|
|
Design of the endpoint trajectory of the robotic arm using the virtual point method
Bubeník, Ľubomír ; Blaha, Petr (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
The diploma thesis deals with a new approach to create a robotic arm trajectory. The first part descibes existing methods of trajectory planning. The second part shows virtual point method, implementation of the trajectory planning into the web environment and trajectory generation. Third part descibes the virtual robot model and designed comunnication protocols. The fourth part shows grafical user interface and his posibilities. The last part presents implemention of web aplication into industrial visualization.
|
|
|
Plánování trajektorie pomocí laserového proximitního skeneru
Přecechtěl, Vít ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá plánováním trajektorie mobilního robotu pomocí dat naměřených proximitním laserovým skenerem umístěným na robotu. Dokument začíná vysvětlením problematiky plánování trajektorie neznámým prostředím. Dále jsou popsány fyzikální principy funkce proximitního laserového skeneru a jeho nasazením v robotice. Následuje popis hardwarových a softwarových prostředků použitých na implementaci a testování algoritmů. Jedná se zejména o proximitní laserový skener SICK LMS111 a vývojovou desku STM32F4-Discovery s 32bitovým mikrokontrolérem ARM Cortex-M4F. Softwarovým prostředkem pro nastavení skeneru LMS111 je SOPAS Engineering Tool od firmy SICK. Pro programování mikrokontroléru je použito integrovaného vývojového prostředí CooCox CoIDE. Poslední část práce se zabývá algoritmy pro segmentaci dat, plánování nejdelší trajektorie a plánování trajektorie mobilního robotu pro průjezd podél stěny.
|
|
|
Plánování trajektorie vozidla se čtyřmi nezávisle řízenými koly
Śniežek, Roman ; Dobossy, Barnabás (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Práce se zabývá kinematickým modelem vozidla se čtyřmi nezávisle řízenými koly a jeho simulací. Dále se zabývá algoritmy pro plánování cesty. Cílem práce je využití kinematického modelu a algoritmu pro sledování cesty k vytvoření trajektorie jako vektoru natočení kol v závislosti na čase a ujeté vzdálenosti. Tato trajektorie umožní vozidlu přesun ze startovní pozice k cíli na mapě se statickými překážkami, aniž by došlo ke kolizi. To pak může být využito při jízdě autonomního vozidla ve známém prostředí
|
|
|
3D Scanning with Proximity Planar Scanner
Chromý, Adam ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This thesis describes construction of scanning system providing three-dimensional models. Use of laser scanner mounted on robotic manipulator provides very flexible device capable building models of both tiny detailed structures and large object. It could be used in many various applications, especially in health care, where brings lot of advantages comparing to present scanning systems. Mechanical constitution, interfacing approaches, operating principles and calibration problems are described. This thesis also deals with visualizing of measured point clouds and its processing to form of shaded surface. Result of this work is ready-to-use device with software.
|
|
|
Plánování trasy pro podřízené mobilní jednotky semiautonomního konvoje
Hurban, Milan ; Růžička, Michal (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem metody plánování trasy pro podřízené mobilní jednotky semiautonomního konvoje. Cílem je především na základě dat ze zpracování obrazu kamery zajistit, aby jednotka sestavila a následně projela trajektorii kopírující pohyb předchozí jednotky v rámci konvoje. Součástí práce je simulace kompletního konvoje v programu MATLAB s implementovanou metodou plánování trajektorie podřízených jednotek a manuálním řízením čelní jednotky. Výsledný program je připraven k implementaci do robustní aplikace, kde bude zajišťovat funkci vysokoúrovňových systémů každé mobilní jednotky semiautonomního konvoje.
|
|
|
Model zmatňujícího spreje pro 3D skenování pro predikci tloušťky nanesené vrstvy
Koupil, Michael ; Mendřický, Radomír (oponent) ; Koutecký, Tomáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem metody měření rozměrových parametrů vrstev nanesených nástřikovou pistolí a následně návrhem výpočtového modelu schopného výpočtu ideálních rozměrů trajektorie pro dosažení co nejvíce konzistentní tloušťky vrstvy, který dokáže predikovat tuto tloušťku v libovolném bodě. Dalším cílem je ověřit funkčnost a kvalitu simulace výpočtového modelu porovnávacím experimentem. Byla navržena metoda pro měření tloušťky nanesené zmatňující vrstvy. Byly zjištěny závislosti tloušťky nanesené vrstvy na rychlosti pohybu nástřikové pistole, úsťové vzdálenosti nástřikové pistole od zmatňované plochy. Byl navržen matematický model pro výpočet tloušťky nánosu v jednom konkrétním bodě trajektorie umožňující využití při nanášení podle obecných trajektorií. Byl navržen matematický model pro simulaci nanášení. Výpočtový model umožňuje volbu mezi automatickým výpočtem ideálních parametrů a manuálním nastavením vlastních parametrů.
|
|
|
Measuring And Optimization Methods Of Robotic Systems In A Simulation Environment
Benesl, Tomas
At this time it is necessary to use design tools and virtual model validation to plan the adaptation of algorithms to reduce costs and increase the efficiency of production systems. Using software tools it is possible to obtain and after that analyze data from the simulation environment. Using models and 3D space, it is also possible to analyze ranges of manipulators and collision areas. It is also possible to test robotic programs and find out the energy consumption, and possible cooperation of more robotic manipulators. This article discusses the use of ABB RobotStudio simulation tool for testing optimization algorithms and thus optimizing energy consumption. The article describes the measurement chain and contains measurement in simulation followed by the analysis of measured data.
|
|
|
Plánování trajektorie vozidla se čtyřmi nezávisle řízenými koly
Śniežek, Roman ; Dobossy, Barnabás (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Práce se zabývá kinematickým modelem vozidla se čtyřmi nezávisle řízenými koly a jeho simulací. Dále se zabývá algoritmy pro plánování cesty. Cílem práce je využití kinematického modelu a algoritmu pro sledování cesty k vytvoření trajektorie jako vektoru natočení kol v závislosti na čase a ujeté vzdálenosti. Tato trajektorie umožní vozidlu přesun ze startovní pozice k cíli na mapě se statickými překážkami, aniž by došlo ke kolizi. To pak může být využito při jízdě autonomního vozidla ve známém prostředí
|
|
| |
|
|
Design of the endpoint trajectory of the robotic arm using the virtual point method
Bubeník, Ľubomír ; Blaha, Petr (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
The diploma thesis deals with a new approach to create a robotic arm trajectory. The first part descibes existing methods of trajectory planning. The second part shows virtual point method, implementation of the trajectory planning into the web environment and trajectory generation. Third part descibes the virtual robot model and designed comunnication protocols. The fourth part shows grafical user interface and his posibilities. The last part presents implemention of web aplication into industrial visualization.
|
host ::
RSS.