Název: Návrh a řízení modelu laboratorního dvojitého kyvadla
Překlad názvu: Design and control of laboratory double pendulum model
Autoři: Kirchner, Tomáš ; Brablc, Martin (oponent) ; Bastl, Michal (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2020
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Práce se zabývá úpravou existujícího modelu dvojitého inverzního kyvadla na vozíku, aplikací nového LQG řízení a realizací funkce swing-up. Pohyb vozíku je řízen stejnosměrným motorem a mechanismem ozubeného řemenu. Řídicí algoritmy byly nejprve simulovány v programu Simulink a následně přeneseny na reálnou soustavu s využitím karty MF624. Improvement of the current double inverted pendulum model on a cart as well as a new LQG control and swing-up realization are the main goal of this thesis. Movement of the cart is driven by DC motor and gear belt mechanism. At first the control algorithms were simulated in Simulink program and then also implemented into the real system with MF624 card.
Klíčová slova: Dvojité inverzní kyvadlo na vozíku; identifikace parametrů; Kálmánův filtr; LQG; ozubený řemen; pohybové rovnice; stabilizace; swing-up; Double inverted pendulum on a cart; dynamic equations; gear belt; Kalman filter; LQG; parameters estimation; stabilization; swing-up

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/193019

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-557680


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce