|
|
Sledování cílů z radarových snímků
Fojtík, Jakub ; Götthans, Jakub (oponent) ; Maršálek, Roman (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá metodami zpracování dat pro detekci a následné sledování cílů z dodaných radarových snímků. Představeny jsou zde dva detekční algoritmy, a to CFAR (z angl. constant false alarm rate) a BSTC (z angl. binary successive target cancelation). Algoritmus BSTC je nadále využíván jako výchozí detekční algoritmus pro následné sledování a vyhodnocování cílů, pro které je zde popsáno vícero algoritmů, nicméně zvláštní pozornost je věnována zejména Kalmanovu filtru, který je zde stejně jako algoritmy CFAR a BSTC zpracován v programovém prostředí MATLAB v aplikaci sledování jednoho i více cílů.
|
|
|
Návrh řídicí jednotky pro rotační inverzní kyvadlo
Sopoušek, Radek ; Appel, Martin (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Obsahem této práce je vytvoření dynamického modelu kyvadla, návrh řízení v inverzní poloze, realizace úlohy swing-up a doplněné o řízený pád do stabilní polohy, návrh a integrace hardwaru se stávajícím modelem kyvadla a Implementace řízení za pomocí stavového automatu. Čtenář je seznámen s prvky reálného zařízení. Je analiticky sestaven modelu sloužící pro identifikaci parametrů a návrh řízení. Swing-up řízení je provedeno pomocí momentové metody a dvou energetických metody představujících single a multiple-swing behavior. V inverzní poloze je kyvadlo řízeno za pomocí LQR regulátoru. Pro řízený pád do stabilní polohy je využit PD regulátor. Pro účely řízení byla vybrána vývojová mikroprocesorová deska, která byla integrována do stávajícího modelu s minimálními změnami na funkcionalitu. Řízení bylo provedeno za pomocí stavového automatu, jehož odolnost vůči změně parametrů byla experimentálně prověřena.
|
|
|
Zpětnovazební chlazení částice v optické pasti ve více osách
Číž, Adam ; Adámek, Roman (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a implementací algoritmů pro zpětnovazební chlazení (neboli polohovou regulaci) částice v optické pasti ve více osách s využitím Kálmánova filtru. Jsou zde navrženy dvě metody regulace, z nichž každá je určena pro využití jiného akčního členu: modulátoru intenzity laseru, nebo dvojice elektrod. Dále je popsána implementace obou metod na hardware s FPGA. Fungování obou navržených algoritmů je prokázáno numerickou simulací. Navíc je fungování regulace využívající elektrody prokázáno experimentem na optické pasti. Druhá metoda je pro využití při experimentu plně připravena.
|
|
|
Object tracking in video
Boszorád, Matej ; Přinosil, Jiří (oponent) ; Rajnoha, Martin (vedoucí práce)
This bachelor thesis deals with the issue of tracking multiple objects in a video, specifically focusing on non-learning algorithms. The first chapter represents the theoretical part of the thesis, in which some of the often used tracking methods are described, such as mean-shift, scale-invariant object transformation, Kalman filter, particle filter and Gabor wavelet transformation. These algorithms are broken down by properties they use for proper tracking. The chapter also contains section assignment problem, which is mainly concerned with Hungarian algorithm. The next part describes options of merging multiple tracking methods that are broken down by construction type into parallel, cascade, weighted and discriminatory with example for each one. Moreover there is described adaptability of the tracking system. Bellow are described problems which may occur during tracking and possible solutions to them. This section consists of a solution of image noise, changes in illumination, appearance and extinction of an object, focusing mainly on solving the problem of object occlusion. Within the practical part is created algorithm composed of different types of tracking, the results of which are then compared with selected tracking systems from the multiple object tracking benchmark. The practical part includes the tools used and the explanation of the design, in which the main classes and methods used for the tracking are explained. Besides that, this section describes parallel merging and tracking adaptability . The results of the thesis contain a comparison of the use of tracking techniques separately and together. To compare the results, videos for pedestrian tracking and face tracking were used. This thesis was based on the assumption that merging multiple monitoring systems will help with the improvement of the tracking, which was confirmed by the results.
|
|
|
Robot pro Robotour 2012
Vass, Robert ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cílem práce je teoretická analýza, návrh a implementace metody pro provoz autonomního robota s pomocí kamery a senzorů, jenž by umožňoval účast v soutěži Robotour 2012. Klíčové problémy jsou: počítačové vidění, nejistota robotické snímání a lokalizační problém. Za prvé, extrakce cesty je dosažena pomoci metody segmentace barev. Za druhé, pro kombinaci informací různých nejistých zdrojů se navrhuje Kalmanův filtr. Konečně, snímky získané z kamery slouží k budování mapy lokální mřížky obsazenosti, která je korigovaná pomocí sensorů a je de facto prezentace prostředí pro robota.
|
|
|
Sledování pohybujících se objektů
Sehnoutka, Martin ; Horák, Karel (oponent) ; Richter, Miloslav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá využitím počítačového vidění pro účely sledování pohybu objektů ve videozáznamu. V první části jsou algoritmy počítačového vidění popsány teoreticky. Další část práce obsahuje návrh mapy pohybu ve scéně. Všechny tyto postupy byly využity při implementaci programu pro trasování objektů. Rozbor funkčnosti programu je uveden v závěru.
|
|
|
Evoluční návrh filtrů pro zpracování signálů
Dobiš, Tomáš ; Hrbáček, Radek (oponent) ; Dobai, Roland (vedoucí práce)
Kalmanův filter slouží na filtrovaní signálů na základe konfigurace filtra a odhadu hodnot. Jeho konfigurace je však obtížná a vyžaduje zkušenosti matematika. Tato práce se věnuje implementaci metody pro spracování signálů s využitím Kartézského genetického programování, kde výhodou je automatizovaná konfigurace filtra. Výsledná metoda je porovnána na vícerých testovacích příkladech s Kalmanovým filtrem. Z výsledků je možno usoudit, že implementovaná metoda funguje porovnatelne efektivne při filtrovaní periodických a exponenciálních vstupech, a při filtrování konstantních vstupů funguje mnohem efektivněji než Kalmanův filter.
|
|
|
Detekce síťových anomálií
Pšorn, Daniel ; Puš, Viktor (oponent) ; Kořenek, Jan (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá metodami detekce anomálií v sítovém provozu. Nejdříve práce rozebírá základní pojmy z oblasti detekce anomálií a již používané technologie. Dále jsou zde podrobněji popsány tři metody pro vyhledávání anomálií a některé typy anomálií. V druhé části této práce je popsána implementace všech tří metod a jsou prezentovány výsledky experimentování na reálných datech.
|
|
|
Multifunkční záznamová, měřicí a řídicí jednotka
Trávníček, Ivo ; Vlachý, David (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem a testováním Multifunkční záznamové, měřicí a řídicí jednotky. Jednotka je založena na mikrokontroléru ATmega, který byl programován v jazyce C. Jednotka obsahuje funkce pro měření fyzikálních veličin, filtrování naměřených dat, regulaci dynamických soustav a komunikaci s PC. Konfigurace jednotky lze provádět v reálném čase ve speciálním software vytvořeném v jazyce Matlab nebo pomocí terminálu. Lze použít např. pro řízení DC motoru PID regulátorem, dlouhodobé snímání teploty nebo měření zrychlení pomocí akcelerometru.
|
|
|
Analýza vlivu přítomnosti šumu v nahrávkách na automatizovanou detekci hypokinetické dysartrie
Havelková, Nikola ; Galáž, Zoltán (oponent) ; Kováč, Daniel (vedoucí práce)
Práce se zabývá analýzou vlivu přítomnosti šumu v nahrávkách na automatizovanou detekci hypokinetické dysartrie. Pro zvýraznění řeči jsou zvoleny a v prostředí MATLAB R2022a implementovány vhodné jednokanálové metody, a to konkrétně spektrální odečítání a Kalmanův filtr. Metody jsou rovněž použity i u nahrávek bez zatížení šumem, ke kterým byl přidán aditivní bílý šum. Účinnost těchto metod je pak hodnocena objektivně pomocí hodnot odstupu signálu od šumu. Po zvýraznění řeči jsou z nahrávek extrahovány řečové příznaky. Vliv přítomnosti šumu, a i jeho následné potlačení jednotlivými metodami, je následně vyhodnoceno statistickou analýzou, konkrétně za pomoci Kruskal-Wallisova testu a post-hoc Dunnova testu. Distribuce pravděpodobnosti parametrů nahrávek čistých, zašuměných i zvýrazněných, u nichž je dle statistických testů vliv šumu signifikantní, jsou vykresleny za pomoci houslových a krabicových grafů. Na závěr byla provedena klasifikace nahrávek logistickou regresí za pomoci strojového učení, kdy byl dle hodnot plochy pod ROC křivkou popsán vliv přítomnosti šumu a následné zvýraznění řeči na automatizovanou detekci hypokinetické dysartrie.
|
host ::
RSS.