|
Concurrent mapping and localization based on potential fields
Věchet, Stanislav ; Krejsa, Jiří
Presented paper deals with Concurrent Mapping and Localization as a method to build the local map for the autonomous mobile robot. Building accurate local map is necessary for the successful navigation through the crowded environment densely populated with dynamic obstacles. The occupancy grid mapping algorithm was used due to the high uncertainty in the measurements of dynamic obstacles. As the occupancy grid algorithm is of probabilistic nature the implementation is straightforward and is also capable to generate the results in real-time.
|
|
Analýza trhu nemovitostí v Královéhradeckem kraji
Vašata, Zdeněk ; Hartman, Ladislav (vedoucí práce) ; Trýznová, Jana (oponent)
Cílem této práce je analýza trhu nemovitostí se zaměřením investice drobného investora do bytů v tomto regionu. První část práce se zaměřuje na všeobecné informace o trhu nemovitostí a potřebné ekonomické znalosti pro případnou investici. Další, praktická část, je již zaměřena na Královehradecký region, kde určení nejvhodnějších lokalit k investici je výsledným průnikem rozborů finančního a obecného, který zkoumá lokality z geografické stránky, demografického vývoje nebo např. infrastruktury oblasti. V doporučených lokalitách je pak provedena modelová analýza s vyhodnocením potenciálu investice do bytů ve zkoumaném regionu.
|
|
Udržitelný rozvoj cestovního ruchu na Vysočině
Veselá, Markéta ; Macháček, Jaroslav (vedoucí práce) ; Vondráková, Zuzana (oponent)
Diplomová práce se zabývá tématikou udržitelného rozvoje cestovního ruchu na regionální úrovni, pro zpracování problematiky byl zvolen Kraj Vysočina. Pro zhodnocení udržitelnosti jeho rozvoje je zkoumán potenciál turismu destinace v jeho jednotlivých oblastech včetně klíčových produktů, které jsou podrobeny srovnání s doporučeními obecně uznávaných organizací cestovního ruchu. Práce zahrnuje také srovnání se zkušenostmi z oblasti turismu z dalších krajů České republiky. Kraj Vysočina vykazuje v oblasti cestovního ruchu vhodné výchozí předpoklady pro jeho udržitelný rozvoj, a to především z hlediska nabídky těchto produktů, která zahrnuje jak produkty šetrné k životnímu prostředí, tak kulturní atraktivity přispívající k osobnímu rozvoji jedinců, respektující lidská práva a podporující vzájemnou toleranci rozdílů mezi kulturami a jejich různorodosti. Jako problémová se však jeví prostorová nevyváženost jeho rozvoje v rámci kraje, způsobená především koncentrací turistických atraktivit do konkrétních destinací a nízká místní iniciativa v naopak méně atraktivních oblastech. Pro tyto nedostatky práce navrhuje řešení, na základě analýzy se jako vhodné nástroje jeví geocaching, pořádání kulturních událostí, podpora vzniku místních destinačních kanceláří v kraji, podpora cykloturistiky a zakládání vysoce navštěvovaných turistických cílů.
|
|
Rozhodování pražských filmových diváků
Macháček, Ivan ; Hanzlík, Jan (vedoucí práce) ; Zelený, Martin (oponent)
Cílem této práce je zmapovat postoje pražských filmových diváků ke sledování filmů v kině a doma a zjistit, podle jakých faktorů se rozhodují při výběru konkrétního filmu ke zhlédnutí. Prostředky k dosažení tohoto cíle jsou rešerše existující literatury spojené s tímto tématem a vlastní výzkum formou dotazníkového šetření na vzorku obyvatel Prahy s odpovídajícím demografickým složením. Nejzásadnější závěry tohoto šetření se týkají četnosti sledování filmů v kině a doma, postojů k původu a lokalizaci filmů, postojů k jednotlivým žánrům, faktorů ovlivňujících výběr filmu a porovnání výsledků jednotlivých demografických skupin (podle pohlaví, věku a vzdělání) v rámci těchto okruhů.
|
|
Modelling, parameter estimation, optimisation and control of transport and reaction processes in bioreactors.
ŠTUMBAUER, Václav
With the significant potential of microalgae as a major biofuel source of the future, a considerable scientific attention is attracted towards the field of biotechnology and bioprocess engineering. Nevertheless the current photobioreactor (PBR) design methods are still too empirical. With this work I would like to promote the idea of designing a production system, such as a PBR, completely \emph{in silico}, thus allowing for the in silico optimization and optimal control determination. The thesis deals with the PBR modeling and simulation. It addresses two crucial issues in the current state-of-the-art PBR modeling. The first issue relevant to the deficiency of the currently available models - the incorrect or insufficient treatment of either the transport process modeling, the reaction modeling or the coupling between these two models. A correct treatment of both the transport and the reaction phenomena is proposed in the thesis - in the form of a unified modeling framework consisting of three interconnected parts - (i) the state system, (ii) the fluid-dynamic model and (iii) optimal control determination. The proposed model structure allows prediction of the PBR performance with respect to the modelled PBR size, geometry, operating conditions or a particular microalgae strain. The proposed unified modeling approach is applied to the case of the Couette-Taylor photobioreactor (CTBR) where it is used for the optimal control solution. The PBR represents a complex multiscale problem and especially in the case of the production scale systems, the associated computational costs are paramount. This is the second crucial issue addressed in the thesis. With respect to the computational complexity, the fluid dynamics simulation is the most costly part of the PBR simulation. To model the fluid flow with the classical CFD (Computational Fluid Dynamics) methods inside a production scale PBR leads to an enormous grid size. This usually requires a parallel implementation of the solver but in the parallelization of the classical methods lies another relevant issue - that of the amount of data the individual nodes must interchange with each other. The thesis addresses the performance relevant issues by proposing and evaluation alternative approaches to the fluid flow simulation. These approaches are more suitable to the parallel implementation than the classical methods because of their rather local character in comparison to the classical methods - namely the Lattice Boltzmann Method (LBM) for fluid flow, which is the primary focus of the thesis in this regard and alternatively also the discrete random walk based method (DRW). As the outcome of the thesis I have developed and validated a new Lagrangian general modeling approach to the transport and reaction processes in PBR - a framework based on the Lattice Boltzmann method (LBM) and the model of the Photosynthetic Factory (PSF) that models correctly the transport and reaction processes and their coupling. Further I have implemented a software prototype based on the proposed modeling approach and validated this prototype on the case of the Coutte-Taylor PBR. I have also demonstrated that the modeling approach has a significant potential from the computational costs point of view by implementing and validating the software prototype on the parallel architecture of CUDA (Compute Unified Device Architecture). The current parallel implementation is approximately 20 times faster than the unparallized one and decreases thus significantly the iteration cycle of the PBR design process.
|
|
Podpora kultury v městských částech v Praze
Mokrá, Jolana ; KAŠPAR, David (vedoucí práce) ; PROKOP, Petr (oponent)
Diplomová práce „Podpora kultury v městských částech v Praze” zkoumá současný stav strategického řízení a podpory kultury ve všech pražských městských částech. Úvod práce ukazuje význam jednotlivých úrovní samospráv při správě a podpoře kultury, a to formou představení kulturních politik i zákonem definovaných povinností. První část výzkumu podává zprávu o tom, jak je téma kultury vnímáno na úrovni městských částí a jak se s ním pracuje v rámci strategických dokumentů. Druhá se pak věnuje městským částem, které ke kultuře přistupují koncepčním způsobem a považují ji za důležitou pro rozvoj lokality. Zkoumá nástroje, které tyto MČ používají k realizaci svých strategických cílů. V závěru práce dokazuje, proč může role MČ při správě, tvorbě, podpoře a realizaci kultury být zásadní.
|
|
Role of Psb28 proteins in the biogenesis of the Photosystem II complex in the cyanobacterium Synechocystis sp. PCC 6803
BEČKOVÁ, Martina
The thesis focuses on the role of Psb28 proteins, namely the Psb28-1 and its homolog Psb28-2, in the biogenesis of the Photosystem II complex (PSII) in the cyanobacterium Synechocystis PCC 6803. The aims of this work were to localize the proteins within the cells, and to determine their function. A fraction of both Psb28 proteins was identified in the monomeric PSII core complexes but most proteins were found in the unassembled protein fraction associated with thylakoid membranes. Psb28-1 was mostly detected as a dimer while Psb28-2 as a monomer. Psb28-1 also differed from Psb28-2 by its higher affinity to the PSII core complex lacking CP43 antenna. Characterization of Psb28-less mutants suggested regulatory function of the proteins in PSII biogenesis in connection with chlorophyll biosynthetic pathway. Analysis of preparations isolated using FLAG-tagged versions of Psb28 proteins showed their association with Photosystem II - Photosystem I supercomplexes, especially under increased irradiance, and supported a role of Photosystem I in the PSII biogenesis.
|
|
Dokumentace přírodní rezervace Miletínská bažantnice
Stejskalová, Klára ; Skalický, Milan (vedoucí práce) ; Martinková, Jaroslava (oponent)
Cílem této práce je dokumentace druhové diverzity pomocí floristického průzkumu v přírodní rezervaci Miletínská bažantnice. Dokumentace byla na předmětném území provedena během vegetačního období roku 2015. Zde byla provedena determinace cévnatých druhů. Průzkum byl především zaměřen na ohrožené a chráněné druhy.
Celé území je součástí evropsky významné lokality podle směrnice o stanovištích programu Natura 2000. Miletínská bažantnice byla vyhlášena přírodní rezervací v roce 1954 s výměrou 75,43 ha a je součástí maloplošného zvláště chráněného území. Typické znaky pro oblast Podzvičinska jsou zbytky přirozené geobiocenózy a proto je důvod jeho ochrany.
Dále byla popsána historie, charakteristika území a přírodní poměry, které jsou typické pro danou lokalitu. Mezi ně patří pedologické, klimatické, hydrologické, geomorfologické, geologické a fytogeografické. Na území přírodní rezervace jsou evidovány dva památné stromy a to duby letní (Quercus robur) s vyhlašovacím názvem Žižkovy duby.
Na předmětném území byly nalezeny chráněné a ohrožené druhy a zařazeny podle Červeného a černého seznamu cévnatých rostlin České republiky (Grulich, 2012) a vyhlášky ministerstva životního prostředí ČR č. 395/1992 Sb. Do kategorie vzácnějších taxonů vyžadující další pozornost se řadí druhy jako ostřice Otrubova (Carex otrubae), rožec hajní (Cerastium lucorum), lýkovec jedovatý (Daphne mezereum), svízel severní (Galium boreale), bradáček vejčitý (Listera ovata) a prvosenka jarní (Primula veris). Jediný druh vemeník dvoulistý (Platanthera bifolia) je řazen do kategorie mezi ohrožené jak podle Červeného a černého seznamu cévnatých rostlin ČR, tak podle vyhlášky MŽP.
V terénním průzkumu byla pozornost věnována i invazivním druhům, řazeny podle Catalogue of alien plants of the Czech Republik (Pyšek et al., 2012) a zařazeny do kategorií archeofyty (Arctium tomentosum, Cirsium arvense, Convolvulus arvensis, Chelidonium majus
a neofyty (Arrhenatherum elatius, Impatiens parviflora) a popsány jejich rizika (Mlíkovský a Stýblo, 2006)
|
|
Využití finanční analýzy při rozboru výsledků hospodaření obce
Hurtová, Monika ; Tomšík, Karel (vedoucí práce) ; Pavel, Pavel (oponent)
Cílem diplomové práce je zhodnocení hospodaření města Rotava. Naplnění cíle bude realizováno komplexní analýzou hospodaření za období let 2010-2015. V teoretických východiscích jsou vymezeny základní pojmy týkající se územně samosprávného celku (obce), rozpočet obce a metody finanční analýzy. Tato teoretická východiska jsou nezbytná pro vypracování praktické části práce, kterou tvoří podrobná analýza finančního hospodaření Rotavy. Na základě provedeného rozboru hospodaření a zjištěných výsledků budou navržena doporučení ke zlepšení finanční situace města.
|
|
Vliv lučního managementu na migrační chování vybraných druhů motýlů
Bubová, Terezie ; Langrová, Iva (vedoucí práce) ; Farkač, Jan (oponent)
Migrace jsou klíčovým procesem a jednou ze základních biologických vlastností, které umožňují ohroženým druhům motýlů přežít ve fragmentovaných krajinách. V posledních desetiletích ubývají přirozená stanoviště pro motýly vlivem intenzivního zemědělství, průmyslu či urbanizace. Vhodné lokality jsou přeměněny na zemědělské plochy či zastavěny. Cílem disertační práce bylo vytvoření kompromisního řešení obhospodařování luk, tak aby byla možnost jejich komerčního využití a přesto bylo umožněno přežití vzácných lučních organismů. Hlavní myšlenka spočívala v cíleném působení na emigrační chování motýlů s cílem přesídlení populace v době letu imag na potencionálně vhodné stanoviště. Možnost cíleně manipulovat s emigracemi motýlů by znamenalo zásadní průlom v jejich ochraně.
Studovanými druhy byli ohrožení modrásci Phengaris nausithous (Bergsträsser, 1779) a Phengaris teleius (Bergsträsser, 1779), kteří jsou stěžejními druhy pro ochranu Evropských motýlů na otevřených loukách. Výzkum probíhal na lokalitě Dolní Labe v České republice v letových sezónách 2013 až 2015. Na lokalitě bylo sledováno 17 ploch. V těchto letech byla uprostřed letové sezóny záměrně pokosena zvolená plocha. Před a po pokosení plochy byly podrobně monitorovány emigrace metodou mark-release-recapture. Výsledky populačních a migračních charakteristik byly vypočteny pomocí programu MARK 8.1. Vliv kosení na vyvolání emigrace byl zpracován v programu Statistica 13, prostřednictvím porovnání výsledků emigrací před a po pokosení plochy.
Zvolené hypotézy vycházely z předpokladu, že ztráta zdrojů po pokosení louky zvýší emigrační aktivitu imag, čehož lze dosáhnout vhodným načasováním seče. Ve třech sledovaných letových sezónách došlo k navýšení emigrací po aplikování managementového zákroku pouze v letové sezóně 2015 u obou druhů. Statistické zpracování však ukázalo, že tento nárůst nemá průkazný vliv na efekt nárůstu emigrací po pokosení. Potvrzená byla hypotéza předpokládající kolonizaci nejblíže dostupných ploch po pokosení.
Vliv cíleného ovlivnění emigrací prostřednictvím managementových zákroků nebyl prokázán. Důležité zjištění však vyplynulo při současném sledování velikosti populace na kosené ploše. Kosení uprostřed letové sezóny působí na larvální mortalitu a ztrátu zdrojů. I přesto tyto známe argumenty, jsme z důvodu dlouhodobé znalosti lokality, aplikovali kosení na jedné z ploch. V průběhu tří letových sezón došlo na této ploše ke snížení skutečné velikosti populace. Snížení se neprojevilo na velikosti celkové populace. Razantní pokles byl zaznamenán u P. nausithous. U druhu P. teleius bylo snížení skutečné velikosti populace velmi nízké, tudíž se s podmínkami seče uprostřed letové sezóny dokázal vyrovnat lépe. V případě našeho výzkumu vyplývá jasný závěr o potřebě nastolení vhodných managementových zákroků pro ohrožené druhy motýlů. Ty se týkají hlavně nutnosti snížení kosení luk uprostřed letu imag a upravení režimů dle potřeb motýlů pro jejich ochranu.
|
host ::
