|
|
Porovnání diskrétních PID regulátorů
Prosecký, Jan ; Veselý, Libor (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Práce pojednává o problematice výběru vhodného diskrétního PSD regulátoru. Jsou zde ukázány základní typy spojitých PID regulátorů a diskrétních PSD regulátorů. Dále je popsáno řešení identifikace soustavy pomocí Matlab/Ident. Testovanými PSD regulátory byly polohový PSD regulátor, PSD regulátor s filtrací diferenční složky a Beta PSD regulátor, který byl v nastavení S-PD regulátoru a PS-D regulátoru. Pro nastavení regulátorů byly použity metody: Ziegler-Nichols, Kvadratického integrálního kritéria, experimentální nastavení pomocí rozložení pólů a nul v Bodeho diagramu za pomoci programu Matlab a metoda optimálního modulu. Jednotlivé regulátory jsou porovnávány za pomoci programu Matlab/Simulink v Automation studiu.
|
|
|
Parametrizace PID regulátoru na PLC Mitsubishi
Koláčný, Michal ; Bartík, Ondřej (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Cílem této práce je vytvořit demo aplikaci, která slouží pro seznámení se s jednotlivými složkami PID regulátoru. PID regulátor je realizován funkčním blokem, který je implementován v PLC Mitsubishi řady iQ-F. Regulovanou veličinou je výška pingpongového míčku. Míček je udržován v požadované výšce změnou rychlosti proudění vzduchu. Změna rychlosti proudění je dosažena změnou otáček motoru. Na hřídeli motoru je upevněna vrtule, která vhání vzduch do trubice. V trubici je zabudovaný optický senzor vzdálenosti SHARP GP2Y0A41SK0F, který snímá aktuální výšku míčku. K této soustavě je vytvořen model, který je simulován v programu MATLAB. Aktuální informace o soustavě jsou zobrazeny na operátorském panelu Mitsubishi GT-2104RTBD, kde je dále možné měnit velikosti jednotlivých složek regulátoru.
|
|
|
Řídicí systém jevištní divadelní techniky
Melo, Damián ; Ševcovic, Jiří (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
Tématem této diplomové práce je řízení jevištních zařízení. V práci jsou rozebrány základní typy řízení, metody pro popis a identifikaci systémů a vlastnosti regulátorů. Práce obsahuje popis používaných jevištních zařízení a návrh vhodného řídicího systému. V rámci práce byl implementován osový regulátor a jeho činnost byla otestována na reálném zařízení.
|
|
|
Průmyslový regulátor PID s autotunerem a vizualizací
Prudký, Miroslav ; Chomát, Luděk (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce je vytvoření softwaru realizujícího průmyslový PID regulátor, umožňující beznárazové přepínání a automatické ladění parametrů. Dále má být vytvořena vizualizace pro tento regulátor. Celý regulátor má být implementován do PLC Power Panel firmy B&R. Nejprve je v práci uváděn teoretický popis všech algoritmů, které jsou implementovány (diskrétní řídicí algoritmy odvozené od PID regulátoru, beznárazové přepínání, antiwindup, identifikační algoritmy). Dále je navržena struktura programu v podobě trojice stavových automatů. Implementace všech algoritmů je provedena v jazyce ANSI C nejprve jako s-funkce pro program Matlab/Simulink, která umožňuje simulační ověřování regulátoru. Následně je regulátor implementován do PLC Power Panel pomocí vývojového prostředí Automation Studio firmy B&R. Ve stejném prostředí je vytvořena také vizualizace. Simulační ověřování na matematickém i fyzikálním modelu prokázalo funkčnost implementovaných algoritmů, ale také poukázalo na některé problémy související s nasazením identifikačních algoritmů v reálném prostředí (šum, kvantizace v A/D a D/A převodnících).
|
|
|
Konstrukce výukového modelu míč na špulce
Pohludka, Jan ; Appel, Martin (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Tato práce pojednává o návrhu a výrobě výukového modelu míč na špulce. První část práce popisuje vytvoření matematického modelu, výpočet parametrů, návrh regulace a simulaci, na základě které jsou zjišťovány požadavky na pohon. Ve druhé části se uvádí návrh fyzického modelu, který se opírá o výsledky simulace. Jsou popsány veškeré komponenty a jejich následné zapojení. Na základě měření fyzického modelu jsou odhadnuty skutečné parametry soustavy. Posledním krokem je navržení regulace reálné soustavy a její demonstrace. Součástí této práce je také vytvoření návodu k použití.
|
|
|
Automatické udržování letu RC modelu
Denk, Filip ; Bidlo, Michal (oponent) ; Mrázek, Vojtěch (vedoucí práce)
Práce se zabývá stabilizací letu dálkově ovládaného modelu letadla. Cílem je vytvořit systém, který se v průběhu letu sám postará o to, aby letadlo bylo schopné (bez zásahu pilota) udržovat směr letu. Systém využívá 3-osý gyroskop pro získání polohy letadla. Pro řízení byla použita jednotka Arduino Uno.
|
|
| |
|
|
Modelování a řízení leteckých proudových motorů
Voda, Tomáš ; Blaha, Petr (oponent) ; Veselý, Libor (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá popisem leteckých motorů, jejich požadavky na řízení a možnostmi řízení těchto motorů. V praktické části byl vytvořen model motoru Jetcat P80-SE. Tento model byl poté ověřen vůči reálnému motoru, kdy byly změřeny reálné otáčky a teplota motoru. Tyto parametry byly následně porovnány se simulovanými otáčkami a teplotou. Díky danému porovnání můžeme říci, že se povedlo vytvořit model motoru, který odpovídá reálnému motoru. Dále byl v práci navrhnut regulátor otáček tak, aby splňoval požadavky na řízení v celém rozsahu otáček. Byl navrhnut PI regulátor otáček v různých variantách a tyto varianty byly poté porovnány. Jelikož nebyly známy bezpečností limity dané výrobcem, byly tedy implementovány limitní hodnoty pouze pro ukázku, jak by samotné omezení mohlo být provedeno.
|
|
| |
|
|
Výukový model - Balancující tyčka
Pojsl, Jakub ; Rajchl, Matej (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem výukového modelu balancující tyčky a implementací řídících algoritmů pro jeho řízení. Balancující tyčka kombinuje inverzní kyvadlo s reakčními koly, která umožňují momentové působení na tyčku a udržování její rovnováhy. Práce zahrnuje teoretický rozbor reakčních kol, rešerši vhodných komponent pro realizaci modelu, návrh a konstrukci reálného zařízení, implementaci a testování řídících algoritmů a zhodnocení návrhu reálného modelu. Výsledkem práce je také sada úloh pro využití modelu ve výuce a dokumentace knihovny řídící jednotky.
|
host ::
RSS.