|
|
Datová fúze satelitní navigace a kompasu
Maceček, Ivo ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Teoretické poznatky o různých družicových systémech určení polohy. Zvláštní zaměření je na americký systém GPS. Součástí je popis celého systému a následná analýza zdrojů nepřesností. Návrh metody DGPS pro minimalizaci jejich vlivu na výsledná data. Následují příklady principů pro měření geomagnetického pole. Poslední kapitoly se věnují praktické realizaci DGPS pro venkovní mobilní robot. Popisují hardwarovou strukturu, programové vybavení systému společně s nasazením dalších prvků – elektronického kompasu. Jsou uvedeny praktická měření a výsledky.
|
|
|
Plánování trajektorie pomocí laserového proximitního skeneru
Přecechtěl, Vít ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá plánováním trajektorie mobilního robotu pomocí dat naměřených proximitním laserovým skenerem umístěným na robotu. Dokument začíná vysvětlením problematiky plánování trajektorie neznámým prostředím. Dále jsou popsány fyzikální principy funkce proximitního laserového skeneru a jeho nasazením v robotice. Následuje popis hardwarových a softwarových prostředků použitých na implementaci a testování algoritmů. Jedná se zejména o proximitní laserový skener SICK LMS111 a vývojovou desku STM32F4-Discovery s 32bitovým mikrokontrolérem ARM Cortex-M4F. Softwarovým prostředkem pro nastavení skeneru LMS111 je SOPAS Engineering Tool od firmy SICK. Pro programování mikrokontroléru je použito integrovaného vývojového prostředí CooCox CoIDE. Poslední část práce se zabývá algoritmy pro segmentaci dat, plánování nejdelší trajektorie a plánování trajektorie mobilního robotu pro průjezd podél stěny.
|
|
|
Manipulátor pro robot KAMBot
Popovský, Pavel ; Žalud, Luděk (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a konstrukcí malého robotického manipulá- toru pro robot KAMBot za využití 3D tiskárny. Součástí práce je i tvorba řídící jednotky a potřebné elektroniky s podporou komunikace přes I2C protokol. V teoretické části je zdokumentována volba mechanického a logického uspořádání s matematickým rozborem a popisem I2C protokolu . V praktické části je popsána stavba manipulátoru a návrh elektroniky s deskou plošných spojů. Poslední část se zabývá popisem obsluhy manipulátoru a shodnocením výsledků.
|
|
|
High-Resolution Multispectral 3D Scanning and its Medical Applications
Chromý, Adam ; Duchoň,, František (oponent) ; Mazal, Jan (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Both Thermal Imaging and 3D Scanning are currently rapidly progressing technologies. Both technologies has many advantages, which could be useful in medicine. Merging them together brings even more new diagnostic information, than if used separately. The aim of this thesis is development of multispectral 3D surface scanning system based on novel scanning method, using robotic manipulator equipped with laser scanner, thermal camera and colour camera. Such solution bring both flexibility and accuracy. This scanning system is further used in clinical applications in order to verify its abilities and demonstrate its advances beyond state of the art.
|
|
|
Laserový projektor
Svoboda, Pavel ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce je vytvoření systému, který vykresluje grafiku pomocí zadaného laserového projektoru a posléze je schopen syntetizovat více barevných paprsků a realizovat tak vícebarevné vykreslování. Celý systém je řízen mikropočítačem Raspberry PI, data do něj jsou posílána z PC pomocí ethernetové linky. Byla provedena identifikace přenosu řízení projektoru a navrženy možnosti zlepšení jeho řízení. Výsledky této práce umožňují vytvoření vícebarevného vektorového obrázku, jeho poslání do zařízení a vykreslení na projekční ploše. Celé zařízení tedy může být použito například pro prezentační účely.
|
|
|
Ověření biologických parametrů člověka pro robotickou vizuální teleprezenci
Cheparukhina, Anna ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato diplomová práce představuje sebou výzkumnou práce v oblasti robotické vizuální teleprezence. Na začátku se vysvětluje samotný princip vizuální teleprezence a dělá se klasifikace robotů dle jejich vlastností a koncepcí. Dále je přehled moderních stávajících robotů. Navazující kapitola pojednává o lidském zrakovém systému, jeho základních parametrech a funkcích včetně parametrů pohybů hlavy. Následně byly rozebrány součástí teleprezenčního systému a byl proveden výběr kritických parametrů pro vizuální teleprezence. Na závěr teoretické časti byly navrženy experimenty pro ověření biologických parametrů člověka. V praktické častí byla provedena měření rozsahu a rychlosti pohybů hlavy, rozlišení oka v závislosti na osvětlení a měření zorného pole člověka. A také byla provedena série experimentů pro praktické technické provedení teleprezenčního systému pro záchranný robot třídy Orpheus.
|
|
|
Two channel stepper motor controller
Hýbl, Matouš ; Arm, Jakub (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The goal of this thesis is the development of a dual-channel stepper motor controller. Both the development of electronics and software is described. The electronics of the controller is based on the STM32F405 microcontroller, and Trinamic manufactured stepper motor controller ICs. For communication with higher-level systems, the controller utilizes the CANOpen protocol, I\textsuperscript{2}C, and USB buses. The whole electronics was designed in the KiCAD EDA and utilizes a 4-layer PCB and contemporary manufacturing technologies. As for the software, both firmware and control software were developed. Both of these pieces of software utilize the Rust programming language, which focuses on memory safety, performance and provides useful zero-cost abstraction. The Secondary goal of this thesis is to show how the language can be utilized for low-level embedded software development. The firmware of the controller implements independent motion control for each of the axes with both velocity and position control and provides failsafe mechanisms for cases of communication failures. The controller is meant to be used by the Robotics and AI research group and by students of the DCI, FEEC BUT.
|
|
|
Plovoucí robot KAMBoat II
Beneš, Jiří ; Žalud, Luděk (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout a realizovat plovoucí verzi školního robotu KAMbot druhé generace, otestovat vlastnosti a porovnat ji s předchozí verzí. Práce je dělena na dílčí celky a srovnává řešení jednotlivých verzí. Nejprve se práce zabývá rozborem vybraných partií fyzikálního modelu lodi, především z hlediska hydrodynamiky, kde stanovujeme maximální provozní parametry. Pokračuje kapitolami Shrnutí KAMboat 1 a Rozbor konstrukce, které popisují provedení předchozí verze robotu a myšlenkový přechod k druhé verzi. Následující část věnovaná konstrukci KAMboat 2 se zabývá převedením teoretických poznatků do hmatatelné podoby. Kapitola Elektronika popisuje vybrané elektronické vybavení a obvody obsažené v robotu. Kapitola řízení uceluje teoretické a praktické poznatky o řízení BLDC motorů v lodních aplikacích. Oddíl Ovládání a komunikace přibližuje způsob, jakým je v této aplikaci zajištěn datový tok mezi robotem a operátorem. Kapitola Mise je výběrem úkonů, na které je KAMboat 2 navržena a připravena.
|
|
|
Control System for Mobile Platform
Sárközy, Imrich ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The aim of this work is to design a control system for a mobile platform with an AVR microcontroller. It’s function is to control two DC motors, one stepper motor and read information from sensors. At first, our work is to develop an electrical scheme and circuit boards for the control system. Debug the microcontroller’s program for correct handling of the peripherals. The next step is to connect sensors for non electric quantity and modify the microcontroller’s program to handle them and send received data from them via bluetooth connection.
|
|
|
Měření záření gama
Lázna, Tomáš ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Práce se věnuje detekci ionizujícího záření, zvláště záření gama. V obecné části seznamuje čtenáře s problematikou a rozebírá nejpoužívanější typy detektorů – plynové, scintilační a polovodičové. V praktické části ověřuje vlastnosti snímače HDS-100GN se zaměřením na jeho schopnost dynamického měření. K realizaci experimentu byl využit robot Orpheus-X3 vybavený přesným RTK-GNSS přijímačem. V rámci vyhodnocení měření je řešen přepočet zeměpisných souřadnic na vzdálenost, stanovení latence, přepočet měřené veličiny na dávkový příkon a srovnání s teoretickými předpoklady. Zabývá se také tvorbou plošné radiační mapy. Součástí práce je i rozbor možností směrově citlivé detekce záření gama.
|
host ::
RSS.