Název: Lokalizace mobilního robota v prostředí
Překlad názvu: Localisation of Mobile Robot in the Environment
Autoři: Urban, Daniel ; Sochor, Jakub (oponent) ; Veľas, Martin (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2018
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Táto diplomová práca sa zaoberá problematikou lokalizácie mobilného robota v prostredí, na základe senzorických 2D a 3D dát a záznamov z minulosti. Práca je zameraná na detekciu robotom už navštívených miest. Implementovaný systém je vhodný k detekcii slučiek, k čomu využíva 3D Gestalt deskriptory. Výstupom systému sú odpovedajúce pozície, na ktorých sa už robot nachádzal. Funkčnosť systému bola testovaná a vyhodnotená na LiDAR-ových dátach. This diploma thesis deals with the problem of mobile robot localisation in the environment based on current 2D and 3D sensor data and previous records. Work is focused on detecting previously visited places by robot. The implemented system is suitable for loop detection, using the Gestalt 3D descriptors. The output of the system provides corresponding positions on which the robot was already located. The functionality of the system has been tested and evaluated on LiDAR data.
Klíčová slova: 3D Gestalt deskriptor; akumulácia chyby; deskriptory; detekcia slučiek; kľúčové body; Lokalizácia mobilného robota; mobilný robot; odometria; rozpoznanie polohy; uzatváranie slučiek; 3D Gestalt descriptor; descriptors; error accumulation; keypoints; Localisation of mobile robot; loop closure; loop detection; mobile robot; odometry; place recognition

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/84906

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-613635


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce