|
|
Použití mobilního robotu v inteligentním domě
Kuparowitz, Tomáš ; Burian, František (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Zadáním této práce je prozkoumat trh a vybrat vhodný autonomní robot pro spolupráci s inteligentním domem. Součástí práce je rešerše schopností inteligentních domů v oblasti senzorických systému, možnosti zpracování získaných dat a jejich následné využití autonomními roboty. Součástí práce je implementace ovládání robotu ve vývojovém prostředí Microsoft Robotics Studio (C#) a jeho simulace pomocí simulátoru Visual Simulation Environment. V práci je navrženo a realizováno komunikační rozhraní mezi robotem a inteligentním domem a komunikační rozhraní mezi robotem a uživatelem. Rozhraní robotu nabízí přímé ovládání a automatické navádění robotu v rámci inteligentního domu. Aplikace je vybavena pro navigaci a pohyb v dynamickém prostředí inteligentního domu. Robot je schopný registrovat nové překážky a pracovat s nimi.
|
|
|
Plánování trajektorie pomocí laserového proximitního skeneru
Přecechtěl, Vít ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá plánováním trajektorie mobilního robotu pomocí dat naměřených proximitním laserovým skenerem umístěným na robotu. Dokument začíná vysvětlením problematiky plánování trajektorie neznámým prostředím. Dále jsou popsány fyzikální principy funkce proximitního laserového skeneru a jeho nasazením v robotice. Následuje popis hardwarových a softwarových prostředků použitých na implementaci a testování algoritmů. Jedná se zejména o proximitní laserový skener SICK LMS111 a vývojovou desku STM32F4-Discovery s 32bitovým mikrokontrolérem ARM Cortex-M4F. Softwarovým prostředkem pro nastavení skeneru LMS111 je SOPAS Engineering Tool od firmy SICK. Pro programování mikrokontroléru je použito integrovaného vývojového prostředí CooCox CoIDE. Poslední část práce se zabývá algoritmy pro segmentaci dat, plánování nejdelší trajektorie a plánování trajektorie mobilního robotu pro průjezd podél stěny.
|
|
|
Manipulátor pro robot KAMBot
Popovský, Pavel ; Žalud, Luděk (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a konstrukcí malého robotického manipulá- toru pro robot KAMBot za využití 3D tiskárny. Součástí práce je i tvorba řídící jednotky a potřebné elektroniky s podporou komunikace přes I2C protokol. V teoretické části je zdokumentována volba mechanického a logického uspořádání s matematickým rozborem a popisem I2C protokolu . V praktické části je popsána stavba manipulátoru a návrh elektroniky s deskou plošných spojů. Poslední část se zabývá popisem obsluhy manipulátoru a shodnocením výsledků.
|
|
|
Analyzátor bezdrátového komunikačního spoje
Dostálek, Jakub ; Burian, František (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je navrhnout a realizovat analyzátor bezdrátového komunikačního spoje v mobilní robotice, využívající protokol IPv4 a rozhraní Ethernet a z naměřených dat vytvořit správně zvolené a vyjádřené charakteristiky, podle kterých se bude moci bezdrátový komunikační kanál dále optimalizovat pro nejlepší přenos dat. Pro splnění těchto požadavků byla provedena stručná rešerše již existujících řešení, byla diskutována jejich použitelnost a byly definovány významné parametry bezdrátového přenosového kanálu, které budou dané charakteristiky tvořit. Dále byl proveden vlastní návrh a realizace analyzátoru bezdrátového komunikačního spoje pro dříve specifikované požadované parametry, ověření jeho funkčnosti na přenosovém spoji o známých parametrech a zautomatizování měření a vyhodnocování dat.
|
|
|
Laserový projektor
Svoboda, Pavel ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce je vytvoření systému, který vykresluje grafiku pomocí zadaného laserového projektoru a posléze je schopen syntetizovat více barevných paprsků a realizovat tak vícebarevné vykreslování. Celý systém je řízen mikropočítačem Raspberry PI, data do něj jsou posílána z PC pomocí ethernetové linky. Byla provedena identifikace přenosu řízení projektoru a navrženy možnosti zlepšení jeho řízení. Výsledky této práce umožňují vytvoření vícebarevného vektorového obrázku, jeho poslání do zařízení a vykreslení na projekční ploše. Celé zařízení tedy může být použito například pro prezentační účely.
|
|
|
Zabezpečovací systém pro automobil
Krykorka, Daniel ; Burian, František (oponent) ; Macho, Tomáš (vedoucí práce)
The thesis deals with issues of security devices for cars. Subsequent design own system, which monitors the car shake and its position using GPS. In case of unauthorized use of the vehicle the system will send SMS messages at regular intervals to owner with current vehicle position.
|
|
|
Převodník Ethernet na CAN pro řízení mobilních robotů
Uherka, Bohumil ; Florián, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vytvořením převodníku Ethernetového protokolu UDP na sběrnici CAN s použitou aplikační vrstvou CANopen. Převodník je realizován na mikrokontroléru ARM Cortex-M3, konkrétně na STM32F107VC firmy STMicroelectronics. Návrh je proveden tak, aby sloužil jako hlavní motorová řídicí deska reklamního mobilního robotu FektBot. V teoretické části je uveden krátký rozbor problematiky mikokontrolérů ARM, konkrétně STM32F107VC. Práce dále seznamuje s technologií Ethernet včetně protokolu UDP. Nakonec je popsána sběrnice CAN a použitá aplikační vrstva CANopen. V praktické části je nejdříve proveden návrh hardware převodníku. Zde je podrobně popsán návrh desky plošných spojů včetně všech komponent nutných pro správnou funkci. To jsou zejména mikrokontrolér STM32F107VC, Ethernet PHY, budič sběrnice CAN a spínaný stabilizovaný zdroj. Další kapitola popisuje tvorbu software pro zadaný převodník. Nejprve jsou rozebrány možné způsoby programování STM32F107VC a následně je popsána hlavní koncepce řešení programové části. Práce se dále zabývá konkrétní implementací Ethernetového protokolu UDP. Pro něj je využit lwIP stack, nad kterým pracuje aplikační vrstva robotu FektBot. Dále je rozebrána implementace sběrnice CAN a CANopen. Na konci praktické části je popsána finální realizace software převodníku a způsoby testování jeho funkčnosti.
|
|
|
Diagnostický expertní systém
Krechler, Michal ; Burian, František (oponent) ; Jirsík, Václav (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem a tvorbou nové verze výpočetního jádra expertního systému vycházejícího z expertního systému NPS32. Dále se práce zabývá možnostmi a podmínkami provozu expertního systému na internetu. Část práce se věnuje testování navrženého SW a demonstraci jeho možností.
|
|
|
Sketchup visualization of statrionery robots
Iutkin, Egor ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
This thesis focuses on building a simple visualization system for a robot manipulator in the software SketchUp. The three-dimensional interface of the software is employed to visualize the movement of a virtual robot under the control of an external application (initially under the control of a real robot), which uses a suite of TCP/IP protocols to track the robot's position. Communication with the project is done via Ruby code using the SketchUp API, and the values of the angles of the individual robot's joints are interpreted in form of a parametric movement of the virtual robot. The client-server-client application is created in C++, C# and Ruby, and the network sockets are used to establish a TCP connection in the local network. In the application, the Ruby plugin, which provides the communication interface, acts as the first client. The C# custom application acts as the second client, called the "control client", which provides a user interface to configure the server connection and set individual joint angles of the virtual robot. Communication between the two clients is facilitated by the C++ TCP server (console application), which retrieves data from the control client and forwards it to the Ruby side.
|
|
|
Fuzzy modely map pro pohyb mobilních robotů.
Machek, Ondřej ; Burian, František (oponent) ; Jura, Pavel (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce bylo vytvoření algoritmu, který by pomocí neuronové sítě a neuro fuzzy sítě vytvářel topologickou mapu pro mobilního robota. V práci je navržen postup pro tvorbu topologické mapy pomocí tří klasifikátorů prostředí: dvě neuronové sítě a neuro fuzzy síť. Klasifikátory jsou mezi sebou navzájem porovnány. Dále je navržen řídící algoritmus pro prohledávání neznámého prostředí pro autonomního robota. Což vedlo ke zrychlení tvorby topologické mapy. Byl navržen simulační program v prostředí Matlab, který simuluje pohyb robota v neznámém prostředí.
|
host ::
RSS.