|
|
Localization Accuracy of Autonomous Mobile Robots: A Comprehensive Evaluation of KISS-ICP Odometry
Cihlář, Miloš
This paper emphasizes the importance of accurate localization for the appropriate behavior of autonomous mobile robots. In particular, it provides a rigorous evaluation of the accuracy of the KISS-ICP algorithm, a lightweight lidar-based pose estimation algorithm known for its simplicity with minimal setup parameters. The algorithm works only with lidar data; unlike other more sophisticated SLAM algorithms, it does not use IMUs. The algorithm is shown to work under a variety of conditions and sensors. To comprehensively evaluate how the algorithm performs under varying conditions, several sensors were used in the experiments. The evaluation included a series of 3D lidars, namely Ouster OS0, OS1, and OS2. These lidars are characterized by different field-of-view settings and operating modes with different point per row. In order to facilitate this evaluation, a data set with extensive robot traversals over a distance of more than 9 km in two different environments, each equipped with different sensor types, was prepared.
|
|
|
Enhancing Localization Accuracy in Industrial Wearables with LoRaWAN
Svertoka, Ekaterina ; Martian, Alexandru (oponent) ; Digulescu-Popescu,, Angela (oponent) ; Lohan, Elena Simona (oponent) ; Hošek,, Jiří (oponent) ; Burget, Radim (vedoucí práce)
This research combines theoretical insights, simulation studies, and practical experimentation to explore the field of industrial wearables, with a focus on enhancing their location accuracy through LoRaWAN technology. The work led to creating two classifications on functions and metrics of industrial wearables and 7 open access LoRaWAN datasets in diverse environments (indoor, outdoor, and underground). Moreover, the paper conducts a comprehensive assessment of localization accuracy through multiple approaches, analyzing the influence of variables from the measurement campaign and data processing techniques. Furthermore, it proposes modifications to the k-NN algorithm, which, alongside preprocessing methods, results in a 17.2% increase in accuracy compared to the original benchmark. Validated on LoRaWAN datasets, the proposed algorithms offer potential applications across various fields. The study concludes validation of LoRaWAN-based localization with an accuracy of 2.6m indoors and 4m outdoors, suggesting that while LoRaWAN-based localisation is not as precise as leading technologies, it can be used in sectors such as logistics, agriculture, and smart manufacturing where absolute precision is not essential.
|
|
|
Locating and counting people using radio networks
Varanai, Lukáš ; Zamazal, Michal (oponent) ; Valach, Soběslav (vedoucí práce)
The aim of this bachelor thesis is the design and implementation of an application for locating people in indoor spaces. The thesis provides an overview of the available technologies, methods, user device hardware options and programming languages for the purpose of creating a mobile phone application. Subsequently, the design and implementation of an application for person localization and test measurements is discussed. The thesis concludes with a summary of the functionality of the implemented application and suggestions for future improvements.
|
|
|
Lokalizace na bázi Bluetooth
Machyňák, Augustin ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Janoušek, Vladimír (vedoucí práce)
Práce se zabývá vytvořením systému lokalizace zařízení s využitím ESP. Systém využívá informace o síle signálu pro odhadnutí vzdálenosti a následně pomocí multilateračních technik odhaduje pozice zařízení. Pro získání relativních pozic přijímačů taktéž využívá síly signálu, čímž jej dělá velmi uživatelsky přívětivým pro zapojení a konfiguraci. Výsledné pozice jsou buď zpracovány na samotném ESP s jednoduchou vizualizací nebo je umožněno použít implementaci externího serveru pro jejich zpracování s historickými daty a vhodnější vizualizací pozic. Přesnost však není uspokojivá a pouze naznačuje, že použití technik vytvářející mapu pro každé specifické prostředí, pomocí které je možné určit, jaké kombinace hodnot síly přijatého signálu odpovídají jednotlivým pozicím, je vhodnějším způsobem pro lokalizaci.
|
|
|
Vývoj systému pro detekci pozemních min
Šmelka, Martin ; Kubíček, Michal (oponent) ; Doležal, Tomáš (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zaměřuje na návrh a sestavení demonstrátoru systému uřčeného pro nalezení objektů, které reprezentují skryté miny v poli. V první fázi bude navržen základ systému pro simulaci chování konečného zařízení pomocí rozhraní MATLAB. Navržený kód vytvoří GUI, které bude simulovat systém v poli. Po nalezení miny bude příslušné políčko označeno a jeho lokace bude naznačena operátorovi. Následně bude navržen dizajn demonstrátoru a sestaven funkční prototyp pro ověření funkčnosti návrhu.
|
|
|
Automatická kontrola dopravního značení
Čechmánek, Roman ; Klíma, Ondřej (oponent) ; Musil, Petr (vedoucí práce)
Cílem této práce je vytvoření finančně nenáročného nástroje, který by byl schopen zautomatizovat proces kontroly dopravního značení. To zahrnuje práci se záznamy jízd po pozemních komunikacích, vytvořených pomocí levného záznamového zařízení jako je například akční kamera GoPro, či některé z palubních kamer. Kontrola probíhá na základě systémem lokalizovaného dopravního značení a historických dat o mapování dopravního značení. Výsledkem práce je systém, jehož vstupem jsou záznamy jízd a historická data a výstupem jsou dva soubory obsahující informace o výsledcích kontroly. Prvním z nich je soubor GEOJSON, který je vhodný pro další zpracování získaných dat a soubor HTML, který poskytuje jednoduché uživatelské rozhraní vizualizující výsledky kontroly na interaktivní webové mapě.
|
|
|
Hra pro více hráčů s využitím polohy hráčů
Nguyen, Hoang Nam ; Materna, Zdeněk (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce zkoumá metodiku hodnocení funkčnosti a uživatelské zkušenosti mobilní hry pro více hráčů s využitím geolokačních technologií. Práce se zaměřuje na identifikaci klíčových faktorů ovlivňujících zábavnost a úspěšnost hry v různých prostředích a s různým počtem hráčů. Výzkumný soubor tvoří hráči mobilní hry z různých lokalit. Formou dotazníkového šetření se analyzuje, jak se účastníci vyjadřují k různým aspektům hry a zda tyto aspekty ovlivňují jejich celkový dojem a zážitek. Získané poznatky poskytují důležitý vhled do faktorů, které přispívají k úspěšnosti mobilní her a mohou sloužit jako základ pro další vývoj a optimalizaci herních aplikací.
|
|
|
Lokalizační systém založený na optických značkách
Hála, David ; Horeličan, Tomáš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá lokalizací robota v prostoru za pomocí optických značek. V první části práce je čtenáři nastíněna problematika a úskalí tohoto projektu a jsou vysvětleny veškeré důležité souvislosti, ať už matematické či fyzikální. Druhá část je pak zaměřena na popis postupu, který byl zvolen při návrhu programu a myšlenky, které k jeho dokončení vedly.
|
|
|
Validace nástroje pro lokalizaci symetrických i nesymetrických poruch
Šmehlík, Daniel ; Jurák, Viktor (oponent) ; Topolánek, David (vedoucí práce)
Poruchy v elektrizačních soustavách, které mohou způsobit rozsáhlé výpadky a omezit dodávku elektrické energie, vyžadují rychlou detekci, lokalizaci a eliminaci. Zemní spojení a zkraty, každé s vlastními komplikacemi pro lokalizaci, představují značné výzvy pro energetický provoz. Tato diplomová práce se zaměřuje na validaci nástroje Vdip, navrženého pro efektivní lokalizaci těchto poruch. Nástroj byl testován ve dvou simulačních prostředích, RTDS a PSCAD, které simulovaly různé poruchové scénáře a zaznamenávaly záznamy pro analýzu. Tyto testy poskytly důležité informace pro hodnocení účinnosti Vdip.
|
|
|
Route control
Dolobáč, Dávid ; Janáková, Ilona (oponent) ; Richter, Miloslav (vedoucí práce)
This thesis sets itself the task to detect geometric changes, located on a previously known route, which is considered as a template or pattern. Geometric changes represent rigid transformations of objects in a scene, specifically their rotation, displacement and their combinations. Another type of change is the addition of new or removal of original objects. The original route is captured with a monocular camera and by using methods of photogrammetry, a 3D model of a scene in a point representation is reconstructed from the video sequence. In the same manner, a 3D model of the scene containing changes is created, but this model captures only the local section of the original route. This local point cloud is registered in the 3D model of the original route, so that the 3D models can be directly compared with each other. The investigated space is divided into cubic voxels of the same size which are successively traversed and the degree of similarity of local surfaces is investigated for each of them. The solution results in 3D points from both clouds marked as changed or unchanged. The mentioned methods are tested on real data in scenarios with different geometric modifications of the scene and the evaluation of change detection is implemented as in the case of a binary classifier.
|
host ::
RSS.