|
| |
|
|
Zpracování stereoskopické videosekvence
Hasmanda, Martin ; Šmirg, Ondřej (oponent) ; Říha, Kamil (vedoucí práce)
Hlavním cílem této diplomové práce bylo nastudovat používané metody pro pořizování stereoskopické scény za pomocí dvojice kamer a nalézt vhodná řešení pro zpracování těchto výsledných snímků pro dvoupohledové a vícepohledové autostereoskopické displeje za účelem vytvoření prostorového dojmu. Pro metodu pořízení videosekvencí byly uvedeny dvě metody a to metoda s paralelním uspořádáním kamer „Off-axis“ a metoda s protínajícími se osami kamer „Toe-in“. Pro tuto práci byla zvolena metoda s paralelním uspořádáním kamer, protože ve výsledku neprodukuje nechtěnou vertikální paralaxu. Podrobně byl v této práci popsán princip tohoto uspořádání kamer. Dále byly představeny principy používaných metod pro poskytnutí prostorového zobrazení a to od nejstarší metody anaglyf až po zobrazení na autostereoskopických displejích. Autostereoskopické displeje byly hlavní náplní práce a tak jejich principy byly popsány podrobně. Pro tvorbu společného obrazu na vícepohledových autostereoskopických displejích bylo použito generování mezilehlých pohledů. Výsledné videosekvence byly pořízeny jednak pro testování ve scéně vytvořené 3D studiem Blender, kde bylo možno nastavit soustavu kamer přesně paralelní. Potom byly uvedeny principy zpracování videa pořízeného z dvojice kamer připojených k PC za pomocí digitalizační karty a také pomocí webových kamer, kde není zaručeno přesné paralelní uspořádání. Proto se tato práce pro reálné kamery snaží dosáhnout přesného uspořádání pomocí transformace pořízených snímku na základě stereoskopické rektifikace. Stereoskopická rektifikace byla řešena za pomocí knihoven OpenCV a bylo použito dvou metod. Obě metody vycházejí z principů epipolární geometrie, která je v práci také podrobně popsána. První metoda rektifikuje obraz na základě znalosti fundamentální matice a nalezených korespondencí ve dvou obrazech scény. Proto byly v práci uvedeny metody jak tyto korespondence nalézt. Druhá metoda pracuje na základě znalosti vnitřních a vnějších parametrů kamer stereo soustavy a v práci byl uveden i postup jak se tyto parametry nalézt. Na závěr práce byly metody implementovány do aplikací.
|
|
|
Metody mapování textur na mračna bodů
Květný, Michal ; Štarha, Pavel (oponent) ; Procházková, Jana (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá mapováním textur získaných z běžných fotografií na trojrozměrná mračna bodů pořízená 3D skenerem. Práce navrhuje mapovací metodu skládající se z rekonstrukce řídkého mračna ze vstupních fotografií a následné registrace tohoto mračna se vstupním hustým mračnem užitím FPFH (Fast Point Feature Histogram) deskriptorů. Součástí práce je implementace navržené metody v programovacím jazyce C++, která je otestovaná na reálných datech.
|
|
|
Automatický výpočet relativní orientace dvou kamer
Adámek, Daniel ; Nováček, Petr (oponent) ; Klečka, Jan (vedoucí práce)
Při určování relativní orientace dvou kamer z dvojice snímků je potřeba porozumět širokému spektru oborů. Proto byl v této práci nastíněn princip metod detekujících a popisujících významné body v obraze a jejich následné párování, čtenáři byl také poskytnut vhled do problematiky epipolární geometrie a lineární triangulace a byla navržena implementace představené teorie v jazyce C++, jejíž testy odhalily v závěru práce slabiny nastíněného přístupu.
|
|
|
Identifikace pohybu v prostoru
Šolony, Marek ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Potúček, Igor (vedoucí práce)
Táto práca sa zaoberá identifikáciou pohybu v priestore a jeho rekonštrukciou do 3D priestoru. Navrhuje optický systém na zaznamenávanie pohybu špeciálnych značiek markerov umiestnených na žudskom tele pomocou páru kamier. Sú tu rozobrané jednotlivé kroky, od kalibrácie kamier, až po výpočet 3D pozície markeru. Na hžadanie korešpondencií objektov medzi snímkami je využitá epipolárna geometria. V závere sú uvedené a zhodnotené dosiahnuté výsledky.
|
|
|
Měření vzdálenosti stereoskopickým senzorem
Vavroš, Ondřej ; Říha, Kamil (oponent) ; Hasmanda, Martin (vedoucí práce)
Tato diplomová práce vás provede teoretickým postupem, který vám umožní určit vzdálenost objektu od stereoskopického senzoru. Součástí práce je popis kroků pro dosažení cíle, tzn. získání obrazu, provedení kalibrace, rektifikace. Dále vás práce provede přehledem algoritmů pro vytvoření disparitní mapy a~určením vzdálenosti objektu od senzoru. V následující části se práce věnuje implementaci těchto postupů do aplikace, jejichž cílem je měření vzdálenosti.
|
|
|
Stereoskopické řízení robota
Žižka, Pavel ; Šolony, Marek (oponent) ; Žák, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá rekonstrukcí 3D scény s využitím stereovize. Rozebírá metody a postupy pro automatickou detekci korespondujících bodů v obou obrazech a jejich zpětnou projekci do trojrozměrného prostoru. Navržený systém může být využit k navigaci robota ve prostředí tak, aby se dokázal vyhýbat překážkám. Druhá část dokumentu popisuje vybrané komponenty, které byly začleněny do realizovaného robota. Dále jsou diskutovány algoritmy pro hledání cesty v mapě, s důrazem na Voronoiův diagram.
|
|
|
Automatické zpracování záznamu z vozidlové kamery
Klos, Dominik ; Herout, Adam (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá automatickým zpracováním záznamu z vozidlové kamery, který je zde využit pro odhadování vzdáleností v natočené scéně. K dosažení tohoto cíle jsou využity metody pro zpracování obrazu, geometrii prostorové scény a 3D rekonstrukci, jejichž konečným výstupem je částečný model. K tomuto účelu je využit nástroj Bundler. Výsledky rekonstrukce jsou vizualizovány v aplikaci, která poté umožňuje uživateli odhadovat vzdálenost objektů od kamery nebo jejich vzdálenosti vůči sobě navzájem.
|
|
|
Úprava obecného stereo páru obrazů do jednoduché stereo geometrie
Peloušek, Jan ; Schimmel, Jiří (oponent) ; Říha, Kamil (vedoucí práce)
Tato práce pojednává o základech epipolární geometrie, vysvětluje způsob automatické detekce korespondujících bodů, popisuje principy tvorby fundamentální matice a konečně tvorby mezilehlého pohledu. Dále jsou zde popsány některé základní funkce knihovny OpenCV od firmy Intel, které s danou problematikou souvisí, potažmo popisuje způsob počítačového zpracování stereo-páru. Součástí práce je také samostatná aplikace, vytvořená v jazyce C++, konkrétně ve vývojovém prostředí Borland C++ Builder 6.0 za pomocí knihovny OpenCV. Tato aplikace umožňuje demonstrovat některé zde uvedené pojmy. Zejména potom výpočet fundamentální matice a tvorbu mezilehlého pohledu. V souvislosti s použitím prostředí Borland C++ Builder 6.0 je zde také popsán způsob integrace OpenCV do tohoto prostředí.
|
|
|
Měření vzdálenosti stereoskopickým senzorem
Vavroš, Ondřej ; Hasmanda, Martin (oponent) ; Říha, Kamil (vedoucí práce)
Tato diplomová práce vás provede teoretickým postupem, který vám umožní určit vzdálenost objektu od stereoskopického senzoru. Součástí práce je popis kroků pro dosažení cíle, tzn. získání obrazu, provedení kalibrace, rektifikace. Dále vás práce provede přehledem algoritmů pro vytvoření disparitní mapy a~určením vzdálenosti objektu od senzoru. V následující části se práce věnuje implementaci těchto postupů do aplikace, jejichž cílem je měření vzdálenosti.
|
host ::
RSS.