|
Comparison of Nonlinear Observers for Underactuated Mechanical Systems
Anderle, Milan ; Čelikovský, Sergej
This paper provides the comparison of nonlinear observers for underactuated mechanical systems with aplication to Acrobot walking. Namely, it aims to compare a reduced observer for the Acrobot angular velocities based on the respective angles measurements with a observer for the Acrobot angular velocity and angle based on the other angular velocity and angle measurement and then to combine this observers with the earlier developed full state feedback controllers. For the Acrobot it is not possible to measure the angle between its stance leg and the surface directly because this angle is underactuated. One possibility of measuring this angle is using laser beam sensor and then computation the stance angle from that distance. Main disadvantage of this approach is the high price of the laser beam sensor. The other observer is based on angular velocity of stance leg measurement using the digital gyroscope.
|
|
Postavení žen na trhu práce v ČR
Skopalíková, Anna ; Chytil, Zdeněk (vedoucí práce) ; Čermáková, Klára (oponent)
Bakalářská práce se zabývá postavením žen na trhu práce v České republice. Jejím cílem je ověřit hypotézy o existenci nižších průměrných mezd žen a o existenci diskriminace žen na trhu práce v ČR. Oaxacovým modelem dekompozice mezd, který je představen v teoretické části práce, byla prokázána existence mzdové mezery mezi mzdami mužů a žen na trhu práce v ČR, ve vybraných krajích a ve vybraných pracovních oborech. Tím je potvrzena hypotéza nižších mezd žen. Zároveň bylo na základě Oaxacovy dekompozice mezd zjištěno, že mzdovou mezeru lze vysvětlit u většiny případů do výše přibližně 18 %. Druhá hypotéza je potvrzena pouze částečně. K diskriminaci žen nejspíše dochází, není však možné potvrdit v jaké výši. Nevysvětlená složka mzdové mezery (vycházející z Oaxacovy dekompozice) zahrnuje mj. diskriminační koeficient, jehož přesnou velikost však není možné určit. Druhotným cílem bakalářské práce je určení vlivu jednotlivých parametrů na pozorované mzdové mezery. Nejčastějšími faktory, jež ovlivňují mzdovou složku, jsou zejména vzdělání a věk.
|
|
Edukace žen po operaci pro zhoubné nádory rodidel
ELLINGEROVÁ, Zdeňka
Moje bakalářská práce na téma Edukace žen po operaci pro zhoubné nádory rodidel, se zabývá především péčí a sebepéčí o ženy po gynekologické operaci. V práci zjišťuji, v jakých okruzích péče porodní asistentky ženy edukují. Práce je rozdělena do kapitol tak, aby byly objasněny všechny termíny. Začínám anatomií ženských pohlavních orgánů, vyšetřovacími metodami v gynekologii, které ženy podstupují při preventivních prohlídkách nebo naopak, když jdou ke svému lékaři s problémy. Dále pokračuji klasifikací nádorových onemocnění jednotlivých pohlavních orgánů, popisuji jejich specifika, projevy, vyšetřovací metody a možnou léčbu. Gynekologické nádory je možné do určité fáze vývoje onemocnění řešit operativně. Proto jsou v práci zahrnuty i možné operační přístupy. Dále jsou v práci popsána i onkologická centra, jejich vybavenost a kolik jich v České republice je. Následně je rozepsána role porodní asistentky v péči o ženu po operaci s onkologickým onemocněním, specifika péče, je zde popsán i psychologický přístup k ženě, protože onkologické onemocnění je po ženu těžkou životní situací. Je úkolem porodní asistentky pomoci ženě se s tímto vyrovnat. Každá porodní asistentka by měla psychologický přístup znát, proto je mu věnována celá kapitola. Poslední kapitola je věnována ošetřovatelskému procesu v péči o ženu s onkologickým onemocněním a edukaci ženy porodní asistentkou. Je zde popsán ošetřovatelský proces jako metoda péče o ženu. Zabývám se zde také edukací v péči o ránu a předcházení vzniku infekce, o stravování a vyprazdňování, o bolesti a jejím tlumení, o pohybu a vstávání a o sexuálním životě po operaci. Cílem práce bylo zjistit, jak jsou ženy edukovány zdravotnickým personálem, zda je pro ně míra informací srozumitelná a dostačující. Ve výzkumné části práce jsem použila kvalitativní metodiku- strukturované rozhovory, na které odpovídalo 7 pacientek operativní gynekologie Nemocnice České Budějovice, a.s. rozhovor se skládal ze 13 otázek, které byly doplněny dalšími dodatkovými informacemi podle typu onemocnění a operace. Respondentky byly v různém věkovém rozmezí, různého nejvyššího dosaženého vzdělání, po různých typech operací a v různých stádiích pooperační péče. Byly stanoveny tři výzkumné otázky, a to: Chtějí ženy po operaci dostávat více informací o svém zdravotním stavu? Nepovažují ženy informace podané porodní asistentkou za příliš odborné? Dodržují ženy doporučení porodní asistentky? Ze sedmi rozhovorů s respondentkami vyplývá, že míra podaných informací je pro pacientky dostačující, ženy si vědí v péči o sebe rady, v případě potřeby vědí, na koho se mohou s dotazem obrátit. V odpovědi na druhou otázku se již všechny respondentky neshodly. Jedna žádala od porodních asistentek, aby používaly méně odborné výrazy, když s nimi hovoří. 6 žeán bylo spokojeno, všemu rozuměly. Na třetí otázku se opět shodlo všech 7 žen. Doporučení, která lékaři a porodní asistentky ženám během hospitalizace dávají, dodržují. Z uskutečněného výzkumu vyplývá, že ženy jsou s pooperační péčí spokojeny, jsou spokojeny s mírou podaných informací, které jim stačí k tomu, aby o sebe adekvátně pečovaly. Jsou také velice spokojeny s péčí porodních asistentek, které jsou v rozhovorech často chváleny především za svůj přístup a profesionalitu. Všechny ženy jsou poučeny ve specifikách péče o daný typ operace, péči o ránu, hygienu, předcházení vzniku infekce, stravování, vyprazdňování a o sexuálním životě po propuštění z nemocnice. Myslím, že tato práce by mohla být použita jako edukační materiál pro porodní asistentky nebo studentky porodní asistence.
|
|
Shluková a regresní analýza mikropanelových dat
Sobíšek, Lukáš ; Pecáková, Iva (vedoucí práce) ; Komárek, Arnošt (oponent) ; Brabec, Marek (oponent)
Panelové studie se provádí především za účelem analýzy změn hodnot sledovaných proměnných v čase. V mikropanelovém výzkumu se sleduje velké množství objektů periodicky během relativně krátkého časového úseku (v řádu let). Počet opakovaných měření je v řádu jednotek. Tato práce se věnuje stávajícím přístupům k regresní a shlukové analýze mikropanelových dat. Jedním z přístupů k analýze mikropanelu je využití modifikovaných vícerozměrných statistických modelů pro průřezová data, které zohledňují korelaci měření pro daný objekt. V práci jsou shrnuty dostupné nástroje pro regresní analýzu mikropanelových dat. Kromě rekapitulace známých a užívaných smíšených lineárních modelů pro normálně rozdělenou závisle proměnnou jsou stručně představeny nové přístupy pro analýzu vysvětlovaných proměnných s jiným než normálním rozdělením. Mezi ně patří například zobecněný lineární marginální model, zobecněný lineární model se smíšenými efekty a bayesovský přístup. Kromě popisu těchto modelů je uveden stručný přehled jejich implementace v systému R. S regresními modely upravenými pro mikropanelová data je spjato úskalí v nejednoznačnosti odhadu jejich parametrů. V práci je navrženo, jak zpřesnit odhady pomocí shlukové analýzy. Proto jsou v práci popsány metody shlukové analýzy mikropanelových dat. Vzhledem k tomu, že nabídka metod je omezená, hlavním cílem práce bylo navrhnout vlastní dvoukrokový postup shlukování mikropanelových dat. V prvním kroku jsou transformována panelová data na statická pomocí skupiny navržených charakteristik dynamiky, které reprezentují různé vlastnosti časového vývoje sledované proměnné. Ve druhém kroku jsou shlukovány objekty konvenčními prostorovými technikami (aglomerativní shlukování a metoda C-průměrů) na základě matice nepodobnosti hodnot shlukovacích proměnných spočítaných v prvním kroku. Dalším cílem práce je zjistit, zda navržený postup shlukování vede ke zkvalitnění regresních modelů pro tento typ dat. Pomocí simulační studie je porovnáván navržený shlukovací přístup s postupem aplikovaným v balíčku kml systému R a se shlukovacími charakteristikami, které navrhuje Urso (2004). V provedené studii dosáhla kombinace navržených shlukovacích proměnných lepších výsledků než používané skupiny shlukovacích proměnných. Dalším přínosem práce je skript napsaný pro jazyk R přiložený na CD. Tento skript je možno použít pro analýzu vlastních mikropanelových dat.
|
|
Řízení požadavků na IT v pojišťovací společnosti
Dvorský, Petr ; Bruckner, Tomáš (vedoucí práce) ; Jungmannová, Barbora (oponent)
První část práce se zabývá teoretickými znalostmi, tedy vymezením pojmů a doporučeními z oblasti požadavkového řízení. Druhá část práce je zaměřena na identifikaci, analýzu a následný návrh řešení problémů, vznikajících při práci s požadavky. Metody pro identifikaci problémů jsou uskutečněný workshop, zúčastněné pozorování a rozhovory se zaměstnanci IT úseku pojišťovny. Výstupem této práce jsou návrhy zlepšení správy požadavků, z nichž některé se mi již podařilo v Kooperativě aplikovat. První z návrhů, který byl aplikován, je vytvoření knihovny procesů. Dále, ze čtyř různých druhů prioritizace byla vybrána a použita metoda, kterou definuje ITIL. Dalšími výstupy jsou návrh nového uživatelského rozhraní požadavkového softwaru a započetí navrhování Change Advisory Board, které je oproti ITIL rozšířené o další funkce. Dále bylo zřízeno ddělení business konzultantů, které má za úkol efektivně sbírat požadavky klientů a byly vytvořeny podpůrné dokumenty pro toto oddělení.
|
|
Formy reklamy na sociálních sítích a ochrana spotřebitele
Žďárský, Jiří ; Vavrečka, Jan (vedoucí práce) ; Štěpánek, Petr (oponent)
Tématem této práce jsou formy reklamy na sociálních sítích a ochrana spotřebitele. Výzkum je prováděn zejména na základě rešerší odborné literatury, článků, internetových a dalších zdrojů ve spojení s vlastním pozorováním a analýzou právních předpisů a v neposlední řadě komparací s vlastní nabytou profesní praxí. Výsledkem této práce je ucelený přehled a uvedení do problematiky práva v rámci sociálních sítí a reklamy, prokázání důležitosti a významu tohoto tématu a nakonec zhodnocení efektivnosti právní úpravy, které chrání spotřebitele v prostředí sociálních sítí.
|
|
Role transportu tubulinu mezi jádrem a cytoplazmou
Bokvaj, Pavel ; Schwarzerová, Kateřina (vedoucí práce) ; Zažímalová, Eva (oponent)
Tubulin je základní stavební jednotkou mikrotubulů, které zajišťují vnitrobuněčný transport, morfologické změny, propojení proteinů metabolických drah, segregaci chromozómů během mitózy a mnohé další nezbytné procesy v rostlinných buňkách. Lokalizace tubulinu vzhledem k jádru je však přísně kontrolována a během interfáze se v jádře tubulin běžně nevyskytuje. Jak jsme dříve ukázali, jednou z výjimek přítomnosti tubulinu v jádře je chladový stres. Zároveň jsme v molekulách tubulinů odhalili několik rostlinně specifických jaderných exportních sekvencí (NES): jednu v α-tubulinu a dvě v β-tubulinu. V této práci jsem zjistil, že mutace obou funkčních NES v β-tubulinu zároveň způsobuje slabou akumulaci tohoto proteinu v jádrech. Fenotyp transgenních rostlin exprimujících β-tubulin s mutacemi však pravděpodobně není přítomností mutovaného proteinu ovlivněn. Vliv exprese mutovaných β-tubulinů byl sledován i u buněk kultury Nicotiana tabacum BY-2. Exprese β-tubulinů nesoucích mutace v jednom z NES (NES3) či v obou NES způsobuje změny v dělivé aktivitě buněk, zatímco mutace v NES2 vliv nemá. Dále bylo zjištěno, že chlad 0řC nezp ůsobuje masivní akumulaci tubulinu v jádrech rostlinných buněk v kontextu celých rostlin Arabidopsis thaliana, čímž jsou doplněna naše dřívější zjištění o akumulaci tubulinu v jádrech...
|
|
ELECTRON BEAM REMELTING OF PLASMA SPRAYED ALUMINA COATINGS
Matějíček, Jiří ; Veverka, J. ; Čížek, J. ; Kouřil, J.
Plasma sprayed alumina coatings find numerous applications in various fields, where they enhance the properties of the base material. Examples include thermal barriers, wear resistance, electrical insulation, and diffusion and corrosion barriers. A typical structure of plasma sprayed coatings, containing a multitude of voids and imperfectly bonded interfaces, gives them unique properties - particularly low thermal conductivity, high strain tolerance, etc. However, for certain applications such as permeation barriers or wear resistance, these voids may be detrimental.\nThis paper reports on the first experiments with remelting of plasma sprayed alumina coatings by electron beam technology, with the purpose of densifying the coatings and thereby eliminating the voids. Throughout the study, several parameters of the e-beam device were varied - beam current, traverse velocity and number of passes. The treated coatings were observed by light and electron microscopy and the thickness, structure and surface morphology of the remelted layer were determined and correlated with the process parameters. Based on the first series of experiments, the e-beam settings leading to dense and smooth remelted layer of sufficient thickness were obtained. In this layer, a change of phase composition and a marked increase in hardness were observed.\n
|
|
Lidová kultura ve vzpomínkách pamětníků narozených ve 20. a 30. letech 20. století
Horová, Kateřina ; STAVĚLOVÁ, Daniela (vedoucí práce) ; FRIČOVÁ, Marie (oponent)
Tato práce se zaměřuje na to, jak lidé narození ve dvacátých a třicátých letech dvacátého století vzpomínají na tradiční lidovou kulturu. Soustředí se také na to, zda dodržovali původní tradice a slavili tradiční svátky. Dále se práce zabývá tím, jak tito lidé tradice vnímali a jaký pro ně měly význam. V první části práce se setkáme s vyprávěním životních příběhů narátorů narozených v první polovině dvacátého století. Druhá část je věnována vzpomínkám na tradiční obyčeje a zvyky, na to jak se měnil způsob jejich slavení v předválečném období, za války a za dob socialismu. V poslední části se dozvíme, jakým způsobem narátoři vnímali tanec, zda sami tančili, při jakých příležitostech tančili, které tance apod. Také se dozvíme, zda se setkali s tancem na jevišti.
|
|
Využití nově syntetizovaného amocharu ke stabilizaci a sorpci kovů a metaloidů.
Ouředníček, P. ; Trakal, L. ; Komárek, M. ; Pohořelý, Michael
Možnost sanace půd, která je většinou založena na principu stabilizace a imobilizace potenciálně rizikových látek, je v posledních letech intenzivně studovanou a zkoumanou problematikou. Jedním z takovýchto stabilizačních činidel je i biochar, tedy forma aktivního uhlí, která má schopnost poutat na svůj povrch celou řadu kontaminantů včetně právě kovů a metaloidů. Biochary mají obecně vysoce aktivní povrch a přítomnost různých funkčních skupin (např. COO–) zodpovědných za tvorbu chelátů a alkalických prvků (Ca2+, K+, Na+ a Mg2+) reprezentující kationtovou výměnu; v kombinaci s vysokými hodnotami pH (7,00 až 10,0) poukazují na jejich efektivní sorpční kapacitu vázat na svůj povrch kovy a metaloidy z roztoku (z půdní vody), zejména pak v kyselých půdách (tedy v oblastech postižených intenzivní důlní činností). Dále lze sorpční účinnost biocharů ještě zvýšit/vylepšit (zejména pak v případech odstraňování As (V) nebo Cr (VI)) a to pomocí různých modifikací. A právě modifikací biocharu pomocí amorfního oxidu manganu (AMO), byl vytvořen nový sorbent AMOchar. Produkt byl připraven přidáváním biocharu přímo do roztoku reaktantů při syntéze AMO. Samotný AMOchar je tak tvořen především Mn-oxaláty, které jsou přítomny ve formě povlaků na povrchu částic biocharu. Sorpční účinnost tohoto sorbentu pak byla i přes poměrně zásadité pH AMOcharu vysoká pro všechny testované rizikové prvky. Konkrétně byla sledována vysoká sorpce nejen pro Pb (téměř 99 %) a Cd (51,2 %) ale i pro As (91,4 %). Modifikace biocharu pomocí AMO též signifikantně snížila extrakci Mn, díky čemuž by nemělo, v případě reálného používání tohoto sorbentu pro sanaci půd, docházet k post-kontaminaci půdy právě manganem, který se uvolňuje z Mnoxalátů při rozpouštění jinak vysoce účinného sorbentu AMO.
Plný tet: SKMBT_22316111113040 -  PDF
Plný text: content.csg - PDF
|
host ::
