|
|
Převodník Ethernet na CAN pro řízení mobilních robotů
Uherka, Bohumil ; Florián, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vytvořením převodníku Ethernetového protokolu UDP na sběrnici CAN s použitou aplikační vrstvou CANopen. Převodník je realizován na mikrokontroléru ARM Cortex-M3, konkrétně na STM32F107VC firmy STMicroelectronics. Návrh je proveden tak, aby sloužil jako hlavní motorová řídicí deska reklamního mobilního robotu FektBot. V teoretické části je uveden krátký rozbor problematiky mikokontrolérů ARM, konkrétně STM32F107VC. Práce dále seznamuje s technologií Ethernet včetně protokolu UDP. Nakonec je popsána sběrnice CAN a použitá aplikační vrstva CANopen. V praktické části je nejdříve proveden návrh hardware převodníku. Zde je podrobně popsán návrh desky plošných spojů včetně všech komponent nutných pro správnou funkci. To jsou zejména mikrokontrolér STM32F107VC, Ethernet PHY, budič sběrnice CAN a spínaný stabilizovaný zdroj. Další kapitola popisuje tvorbu software pro zadaný převodník. Nejprve jsou rozebrány možné způsoby programování STM32F107VC a následně je popsána hlavní koncepce řešení programové části. Práce se dále zabývá konkrétní implementací Ethernetového protokolu UDP. Pro něj je využit lwIP stack, nad kterým pracuje aplikační vrstva robotu FektBot. Dále je rozebrána implementace sběrnice CAN a CANopen. Na konci praktické části je popsána finální realizace software převodníku a způsoby testování jeho funkčnosti.
|
|
|
Víceosé řízení pohonů v inteligentní budově
Uherka, Bohumil ; Malounek, Petr (oponent) ; Chomát, Luděk (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá problematikou víceosého řízení pohonů pomocí elektronické vačky a elektronické převodovky. Výsledkem práce bylo vytvoření modelu vstupních vrat a programu víceosého řízení pohonů. Tato problematika byla demonstrována na motorech ovládajících vstupní vrata u inteligentního domu. S použitím krokových motorů byl vytvořen model vstupních vrat, který byl propojen pomocí vstupních a výstupních modulů s Power Panelem (programovatelný automat s dotykovým displejem), na němž byla vytvořena vizualizace. Power Panel současně řídí servozesilovače ACOPOS. Tyto servozesilovače se synchronními motory odpovídají motorům ovládající skutečná vrata.
|
|
|
Víceosé řízení pohonů v inteligentní budově
Uherka, Bohumil ; Malounek, Petr (oponent) ; Chomát, Luděk (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá problematikou víceosého řízení pohonů pomocí elektronické vačky a elektronické převodovky. Výsledkem práce bylo vytvoření modelu vstupních vrat a programu víceosého řízení pohonů. Tato problematika byla demonstrována na motorech ovládajících vstupní vrata u inteligentního domu. S použitím krokových motorů byl vytvořen model vstupních vrat, který byl propojen pomocí vstupních a výstupních modulů s Power Panelem (programovatelný automat s dotykovým displejem), na němž byla vytvořena vizualizace. Power Panel současně řídí servozesilovače ACOPOS. Tyto servozesilovače se synchronními motory odpovídají motorům ovládající skutečná vrata.
|
|
|
Převodník Ethernet na CAN pro řízení mobilních robotů
Uherka, Bohumil ; Florián, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vytvořením převodníku Ethernetového protokolu UDP na sběrnici CAN s použitou aplikační vrstvou CANopen. Převodník je realizován na mikrokontroléru ARM Cortex-M3, konkrétně na STM32F107VC firmy STMicroelectronics. Návrh je proveden tak, aby sloužil jako hlavní motorová řídicí deska reklamního mobilního robotu FektBot. V teoretické části je uveden krátký rozbor problematiky mikokontrolérů ARM, konkrétně STM32F107VC. Práce dále seznamuje s technologií Ethernet včetně protokolu UDP. Nakonec je popsána sběrnice CAN a použitá aplikační vrstva CANopen. V praktické části je nejdříve proveden návrh hardware převodníku. Zde je podrobně popsán návrh desky plošných spojů včetně všech komponent nutných pro správnou funkci. To jsou zejména mikrokontrolér STM32F107VC, Ethernet PHY, budič sběrnice CAN a spínaný stabilizovaný zdroj. Další kapitola popisuje tvorbu software pro zadaný převodník. Nejprve jsou rozebrány možné způsoby programování STM32F107VC a následně je popsána hlavní koncepce řešení programové části. Práce se dále zabývá konkrétní implementací Ethernetového protokolu UDP. Pro něj je využit lwIP stack, nad kterým pracuje aplikační vrstva robotu FektBot. Dále je rozebrána implementace sběrnice CAN a CANopen. Na konci praktické části je popsána finální realizace software převodníku a způsoby testování jeho funkčnosti.
|
host ::
RSS.