|
|
Lokalizace mobilního robota v prostředí
Urban, Daniel ; Sochor, Jakub (oponent) ; Veľas, Martin (vedoucí práce)
Táto diplomová práca sa zaoberá problematikou lokalizácie mobilného robota v prostredí, na základe senzorických 2D a 3D dát a záznamov z minulosti. Práca je zameraná na detekciu robotom už navštívených miest. Implementovaný systém je vhodný k detekcii slučiek, k čomu využíva 3D Gestalt deskriptory. Výstupom systému sú odpovedajúce pozície, na ktorých sa už robot nachádzal. Funkčnosť systému bola testovaná a vyhodnotená na LiDAR-ových dátach.
|
|
|
Plánování cesty mobilního robotu
Klobušníková, Zuzana ; Šoustek, Petr (oponent) ; Dvořák, Jiří (vedoucí práce)
Táto diplomová práca sa zaoberá plánovaním cesty robota pomocou vybraných grafových algoritmov umelej inteligencie. Teoretická časť popisuje základné metódy plánovania cesty robota. Ďalej sa bližšie venuje grafovým algoritmom. Praktická časť práce sa zaoberá implementáciou vybraných grafových algoritmov, vytvorením simulačného prostredia v jazyku Python, popisom a vyhodnotením experimentov.
|
|
| |
|
|
Návrh zalévacího modulu pro mobilní robot
Vizváry, Peter ; Králík, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práca je zameraná na návrh zalievajúceho modulu pre mobilného robota. Hlavnými cieľmi práce sú návrhy rôznych koncepcií zalievajúceho modulu a ich následné porovnania, zakončené výberom finálnej koncepcie, ktorá ústi do jej realizácie vo forme prototypu s následným otestovaním jeho vlastností. Prvá časť práce je zameraná na rozbor problematiky a definíciu zadanej úlohy spolu s hlavnými parametrami a požiadavkami. Druhá časť obsahuje prehľad známych riešení danej problematiky a návrhy vlastných koncepcií zalievajúceho modulu a jeho jednotlivých súčastí. Návrhy sú porovnané a zhodnotené z hľadiska ich úžitkových vlastností, zložitosti a ceny. V tretej časti prichádza na základe hodnotenia najsľubnejších variantov k výberu finálnej koncepcie a zároveň k návrhu a výberu finálneho konštrukčného riešenia. Štvrtá časť je zameraná na návrh a realizáciu prototypu, obsahuje výber a návrh potrebných komponentov, zostavenie modulu a vytvorenie riadiaceho programu zalievajúceho modulu. Záverečná, piata časť obsahuje testovanie funkčných vlastností prototypu, ich zhodnotenie a následné návrhy na jeho vylepšenie.
|
|
|
Konstrukce kráčejícího mobilního robotu
Szabari, Mikuláš ; Knoflíček, Radek (oponent) ; Kočiš, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práca rieši konštrukciu kráčajúceho mobilného robota, ktorý je určený na prechod skrz členitý alebo lesný terén, pričom jeho úlohou je zber vzorky. Prvá časť práce je venovaná prehľadu kráčajúcich robotov. Nasleduje rozbor technológií kráčania dvojnohého a štvornohého kráčajúceho robota a stručný prehľad pohonov. Druhá časť je venovaná analýze problému a návrhovým variantom. Práca obsahuje 4 návrhové varianty v podobe schém. Za pomoci multikriteriálnej analýzy sa varianty ohodnotili, a vybral sa optimálny variant pri zohľadnení reprezentatívnych parametrov. Tretia časť je venovaná samotnej konštrukcii vybranej varianty, je rozdelená na konštrukciu tela a nohy. Celková konštrukcia je spracovaná v podobe virtuálneho 3D modelu. V konštrukcii nohy sa rieši samotná konštrukcia ale aj výpočty pohonov, hriadeľov, ozubených prevodov a remeňových prevodov. Záver práce je venovaný výkresovej dokumentácii vychádzajúcej s 3D modelu a ekonomickému zhodnoteniu. Nasleduje zhodnotenie a diskusia s možným pokračovaním a využitím v praxi.
|
|
|
Teleoperační rozhraní pro řízení robotického vozidla s využitím virtuální reality
Revický, Peter ; Kapinus, Michal (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je navrhnúť užívateľské rozhranie vo virtuálnej realite pre teleoperáciu vozidlového robota, ktorý je vystrojený kamerami, laserovým diaľkomerom typu Velodyne a lokalizačným systémom. Užívateľské rozhranie je navrhnuté podľa aktuálne zaužívaných dizajnových princípov pre tvorbu užívateľských rozhraní vo virtuálnej realite. Práca miestami rieši aj spôsob ako obmedziť nevoľnosť. Navrhnuté rozhranie je implementované v platforme Unity3D. Pri implementácii a testovaní bola využívaná sada HTC Vive Pro.
|
|
|
Nízkonákladový snímač vzdálenosti pro mobilní robot založený na snímači SRF05
Majerčík, Pavel ; Najman, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Táto diplomová práca sa zaoberá zisťovaním vlastností a charakteristík ultrazvukových snímačov SRF05. Ide o hľadanie faktorov, ktoré skresľujú alebo iným spôsobom ovplyvňujú správne fungovanie týchto senzorov. V prvom rade bolo potrebné naprogramovať čip osadený na doske spracovania signálu pre korektnú funkčnosť a riadenie snímačov. Následne bolo realizovaných niekoľko meraní pre zistenie správania sa snímačov pre rôzne vzdialenosti. Ďalej bolo realizovaných mnoho meraní, ktorých snaha bola získať poznatky o vplyve teploty, svetelných podmienok, materiálu snímaného povrchu alebo mieru vzájomného ovplyvňovania pri použití viacerých snímačov. Poslednou úlohou bolo skúmanie približného tvaru vyžarovaného ultrazvuku pre zistenie oblasti detekcie. Nakoniec sa porovnali senzory SRF05 s nými ultrazvukovými snímačmi od rôznych výrobcov.
|
|
|
Návrh zalévacího modulu pro mobilní robot
Vizváry, Peter ; Králík, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práca je zameraná na návrh zalievajúceho modulu pre mobilného robota. Hlavnými cieľmi práce sú návrhy rôznych koncepcií zalievajúceho modulu a ich následné porovnania, zakončené výberom finálnej koncepcie, ktorá ústi do jej realizácie vo forme prototypu s následným otestovaním jeho vlastností. Prvá časť práce je zameraná na rozbor problematiky a definíciu zadanej úlohy spolu s hlavnými parametrami a požiadavkami. Druhá časť obsahuje prehľad známych riešení danej problematiky a návrhy vlastných koncepcií zalievajúceho modulu a jeho jednotlivých súčastí. Návrhy sú porovnané a zhodnotené z hľadiska ich úžitkových vlastností, zložitosti a ceny. V tretej časti prichádza na základe hodnotenia najsľubnejších variantov k výberu finálnej koncepcie a zároveň k návrhu a výberu finálneho konštrukčného riešenia. Štvrtá časť je zameraná na návrh a realizáciu prototypu, obsahuje výber a návrh potrebných komponentov, zostavenie modulu a vytvorenie riadiaceho programu zalievajúceho modulu. Záverečná, piata časť obsahuje testovanie funkčných vlastností prototypu, ich zhodnotenie a následné návrhy na jeho vylepšenie.
|
|
|
Teleoperační rozhraní pro řízení robotického vozidla s využitím virtuální reality
Revický, Peter ; Kapinus, Michal (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je navrhnúť užívateľské rozhranie vo virtuálnej realite pre teleoperáciu vozidlového robota, ktorý je vystrojený kamerami, laserovým diaľkomerom typu Velodyne a lokalizačným systémom. Užívateľské rozhranie je navrhnuté podľa aktuálne zaužívaných dizajnových princípov pre tvorbu užívateľských rozhraní vo virtuálnej realite. Práca miestami rieši aj spôsob ako obmedziť nevoľnosť. Navrhnuté rozhranie je implementované v platforme Unity3D. Pri implementácii a testovaní bola využívaná sada HTC Vive Pro.
|
|
|
Lokalizace mobilního robota v prostředí
Urban, Daniel ; Sochor, Jakub (oponent) ; Veľas, Martin (vedoucí práce)
Táto diplomová práca sa zaoberá problematikou lokalizácie mobilného robota v prostredí, na základe senzorických 2D a 3D dát a záznamov z minulosti. Práca je zameraná na detekciu robotom už navštívených miest. Implementovaný systém je vhodný k detekcii slučiek, k čomu využíva 3D Gestalt deskriptory. Výstupom systému sú odpovedajúce pozície, na ktorých sa už robot nachádzal. Funkčnosť systému bola testovaná a vyhodnotená na LiDAR-ových dátach.
|
host ::
RSS.