|
|
Robotic Arm Exploiting RC Components and Servos
Bobčík, Petr ; Kapinus, Michal (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
The goal of this work was to create own robotic arm using RC components, servos and provide own graphical user interface to control it. I decided that the solution should use sensors that provides some kind of autonomous beahviour. For my solution I modified existing stepper motor based robotic arm with five degrees of freedom. As a sensors, the accelerometer, encoders, current sensor, laser distance sensor and camera were used. Thanks to these sensors, the robotic arm is able to detect stall, position of disconnected stepper motors, grabbing of an object or measure distance to the object to compute its position in a space. My solution offers own graphical user interface that allows to control each joint separately, autonomous controlling using camera or hand driven controlling.
|
|
|
Virtuální zprovoznění víceosého manipulátoru
Slavík, Vojtěch ; Radil, Filip (oponent) ; Štěpánek, Vojtěch (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a virtuálním zprovozněním víceosého manipulátoru, který bude schopen vytvářet obrazce pomocí kulových segmentů podle předlohy. Při návrhu je kladen důraz na vizuální vzhled a jednoduché ovládání manipulátoru. V práci je představen návrh modelu, metody řešení inverzní kinematiky, zprostředkování komunikace použitých softwarů a program pro řízení robota.
|
|
|
Automatizované sledování pohybujících se objektů pomocí robotického manipulátoru
Zelený, Miroslav ; Ligocki, Adam (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá sledováním objektů za pomoci robotického manipulátoru Epson C3 a barevné kamery. Práce popisuje základní vlastnosti zařízení, které mají být použity. Ze softwarových nástrojů pro počítačové vidění je použita knihovna OpenCV, respektive její wrapper EmguCV. Je zde probrána základní problematika a principy sledování objektů v obraze a jsou zde představeny některé metody sledování. Tyto metody byly testovány a jsou zde tedy uvedeny jejich silné i slabé stránky, které se během testování projevily. Dále je zde uveden postup pro výpočet nových souřadnic kamery a efektoru manipulátoru pomocí homogenních transformací. Práce obsahuje výsledky testování daných algoritmů a jejich vyhodnocení. Výstupem práce je testovací aplikace pro robot Epson C3.
|
|
|
Manipulátor pro měření aktivních vzorků
Míček, Vojtěch ; Štohl, Radek (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem manipulátoru pro měření aktivních vzorků pro laboratoř ionizujícího záření na Ústavu elektroenergetiky VUT v Brně. Cílem je vytvořit snadno vyrobitelný, ovladatelný, naprosto spolehlivý, cenově dostupný a zároveň dostatečně přesný robotický manipulátor, který by radikálně snížil časovou náročnost měření neutronového pole. Konstrukce je založena na hliníkových profilech FM-SYSTEME, manipulátor ovládá Arduino Nano a pohon zajišťuje krokový motor Microcon SX23-1414 a driver TMC2208.
|
|
|
Návrh koncového efektoru robotu
Stoszek, Šimon ; Hůlka, Tomáš (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zaobírá tématikou robotických koncových efektorů, konkrétně manipulačními koncovými efektory a přináší jejich základní přehled. Cílem této práce je návrh, konstrukce a programování tříprstého manipulačního koncového efektoru. Koncový efektor je navržen s využitím stavebnice ROBOTIS Premium, především servomotorů Dynamixel, senzoriky a dílů Bioloid, a dílů vyrobených pomocí aditivní technologie 3D tisku. Toto tříprsté chapadlo je možné používat ve dvou konfiguracích: centrické pro uchopování sférických předmětů a paralelní pro uchopování cylindrických předmětů. Funkce tohoto koncového efektoru byla úspěšně experimentálně ověřena. Hlavními benefity tohoto chapadla je schopnost přizpůsobit se tvaru a velikosti uchopovaného předmětu a samostatně zahájit jeho úchop.
|
|
| |
|
|
Robotické rameno s modelářskými servy
Bobčík, Petr ; Nosko, Svetozár (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
Hlavním cílem této práce bylo postavit vlastní robotický manipulátor a jemu odpovídající uživatelské rozhraní, které ho bude ovládat. Vytvořil jsem tedy robotické rameno na počítači Raspberry Pi 3B+ s 5 digitálními servy a uchopovací mechanizmem v podobě klepet, ke kterému je přichyceno i laserové ukazovátko. Problematiku samotného uživatelského rozhraní jsem se rozhodl vyřešit vytvořením jednoduché webové stránky (kombinací HTML, PHP a JS), kterou jsem umístil na webový server Apache 2, nainstalovaný právě na Raspberry Pi. Do uživatelského rozhraní se mi podařilo zakomponovat jednak ovládání jednotlivých serv samostatně, tak i ovládání celého ramene pomocí inverzní kinematiky.
|
|
|
Implementace hry dáma s využitím robotického manipulátoru
Lichosyt, David ; Ligocki, Adam (oponent) ; Lázna, Tomáš (vedoucí práce)
Práce začíná krátkou rešerší již existujících robotických systémů umožňující hru dámy. V dalších částech popisuje možnosti ovládání manipulátoru Fanuc LR Mate 200iD 4S skrze kontrolér R-30iB Mate za pomoci platformy ROS na externím hardwaru. Následuje popis navržených a vyrobených fyzických modelů. Dále se řeší problematika detekce herního stavu v reálném čase, herní logiky a lidského zásahu s ohledem na bezpečnost. V závěru práce se pojednává o kontrole dodržování pravidel, obsluze systému a možných budoucích rozšířeních systému.
|
|
|
Vývoj a návrh nízkonákladového manipulátoru pro interakci s okolím
Štěpánek, Vojtěch ; Tůma, Zdeněk (oponent) ; Knoflíček, Radek (vedoucí práce)
Tato práce se věnuje návrhu nízkonákladového robotického manipulátoru typu SCARA. Práce je sestavena chronologicky podle dílčích vývojových stádií manipulátoru. Představí metody z oblasti inverzní kinematiky, které určují vztah mezi natočením kloubů a souřadnicemi kon-cového efektoru. Dále práce představí vývojové diagramy pro řízení celého zařízení a pře-hledně vysvětlí řídicí software pro mikro kontrolér Arduino MEGA.
|
|
|
Kalibrace robotického pracoviště
Uhlíř, Jan ; Veľas, Martin (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou kalibrace robotického pracoviště, zahrnující zaměření kalibračního objektu za~účelem vzájemné kalibrace 2D nebo 3D kamery, robotického ramene a scény robotického pracoviště. Nejprve byla nastudována problematika týkající se kalibrací již zmíněných prvků. Dále byla provedena analýza vhodných metod realizujících tyto kalibrace. Výsledkem práce je aplikace robotického systému ROS poskytující metody pro tři různé typy kalibračních programů, jejichž funkcionalita je v závěru této práce experimentálně ověřena.
|
host ::
RSS.