|
|
Methods for Simultaneous Self-localization and Mapping for Depht Cameras
Ligocki, Adam ; Jelínek, Aleš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This Master’s thesis deals with existing visual SLAM and wheel odometry data fusion. The result of this data connection is the possibility of suppressing measurement error of each position estimation method and creating more accurate 3D model of examined environment. At the beginning this thesis is aiming on theoretical principles that are nec- essary to deal with 3D SLAM.Next, the features of used open source SLAM project and its modi cations are described. Then the principles of visual and wheel odometry data fusion are explained, followed by speci cation of di erential chassis used for odometry. In conclusion, the thesis summarises the results obtained by data fusion and compares them with the original accuracy of visual SLAM.
|
|
|
Navigace mobilních robotů
Rozman, Jaroslav ; Matoušek,, Václav (oponent) ; Šolc, František (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Mobilní robotika je v posledních letech velice diskutované a rozšířené téma. Souvisí to především se stále se zdokonalující výpočetní technikou, která tak umožňuje vyvíjet stále složitější a dokonalejší roboty. Cílem tohoto snažení je vytvořit robota, schopného se autonomně pohybovat ve zvoleném prostředí. Pro tento úkol je nutné, aby si robot vytvořil mapu, ve které bude svůj pohyb plánovat. V současné době se za standard v mapování považují pravděpodobnostní algoritmy založené na metodě SLAM. Tato disertační práce se zabývá návrhem plánovacího algoritmu právě pro metodu SLAM. Popisuje plánování pohybu pro robota vybaveného dvojicí kamer, tzv. stereokamerou, umístěnou na pohyblivé platformě. Plánování pohybu je navržené s ohledem na použití algoritmů, které budou v obraze ze stereokamery vyhledávat význačné body a z těch pak pomocí triangulace tvořit mapu, nebo také model prostředí. Přínos práce by se dal rozdělit do tří částí. V první je popsán způsob vyznačování plochy, ve které pak bude robot plánovat svůj pohyb. Druhá část se zabývá samotným plánováním pohybu robota v této mapě. Bere při tom v úvahu vlastnosti algoritmu SLAM a snaží se tedy toto plánování navrhnout tak, aby vytvořená mapa byla co nejpřesnější. Ve třetí části je pak popsán pohyb platformy, která nese kamery. V této části se využívá toho, že robot může svými kamerami sledovat i jiná místa, než jsou ta ve směru jeho pohybu. To mu umožní prozkoumat mnohem větší prostor bez přílišné ztráty informace o své přesné poloze.
|
|
|
Augmented reality for mobile devices
Ürgeová, Lucia ; Číka, Petr (oponent) ; Dvořák, Pavel (vedoucí práce)
This paper is dealing with present possibilities of application augmented reality in mobile devices. The work also describes alternatives in a field of developing mobile applicatons by means of comparison of present avalaible software development kits, which are focused on 3D object tracking. This feature was tested on selected software development kits.
|
|
| |
|
| |
|
|
Lokalizace mobilního robota a mapování pomocí Kalmanovy filtrace
Caha, Matěj ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je navrhnout metodu lokalizace a mapování (zvané SLAM) pomocí mobilního robota s ohledem na jeho senzorický systém a pohyb ve vnitřních statických prostorách. Pro metodu SLAM využít Kalmanovy filtrace a toto navržené řešení implementovat. V této práci je také rozebrána problematika odometrie a problematika extrakce a asociace vhodných význačných bodů.
|
|
|
Lokalizace kvadrokoptéry v 3D prostoru pomocí jedné kamery
Kubica, Petr ; Musil, Petr (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
V této bakalářské práci jsou prozkoumány možnosti existujících metod pro určení polohy UAV AscTec Pelican za pomoci monokulární kamery. Jsou testovány metody SVO, PTAM a LSD-SLAM ve vnitřních i venkovních prostorách za použití různých kamer, objektivů a různě výkonného hardware. Na základě výstupů testů jsou doporučeny postupy pro získání co nejlepších možných výsledků.
|
|
|
Navigace mobilního robota
Goldmann, Tomáš ; Luža, Radim (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Když se podíváme do oboru robotiky zjistíme, že existuje několik typů robotů. Někteří z nich využívají pro svou činnost lokální a globální navigace. Cílem této práce je zmapování možností lokální navigace a popis základních používaných technik. Především se budeme zabývat algoritmy pracujícími s optickými senzory, jakými například mohou být kamery, stereokamery nebo laserové skenery prostředí. Praktická část této práce je zaměřená na návrh a implementaci algoritmu pracujícího s lokální navigací pro návrat robota zpět do výchozí pozice. Celá tato práce je spojená s pásovým robotem, který vznikl v rámci výzkumného projektu na Fakultě informačních technologií.
|
|
|
Aplikace SLAM algoritmů pro vozidlo s čtyřmi řízenými koly
Najman, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá aplikací SLAM algoritmů na experimentální čtyřkolové vozidlo Car4. V první části práce je uveden princip fungování SLAM včetně popisu rozšířeného Kalmanova filtru, který je jednou z jeho hlavních součástí. Dále je zde uveden stručný seznam dostupných softwarových nástrojů k řešení této problematiky v prostředí programu MATLAB a přehled snímačů použitých v této práci. Ve druhé části je uvedena metodika a výsledky testování jednotlivých snímačů a jejich kombinací pro výpočet odometrie a snímání okolního prostoru. Dále je zde uveden postup aplikace SLAM algoritmů na vozidlo Car4 s použitím vybraných snímačů a výsledky testování celého systému v praxi.
|
|
| |
host ::
RSS.