Kvůli tomu a faktu, že chování uživatelů lze ne vždy předvídat, jsou hranice herní oblasti stále potřeba. V běžném room-scale VR jsou ale tyto virtuální hranice uživatelem definovány dvourozměrně, a proto jsou stěny hranic ploché a nezachycují detaily případných překážek. V rámci této práce představuji alternativu k těmto hranicím umožňující lépe využít dostupný prostor např. nad překážkami jakými jsou židle, stoly a postele. Navrhuji a implementuji příklad této alternativní hranice. Na základě uživatelských testů potom prezentuji vyhodnocení vypracovaného řešení. Navrhované řešení je založené na využití 3D skeneru pro získání trojrozměrných informací o okolí herní oblasti. Tyto informace jsou zpracovávány v podobě mračna bodů a jsou zaznamenávány prostřednictvím stereokamery ZED připevněné k virtuálním brýlím HTC Vive disponujícím přesným optickým sledováním SteamVR, kterého je využito pro získání přesné polohy stereokamery v rámci sledovaného prostoru. Body se ukládají do prostorově omezené 3D mřížky, která slouží také k jejich vzorkování, odstraňování ojedinělých šumových bodů a zajistí konečnou velikost výsledného mračna bodů. Následně jsou body filtrovány pomocí filtru založeného na počtu sousedů. Zpracované body jsou pak uloženy do souboru, odkud jsou později načteny pro využití v rámci hranice herní oblasti. Při nahrávání bodů jsou tyto rozděleny na menší shluky z důvodu odlehčení enginu Unity a možnostem vykreslování. Tyto shluky jsou umístěny do scény, kde jsou ve výchozím stavu neviditelné. Každý shluk disponuje rendererem a prostředkem pro detekci kolizí. Virtuálním brýlím i ovladačům lze přiřadit jiné druhy těchto prostředků. Tyto mají tvar koule a nebo rotačního válce s polokoulí na horní podstavě. Mezi těmito tvary a body jsou počítány kolize, na jejichž základě se rozhoduje o vizuální nebo hmatové zpětné vazbě uživateli. Pokud se uživatel nebo některý z ovladačů přiblíží k neviditelným bodům hranice, tyto se zviditelní a v případě ovladače příslušný tento začne vibrovat. Body hranice se zobrazují jako malé kruhy v prostoru, které jsou viditelné i pokud se nachází za překážkou, což je důležité z hlediska bezpečnosti. Toto řešení bylo podrobeno uživatelským testům, kterých se zúčastnilo 12 studentů FIT. Testovalo se, zda je hranice řešení založená na bodech z 3D skeneru použitelná hranice herního prostoru, zda jsou účastníci schopni vyhnout se překážce v herní oblasti a jaký vliv má prolínání se virtuálních a skutečných objektů v podobě bodů hranice při blízké manipulaci s objekty. Z pozorování a odpovědí na otázky k testům vyplynulo, že vylepšená hranice fungovala, jak měla, byla účastníky testování velmi dobře přijata a za některých podmínek ji preferují před výchozí SteamVR hranicí Chaperone. Většina účastníků měla v hranici důvěru a nebála se, že by do něčeho mohla narazit. V průměru přišla účastníkům vylepšená hranice prostornější a méně narušovala ponoření do virtuálního prostředí. Ukázalo se, že překážka uvnitř herní oblasti nepředstavuje problém.
|
|
|
Zpracování snímků pořízených pomocí UAV
Ptáček, Ondřej ; Plánka, Ladislav (oponent) ; Hanzl, Vlastimil (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá zpracováním a vyhodnocením snímků pořízených pomocí bezpilotních leteckých prostředků – UAV. Úvodní část se věnuje definici, využití, aplikacím a typům UAV, především pro fotogrammetrické účely. Popsáno je i softwarové vybavení, včetně popisu a ukázek několika typů možných výstupů. Dále jsou popsány vlastní měřické i výpočetní práce a postup zpracování v použitých programech. Představeny jsou i dosažené výstupy zpracování. Na závěr je provedeno celkové zhodnocení a posouzení výsledků měření na jednotlivých bodech.
|
|
|
Detekce objektů pomocí Kinectu
Němec, Lukáš ; Veľas, Martin (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problémem detekce objektů pomocí senzoru Microsoft Kinect v oboru počítačového vidění. Cílem bylo zhodnotit současné metody detekce objektů využívající hloubkovou mapu (RGB-D senzor). Práce se zabývá prostředím mračna bodů a metodou Viewpoint Feature Historgam. Také popisuje využití binárních klasifikátorů v rámci rozpoznání objektů. Návrh detekce objektů byl v práci realizován a byly na ní prováděné experimenty.
|
|
|
Reambulace a doměření účelové mapy povrchové situace (ÚMPS)
Penk, David ; Cimpl, Pavel (oponent) ; Kalvoda, Petr (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je reambulace účelové mapy povrchové situace východních Čech v části obce Chvojenec. Reambulace je prováděna pomocí mobilního mapovacího systému, přičemž tato bakalářská práce se zaměřuje především na vyhodnocení naměřených dat získaných laserovým skenováním. Výsledná mapa by měla sloužit jako mapový podklad pro projekt opravy plynovodu.
|
host ::
RSS.