|
|
Řízení mobilního robota
Franěk, Dominik ; Slušný, Stanislav (vedoucí práce) ; Kudová, Petra (oponent)
Cílem této práce je návrh a realizace architektury mobilního robota, schopného autonomní navigace a tvorby mapy, za použití stereoskopické kamery a robotického operačního systému ROS. ** Toto je přidaný text pro doplnění minimální délky pro vložení do informačního systému. **
|
|
|
Využití dynamických prostředí ve výzkumu prostorové paměti
Staňková, Anna ; Svoboda, Jan (vedoucí práce) ; Vodička, Martin (oponent)
Prostorová paměť umožňuje pohyblivým organismům orientaci v prostředí, a tedy úspěšné přežití v něm. Na počátku minulého století se studovaly obecné zákonitosti prostorové paměti ve statických experimentálních podmínkách. Dnes je snahou rozšířit znalosti o jejím působení i v proměnlivých dynamických prostředích. Prostorová paměť je, jakožto součást deklarativní paměti, závislá na správné funkci hipokampu. Ten je považován za sídlo prostorové paměti nejen kvůli deficitu správné navigace při jeho poškození, ale i díky přítomnosti místně- specifických neuronů v několika jeho oblastech. Ke studiu prostorové paměti jsou využívána experimentální bludiště umožňující manipulaci s orientačními body, bludištěm samotným a okolními podmínkami. Změny lze provádět jednorázově nebo kontinuálně. Může jít o rotace orientačních bodů, přesuny arény v rámci místnosti, kontinuální rotace arény apod. Úlohy v dynamických prostředích kladou větší nároky na kognici resp. prostorovou orientaci a jsou tedy citlivější k jejímu poškození, což otevírá cestu k jejich využití v medicíně jako diagnostických metod.
|
|
|
Škálovatelná navigace vozidel na dynamických grafech
Polický, Adam ; Kratochvíl, Miroslav (vedoucí práce) ; Švancara, Jiří (oponent)
Algoritmy pro hledání nejkratších cest ve velkých grafech tvoří nezbytnou část mnoha moderních navigačních systémů. Tento problém je ale při navigaci vozidel komplikovaný dynamičností silniční sítě, především uzavírkami a změnami v provozu, což omezuje ap- likaci mnoha bězných optimalizací. Cílem této práce je navrhnout algoritmus pro hledání cest ve velkých grafech, který je škálovatelný a efektivní díky tomu, že minimalizuje počet navštívených, v paměti uložených objektů. Docílilo se toho iterativním zjednodušováním grafu do vrstevnaté aproximativní struktury a vyvinutím modifikované verze Dijkstrova algoritmu, která na ní umožnuje efektivní navigaci. Výsledky ukazují, že navrhovaný algoritmus prozkoumá 4× méně grafových objektů než A* a 14× méně než Dijkstra. Dosahuje tak lepšího výkonu na úkor o něco delších nalezených cest. Kromě toho je tato vrstevnatá struktura schopna přizpůsobit se změnám v původním grafu, což umožňuje algoritmu pracovat i na měnící se síti bez náročných přepočtů. 1
|
|
| |
|
|
Strojové učení pro řízení simulovaných vozidel
Kučera, Jiří ; Gemrot, Jakub (vedoucí práce) ; Majerech, Vladan (oponent)
Auta ve virtuálních světech jsou typicky ovládána ručně vytvořenými pravidly. Vy- tváření těchto pravidel je často časově náročné a každá úprava prostředí může výsledné chování narušit. Hlavním cílem této práce je prozkoumat vhodné metody strojového učení a vytvořit jejich prostřednictvím dobře vypadající simulaci aut jezdících po městské sil- niční síti. Výsledným modelem je neuronová síť přímo ovládající plyn, brzdu a volant auta. Síť je schopná sledovat cestu a vyhýbat se srážkám s ostatními agenty na křižovat- kách bez semaforů. Pro trénování jsme použili algoritmus Proximal policy optimization a trénování jsme vylepšili technikami curriculum learning, GAIL, curiosity a behavioral cloning. V experimentech jsme ukázali, že ačkoli výsledné chování není zcela perfektní, je dostatečně dobré pro potencionální použití v simulaci. 1
|
|
|
Generování textového popisu trasy v mapě
Svobodová, Zuzana ; Rosa, Rudolf (vedoucí práce) ; Mareček, David (oponent)
Výsledkem práce je program, který pro pěší trasu v mapě vytvoří textovou navigaci, která má být snadno srozumitelná člověku. Soudobé aplikace pro textový popis trasy (které jsou součástí například mapy.cz či google.maps.com) uživatele informují hlavně o vzdálenostech a směrech, podle čehož není vždy snadné se orientovat. Když trasu popisuje člověk, většinou při popisu používá význačné objekty v krajině a také spojuje jednotlivé informace do složitějších. V našem programu se tedy snažíme o tento více lidský popis, který by chodci umožnil následovat trasu jen s pokyny programem vygenerovanými.
|
|
|
Využití systémů přesného určování polohy stroje pro řízení nasazení techniky
Knotek, Jan
Práce je zaměřena na využití GPS navigací v zemědělské praxi. Cílem této práce je nasazení a řízení zemědělské techniky při řešení protierozních opatření. Tyto opatření jsou reakcí na připravovanou tzv. protierozní vyhlášku. V teoretické části práce je stručně popsán systém GPS a práce s geodaty, dále jsou teoreticky popsány postupy, omezující vodní erozi půdy. Následně je stručně popsána problematika erozních opatření a soubor informací potřebných k využití GPS navigací při boji s touto problematikou. V praktické části byla vytvořena metodika pro vytváření protierozní opatření. Podle této metodiky byl následně vypracován postup na upravení SEO DPB. Tento postup byl následně apli-kován a testován v podniku POOSLAVÍ Nová Ves, družstvo. V závěru práce je vyhod-noceno obhospodařování na takto upraveném DPB a jsou zde popsány problémy, které nastaly při vytváření těchto protierozních opatření. Z těchto problémů jsou pak vyvozeny doporučení pro nasazení a následní řízení zemědělské techniky při vytváření protieroz-ních opatření.
|
|
|
Autonomní RC model lodi
Jevická, Barbora ; Marada, Tomáš (oponent) ; Zuth, Daniel (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá prací na vývojovém kitu, který slouží pro RC model lodi. Základem jsou programovatelné mikrokontroléry Nucleo STM32, do kterých se zapojí další potřebné moduly. Cílem je testování jednotlivých komponent a vytvoření systému pro navigaci lodi a bezdrátovou komunikaci mezi ovladačem a lodí. Pro navigaci a určení směru lodi se používá GPS modul a kompas. Komunikuje se pomocí obousměrných bezdrátových modulů s anténou. RC model lodi lze přepínat mezi manuálním a autonomním režimem. Hlavním výsledkem této práce je autonomní pohyb lodi na předem určené GPS souřadnice a souběžná komunikace s uživatelem.
|
|
|
Multiagentní a optimalizační metody pro hry typu Stealth
Láncoš, Jan ; Vídeňský, František (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá implementací chování oponentů ve videohrách žánru "stealth". Klade důraz na jeho věrohodnost v porovnání s chováním skutečných lidí a na kvalitní herní zážitek. Práce popisuje využití algoritmu A* pro dynamické hledání cest ve dvourozměrném prostředí. Dále se zabývá systémem patrolování oponentů, jejich schopností detekovat přítomnost hráče a týmovou spoluprací při snaze o hráčovo dopadení s využitím vzájemné komunikace. V rámci práce byla dále v jazyce C++ vytvořena jedna hratelná úroveň předvádějící popsané chování v praxi. Práce může sloužit jako inspirace pro tvorbu vlastních rozhodovacích systémů do počítačových her podobného typu.
|
|
|
Strojové chápání map a výpočet optimální cesty
Peška, Jaroslav ; Ligocki, Adam (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Diplomová práce navazuje na předchozí práce zabývající se strojovým chápáním tištěných map zpětně převedených do rastrové grafiky a tvorby modelu terénu. Aplikace také musí dokázat zpracovat záznamy pohybu a integrovat je s načtenou mapou. Cílem je, aby aplikace sloužila k tréninku reprezentantů ČR v orientačním běhu. Nejprve je provedena rešerše způsobů měření polohy v terénu a následné ukládání pomocí dataloggerů. Také jsou definovány mapové značky, které v mapě popisují skladbu terénu. Minulé přístupy jsou vyhodnoceny, včetně identifikace nejzávažnějších problémů bránících praktickému nasazení. Je navržena řada možných vylepšení aplikace, například metody pro odstranění šumu ve vstupních datech nebo pro zrychlení segmentace mapy. Navržená vylepšení jsou implementována, hlavní vylepšení je v oblasti rychlosti zpracování a vylepšení segmentace vrstevnic.
|
host ::
RSS.