|
|
Řídicí systém mobilního robotu
Bugár, Loránt ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Bakalárska práca je zameraná na vytvorenie mobilného robota s operačným systémom reálneho času. Riadiací systém robotu je založený na mikrokontroléru Arduino s procesorom ARM Cortex - M3. Praktická časť práce sa zaoberá vyriešením klient-server komunikácie s UDP protokolom, s identifikáciou motora z nameraných dát a následne návrhom PI regulátoru. Pozornosť v poslednej časti práce venujem riešeniu komunikácii so zbernicou I2C a používaniu senzorov: akcelerometer, ultrazvukový snímač, infra snímače, svetelný snímač, hall senzor, a používanie robotického ramena. Je vytvorená ukážková aplikácia na ovládanie robota a na vizualizácie senzorových hodnôt.
|
|
|
Nelineární řízení komplexních soustav s využitím evolučních přístupů
Minář, Petr ; Ošmera, Pavel (oponent) ; Oplatková,, Zuzana Komínková (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Problematika optimalizace složitých soustav za použití algoritmů umělé inteligence, je relativně nový vědní obor a má mnohé způsoby využití v technické praxi. Vhodné algoritmy na řešení podobných úloh jsou třeba genetický algoritmus, diferenciální evoluce, algoritmus HC12, metoda nelder-mead, fuzzy logika a gramatická evoluce. Kompletní řešení je prezentováno na vybraných příkladech od matematických soustav nelineárních systémů, až po praktické úlohy spolu s návrhem antén a stabilizace deterministického chaosu. Práce si klade za cíl navržení jednotlivých postupů využití algoritmů umělé inteligence při vícekriteriální optimalizaci. K dosažení optimálních výsledků slouží navržené softwarové řešení na základě multi-platformové aplikace v rámci Matlab a Java rozhraní. Softwarové řešení spojuje všechny algoritmy do ucelené aplikace a dále rozšiřuje možnosti uplatnění výsledků na reálných soustavách a v technické praxi.
|
|
| |
|
|
Porovnávací studie diskrétních PSD regulátorů
Vaňková, Tereza ; Dvořáček, Martin (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Bakalářská práce je zaměřena na ověření heterogenních struktur diskrétního PSD regulátoru při různých strukturách procesů. V první teoretické části je popsán spojitý PID regulátor, přechod od spojitého řízení k diskrétnímu a diskrétní regulační obvod (pojmy jako vzorkování, kvantování, tvarování). Dále jsou podrobněji popsány jednotlivé struktury diskrétního PSD regulátoru - od klasického PSD regulátoru, přes varianty s filtrací derivační složky, po struktury s omezením překmitu. Uvedeny jsou také dvě metody nastavování parametrů regulátorů – druhá Z-N metoda (založená na zjištění kritických parametrů soustavy) a vyvážené nastavení regulátorů. Druhá část práce, která je praktická, obsahuje konkrétní výsledky získané na simulačních a reálných modelech. Na závěr jsou dosažené výsledky porovnány s adaptivním regulátorem firmy B&R.
|
|
|
Ukázky regulací s prediktivním řízením
Šalda, Zbyněk ; Švarc, Ivan (oponent) ; Němec, Zdeněk (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá prediktivním řízením, hlavně Model Based Predictive Control (MPC). V první částí je popsán princip prediktivního řízení, kriteriální funkce, volba omezení regulace a volba pokut. V další částí je proveden rozbor soustav: soustava s neminimální fází (regulace vodní turbíny), kmitavá soustava (regulace jeřábové kočky) a soustava s dopravním zpožděním. U všech těchto soustav je provedena klasická zpětnovazební regulace pomocí PID regulátoru a souběžně regulace s MPC. Jako MPC je zvoleno řešení fy Mathworks Model Predictive Control Toolbox a Simulink. Výsledky jsou poté analyzovány pomocí kritérií kvality regulace.
|
|
|
Konstrukce výukového modelu " Kulička na nosníku"
Coufal, Ondřej ; Formánek, Martin (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Cílem této práce bylo vytvořit výukový model, který bude mít využití pro budoucí studenty mechatroniky jako ukázka dynamické soustavy a její regulace. Návrh konstrukce byl inspirován konstrukcí podobného charakteru, avšak jednalo se o znatelně menší model, kdy většina potřebných komponent byla vytvořena pomocí 3D tisku. Následně bylo vytvořeno elektrické schéma zapojení a deska plošných spojů pro realizaci. Pro celý systém byla navržena kaskádní regulace, aby byla kulička schopna se dostat na požadované místo na nosníku, které je možno měnit
|
|
|
Přesné polohování pneumatických pohonů
Volf, Marek ; Nevrlý, Josef (oponent) ; Marada, Tomáš (vedoucí práce)
Práce se v úvodu zabývá stručným přehledem současné úlohy pneumatických pohonů. Dále je provedena rešerše v oblasti modelování a řízení pneumatických pohonů. Je zde uveden základní přehled termodynamických zákonu. Ty jsou následně použity při sestavení matematického modelu pneumatického pohonu. Následně je provedena identifikace parametrů modelu. Je navrženo řízení pomocí fuzzy PID regulátoru a výsledky jsou porovnány s konvenčním PID regulátorem.
|
|
|
Realizace a analýza regulačních obvodů v MATLAB/Simulink
Hanuš, Tomáš ; Houška, Pavel (oponent) ; Singule, Vladislav (vedoucí práce)
Bakalářská práce je zaměřená na porovnávání vlastností nejpoužívanějších typů regulátorů. Toto porovnání je realizováno v programu MATLAB/Simulink na modelu stejnosměrného motoru. Nejprve je v bakalářské práci uveden teoretický popis všech struktur regulátorů, které jsou testovány. Jedná se konkrétně o regulátory PID, PSD, PI-D, PS-D, S-PD, I-PD, PID s filtrací derivační složky a PSD taktéž s touto filtrací. Následně je zde uvedena funkce stejnosměrného motoru a jeho matematický popis. V posledním oddílu teoretické části jsou popsány jednotlivé metody nastavování regulátorů. Na závěr bakalářské práce jsou porovnány jednotlivé struktury regulátorů. Jsou zde uvedené dosažené výsledky. A porovnání jejich chování při regulaci polohy stejnosměrného motoru.
|
|
|
Multifunkční záznamová, měřicí a řídicí jednotka
Trávníček, Ivo ; Vlachý, David (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem a testováním Multifunkční záznamové, měřicí a řídicí jednotky. Jednotka je založena na mikrokontroléru ATmega, který byl programován v jazyce C. Jednotka obsahuje funkce pro měření fyzikálních veličin, filtrování naměřených dat, regulaci dynamických soustav a komunikaci s PC. Konfigurace jednotky lze provádět v reálném čase ve speciálním software vytvořeném v jazyce Matlab nebo pomocí terminálu. Lze použít např. pro řízení DC motoru PID regulátorem, dlouhodobé snímání teploty nebo měření zrychlení pomocí akcelerometru.
|
|
|
Bezsensorové polohové řízení solenoidu
Keprt, Jaroslav ; Janák, Luděk (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá určením polohy jádra solenoidu v reálném čase na základě měřeného proudu. Reference polohy z proudu je využívána pro zpětnovazební a přímovazebnířízení solenoidu.K této problematice byly použity nástroje Matlab/Simulink. Pro snímání proudu a měření teploty, což jsou veličiny nezbytné pro řídicí smyčku solenoidu, byly vytvořeny obvody na deskách plošných spojů. Práce je realizována na platformě dSPACE.
|
host ::
RSS.