|
|
Modelování, identifikace a řízení rotačního kyvadla
Klusáček, Ondřej ; Ondrůšek, Čestmír (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá řízením rotačního inverzního kyvadla - Furuta pendulum. Práce popisuje řešení výkonové elektroniky, senzoriky a rozhraní umožňující řízení pomocí PC, dále zahrnuje identifikaci parametrů a vytvoření nelineárního simulačního modelu pomocí prostředí Matlab/Simulink a toolboxu SimMechanics. Pro odvození pohybových rovnic je užito Lagrangeových rovnic druhého druhu. Řízení je založeno na stavovém popisu mechanismu, přičemž využívá LQR algoritmu pro návrh stavového regulátoru a podle aktuální polohy kyvadla dochází k přepínání mezi swing-up regulátorem a stavovým řízením. Pro odstranění chyby v ustáleném stavu je s úspěchem využit integrátor na vstupu.
|
|
|
Moderní matematické metody syntézy a analýzy střídavých strojů
Cipín, Radoslav ; Skala,, Bohumil (oponent) ; Richter, Aleš (oponent) ; Patočka, Miroslav (vedoucí práce)
Disertační práce je rozdělena na tři hlavní části se zaměřením na asynchronní motory. První část práce je zaměřena na elektromagnetický návrh a analýzu vinutí střídavých strojů. Je zde zaveden pojem hustota vodičů, jenž popisuje rozložení vinutí v drážkách. Je zde odvozen zcela obecný vztah pro výpočet celkového činitele vinutí použitelný pro vinutí libovolného typu. Druhá část se zabývá akcelerační metodou měření momentových charakteristik asynchronních motorů. Změřené charakteristiky jsou použity při přesné identifikaci parametrů náhradního zapojení. Třetí část je věnována možnostem velmi přesné identifikace parametrů náhradního zapojení asynchronního motoru ve formě Gama-článku. Identifikace je založena na vzájemném porovnání změřených a vypočtených momentových a proudových charakteristik.
|
|
|
Modelování a analýza laboratorního modelu rotačního inverzního kyvadla
Nedvědický, Pavel ; Bastl, Michal (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá modelováním, identifikací a řízením rotačního inverzního kyvadla. Soustava byla matematicky popsána a byl vytvořen model v prostředí Matlab/Simulink, jehož parametry byly odhadnuty pomocí nástroje Parameter Estimation Toolbox implementovaného v Matlabu. Následuje část věnující se rozboru a aplikaci swing up metod, konkrétně momentového skoku, energetické metody a PD metody. Zvláštní důraz byl kladen na tvorbu pěti modelů tření, které zohledňují měnící se hodnotu třecího momentu v průběhu rotace ramene. Jeden z nich je model dynamický, byl zvolen Reset Integrator. Identifikované modely byly testovány jako kompenzace a byla ověřena jejich funkčnost. K řízení bylo využito stavového řízení se stavovým pozorovatelem. Koeficienty se naladily LQR metodou. Veškeré poznatky byly na závěr aplikovány při výsledném řízení modelu, čímž se ověřila jejich kvalita.
|
|
|
Identifikace parametrů synchronních motorů s permanentními magnety
Dušek, Martin ; Veselý, Ivo (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá on-line identifikací parametrů synchronního motoru s permanentními magnety. Je diskutováno využití čtyř různých identifikačních algoritmů založených na metodě nejmenších čtverců a MRAS. Funkčnost jednotlivých postupů je ověřena v simulačním prostředí Matlab - Simulink. Simulační výsledky jsou porovnány z hlediska rychlosti a přesnosti identifikace, odolnosti vůči šumu a dalším faktorům.
|
|
|
Identifikace parametrů synchronního motoru
Veselý, Ivo ; Veselý, Libor (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Pro řízení synchronních motorů s permanentními magnety často používáme vektorové řízení. Aby bylo toto řízení efektivní, potřebujeme znát parametry řízeného motoru. Tato práce popisuje několik metod, které se touto problematikou zabývají a snaží se je přiblížit. Jedná se o metodu využívající Ohmova zákona a znalosti schématu motoru a o metodu využívající Vylepšenou frekvenční analýzu. Následný text obsahuje samotný princip daných metod a následné ověření identifikace parametrů pomocí simulací na vytvořeném modelu motoru. Výstupem práce je pak knihovna funkcí identifikující na základě Vylepšené frekvenční analýzy.
|
|
|
Realizace řízení exponátu lineárního inverzního kyvadla
Vávra, Patrik ; Sova, Václav (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Hlavním cílem této bakalářské práce je vytvoření robustního řízení lineárního inverzního kyvadla. Po identifikaci systému je popsána tvorba regulátorů, z nichž je nejvhodnější vybrán pro konečné řízení kyvadla. Dalším bodem práce je vyvinutí swing up kontroléru starající se o uvedení kyvadla do nestabilní polohy a swing down kontroléru, jehož úkolem je co nejrychlejší stabilizace v stabilní pozici kyvadla. Následující části se věnují návrhu struktury řízení, bezpečnostním opatřením a zhodnocení provedeného testování.
|
|
|
Řízení výukové modelu „ABS“
Kubisz, Jan ; Spáčil, Tomáš (oponent) ; Sova, Václav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá oživením výukového modelu pro simulaci brzdění s ABS, určením parametrů tohoto modelu a následným použitím těchto parametrů pro sestavení simulačního modelu. Druhou částí je vytvoření dvou regulátorů pro varianty se znalostí rychlosti vozovky a bez znalosti rychlosti vozovky. Vytvořené regulátory se následně otestují na reálné soustavě pro ověření jejich funkčnosti.
|
|
| |
|
|
Bezsensorové řízení BLDC motoru
Križan, Jakub ; Toman, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Práce se zabývá problematikou řízení bezkartáčového stejnosměrného (BLDC) motoru jak s užitím senzorů natočení, tak i bezsenzorově. Dále pojednává o problematice řízení při výpadku senzoru a zabývá se rovněž odvozením a simulací matematického modelu. První část práce rešerší shrnuje možnosti měření natočení motoru a popisuje používané metody bezsenzorového řízení. Ve druhé části je potom popsána realizace jak senzorového a bezsenzorového řízení na zařízení dSPACE, tak i řízení při výpadku senzoru. Další část práce se zabývá odvozením matematického modelu, jeho simulací v prostředí Matlab Simulink a identifikací jeho parametrů. Poslední část práce shrnuje výsledky a porovnává jednotlivé dílčí metody řízení aplikované na reálné soustavě.
|
|
|
Simulační modelování bezpilotního letounu
Příleský, Libor ; Mašek, Petr (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Bezpilotních prostředků a možností jejich uplatnění stále přibývá. Pokud chceme navrhnout systém jejich autopilota, potřebujeme počítačový model, na kterém tento návrh budeme moct vyzkoušet a odladit. Tato práce se zabývá získáním takovéhoto modelu pro malé bezpilotní letadlo s klasickou konstrukcí s pevnými křídly. Je zde popsán způsob, jak se k tomuto modelu dopracovat, jaké rovnice použít a co znamenají jednotlivé parametry. Jedna z možností je i identifikace parametrů z naměřených dat. Ve druhé části práce je krátká rešerše těchto metod identifikace a implementace dvou z nich. Nechybí ani porovnání s reálnými daty a závěr. Virtuální model, jehož vytvoření je v této práci popsáno, splnil svůj primární účel a byly podle něj nastaveny regulátory autopilota. Metody identifikace také fungovaly, ale nepodařilo se s jejich pomocí model dále vylepšit. Příčinou byly nedostatky v měření dat pro identifikaci.
|
host ::
RSS.