|
|
Sketchup visualization of statrionery robots
Iutkin, Egor ; Lázna, Tomáš (referee) ; Burian, František (advisor)
Práce je zaměřena na vytvoření jednoduchého vizualizačního nástroje pro robotický manipulátor v softwaru SketchUp. Trojrozměrné rozhraní softwaru se používá k vizualizaci pohybu virtuálního robota pod kontrolou externí aplikace (zpočátku pod kontrolou reálného robota), která využívá sadu protokolů TCP / IP ke sledování polohy robota. Komunikace s projektem ve programu probíhá pomocí SketchUp API rozhraní, které umožnují komunikovat s projektem prostřednictvím zdrojového kódu Ruby. Hodnoty úhlů jednotlivých robotický kloubů jsou interpretovány ve formě parametrický pohyb virtuálního robota. Aplikace klient-server-klient je vytvořena v C++, C# a Ruby pomocí síťových soketů. Sokety se používají k navázání TCP spojení v lokální síti. Plugin Ruby, který poskytuje komunikační rozhraní, v aplikaci se chová jako první klient. Vlastní aplikace C # funguje jako druhý klient, nazývaný „řídicí klient“, poskytuje uživatelské rozhraní pro konfiguraci připojení k serveru a nastavení jednotlivých úhlů kloubů virtuálního robota. Komunikaci mezi dvěma klienty zajišťuje C++ TCP server (konzolová aplikace). Server získává data z řídicího klienta a předává je na stranu Ruby.
|
|
|
Measurement of GNSS receiver parameters
Beneš, Jiří ; Lázna, Tomáš (referee) ; Jílek, Tomáš (advisor)
Goal of this thesis is to propose and realize a viable method to determine static a dynamic parameters of GNSS receivers. Thesis begins with research of GNSS, foremostly determining position and associated uncertainties of measurement. Following chapter contains research of GNSS receivers, data flow and methods of evaluating parameters of such measurements. Summary of obtained information is then used to schedule measurements, assemble experiment and create evaluating metrics. Main selected evaluating metric is weighted histogram of deviations with extended information. Aplication of proposed metrics onto measurements of GNSS receivers augments available information of GNSS receiver accuracy for whole range of values. This metrics also supplies additional statistical information about course of measurement.
|
|
|
Robotic Tracking of a Person using Neural Networks
Zakarovský, Matúš ; Lázna, Tomáš (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Hlavným cieľom práce bolo vytvorenie softvérového riešenia založeného na neurónových sieťach, pomocou ktorého bolo možné detegovať človeka a následne ho nasledovať. Tento výsledok bol dosiahnutý splnením jednotlivých bodov zadania tejto práce. V prvej časti práce je popísaný použitý hardvér, softvérové knižnice a rozhrania pre programovanie aplikácií (API), ako aj robotická platforma dodaná skupinou robotiky a umelej inteligencie ústavu automatizácie a meracej techniky Vysokého Učenia Technického v Brne, na ktorej bol výsledný robot postavený. Následne bola spracovaná rešerš viacerých typov neurónových sietí na detekciu osôb. Podrobne boli popísané štyri detektory. Niektoré z nich boli neskôr testované na klasickom počítači alebo na počítači NVIDIA Jetson Nano. V ďalšom kroku bolo vytvorené softvérové riešenie tvorené piatimi programmi, pomocou ktorého bolo dosiahnuté ciele ako rozpoznanie osoby pomocou neurónovej siete ped-100, určenie reálnej vzdialenosti vzhľadom k robotu pomocou monokulárnej kamery a riadenie roboty k úspešnému dosiahnutiu cieľa. Výstupom tejto práce je robotická platforma umožnujúca detekciu a nasledovanie osoby využiteľné v praxi.
|
|
|
Joining partial 3D surface models into the overall model
Lampáš, Marek ; Lázna, Tomáš (referee) ; Chromý, Adam (advisor)
This bachelor's thesis deals with joining partial 3D surface models, that overlap on certain area, into the overall model. The aim is to describe and explain the algorithm I proposed in the previous semestral thesis and it's subsequent implementation in the C\# language in RoScan system. Introductory part contains short approach of the RoScan system. Next, there is detailed description of the algorithm's principle, that I later implemented and tested on various types of input data. There are two cases that can occur during the connection- either the partial models fits in the absolute coordinates or they do not and they must be fitted first using user-selected corresponding points. This thesis deals with both cases.
|
|
|
Development of an IoT System for Home Appliances
Vančo, Timotej ; Kaczmarczyk, Václav (referee) ; Lázna, Tomáš (advisor)
The aim of the bachelor thesis is to make a research of the current state of IoT and then propose the creation of my own IoT solution for smart home. It also aims to select the appropriate components for the custom solution from which the system will compose and design an appropriate communications interface with option to secure communicate with each other. Then revive the hardware of sensor modules, actuators and control system. The system should be capable of displaying measured data and enabling actuators to control. The final goal is to control the system with voice commands. The theoretical part is focused on description of what is IoT, history, usage and near future of IoT. Furthermore, the currently used IoT classifications and IoT systems in smart homes are described from a commercial and open-source perspective. The theoretical part ends with the comparison of voice assistants and the way the text is understood by the computer. The practical part deals with the description of own solution, selection of components for modules, creation of printed circuits, designing boxes for 3D printing, creation software for individual modules for measurement, communication and control of intelligent home. Next, I am writing about a system that displays measured values from modules, creates a user interface, and controls action members using buttons or voice commands.
|
|
|
Estimation of the Point Radiation Source Activity Based on the Airborne Spectrometry
Jurečka, Tomáš ; Chromý, Adam (referee) ; Lázna, Tomáš (advisor)
The thesis deals with the localization of gamma-ray source and an estimation of its radiation activity with airborne spectrometry. In the theoretical parts are presented the types of ionizing radiation, the principles of measurement of gamma-ray by scintillation detectors and the explanation of airborne spectrometry. A revision of algorithms for data processing from aviation spectrometry was performed. In the practical part, the sensitivity of scintillation counter was determined depending on the height above the calibrated source. The mathematical methods for locating and estimating activity of the searched emitter were verified.
|
|
|
Design and implementation of software for transportation entities of the Industry 4.0 testbed.
Sýkora, Tomáš ; Lázna, Tomáš (referee) ; Kaczmarczyk, Václav (advisor)
This diploma thesis deals with construction and software of transport entities for testbed Industry 4.0. The aim of the thesis is to create a transport network for moving a glass with a drink between individual cells on a production table. A four-axis Epson SCARA manipulator is used to transport the glass and a conveyor with carriages is designed to serving the finished drinks. The first part deals with the description of used components and their electrical connections. The second part describes the program solution of robotic manipulator and programmable logic controller. The final part is devoted to the description of problems arising during implementation.
|
|
|
Robotic Localization Of Radiological Sources
Lazna, Tomas
The paper presents current means in the field of the autonomous robotic localization of gamma radiation sources. It introduces a method for speeding up the localization which is based on a partially direction-sensitive two-detector system and its limitations. In comparison with a referential radiation mapping, the method offers three times faster localization preserving the similar accuracy. Finally, an integration of the results into the multi-robotic system ATEROS via the augmented reality is outlined.
|
|
|
Autonomous Robotic Gamma Radiation Measurement
Lázna, Tomáš ; Burian, František (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Tato práce se zaměřuje na autonomní lokalizaci radiologických zdrojů v definované oblasti zájmu. Jejím cílem je vyvinout lokalizační strategie a platformu, na které je bude možné vyzkoušet. Platforma je sestavena z průzkumného robotu Orpheus-X3, scintilačních detektorů a přesného GNSS přijímače. Algoritmus pro vytváření mapy distribuce radiačního pole je rozšířen. Jsou představeny nové metody založené na směrové citlivosti navrhovaného detekčního systému. Počáteční průzkum oblasti zájmu je uskutečněn pomocí kružnicových trajektorií. Všechny algoritmy byly otestována jak simulacemi, tak reálnými experimenty. Dosažená přesnosti lokalizace je v řádu desítek centimetrů. Časová efektivita je použitím nových algoritmů zvýšena přibližně dvakrát až pětkrát. Jedním z~přínosů práce je vývoj modulárního systému, který může být přesunut a uzpůsoben na jiné platformy. Výhodou použitého systému je vysoký stupeň autonomie a bezpečnost pro lidského operátora.
|
|
|
Gamma Radiation Measurement
Lázna, Tomáš ; Jílek, Tomáš (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
This thesis is focused on detection of ionizing radiation, especially gamma radiation. In its theoretical part the issue is presented and the most common detector types (gas filled, scintillation and semiconductor detectors) are analysed. In its practical part the parameters of the chosen sensor HDS-100GN are verified with a focus on its capability of dynamical measurement. The robot Orpheus-X3 equipped with the precise RTK-GNSS receiver was used in the realization of the experiment. The analysis of the measurement results furthermore covers conversion of geographical coordinates to distance, determination of latency, conversion of measured value to dose rate and comparison with theoretical assumptions were solved. Formation of an area radiation map is also concerned. Direction-sensitive detection of gamma radiation is also studied in this thesis.
|
guest ::
