|
|
Pokročilá navigace v heterogenních multirobotických systémech ve vnějším prostředí
Jílek, Tomáš ; Duchoň,, František (oponent) ; Mazal, Jan (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Dizertační práce pojednává o současných možnostech navigace pozemních mobilních robotů se zaměřením na dosažení vysoké absolutní shody žádané a skutečné trajektorie jejich pohybu. V práci jsou rozebrány současné možnosti klíčových sebelokalizačních metod – globálních družicových navigačních systémů, inerciálních navigačních systémů a odometrie. V jádru práce je popsána navigační metoda umožňující dosáhnout s uvedenými sebelokalizačními metodami centimetrové přesnosti sledování žádané trajektorie jízdy mobilního robotu. Nová navigační metoda je navržena s ohledem na její velmi snadnou parametrizovatelnost, respektující omezení použitého podvozku. Po vhodné parametrizaci navigační metody tak může být tato metoda nasazena na jakýkoliv typ podvozku. Koncepce navigační metody umožňuje integrovat a využívat současně více sebelokalizačních systémů a externích navigačních metod, což přispívá ke zvýšení celkové robustnosti procesu navigace mobilního robotu. Práce se dále zabývá řešením kooperované jízdy skupiny heterogenních mobilních robotů v konvoji. Navržené algoritmy byly ověřeny v reálných podmínkách provozu ve třech odlišných experimentech.
|
|
|
Neural Networks in Inertial Navigation Systems
Tejmlová, Lenka ; Ochodnický,, Ján (oponent) ; Masopust, Jiří (oponent) ; Šebesta, Jiří (vedoucí práce)
The dissertation is focused on inertial navigation systems and dead reckoning positioning. The issue in the problematics is that the dead reckoning systems and inertial navigation systems are inaccurate for medium-term and long-term application due to cumulative errors, assuming that the positioning is not supported by another external system. The dissertation shows possible approaches to the issue of more accurate positioning system based only on the inertial sensors. Basically we are talking about 9-DOF inertial measurement unit that allows sensing the global acceleration, rotation rate and magnetic field strength in three particular axes. The new approach brings artificial neural networks into data processing, where proper neural network is able to recognize the character of motion leading to improvement in positioning. The description of the proposed method includes an analytical procedure of its development and, if possible, the analytical performance assessment. Proposed artificial neural networks are modelled in MATLABTM and they are used for the determination of the state of the inertial unit. Due to this determination, the position of the inertial measurement unit is evaluated with higher accuracy. An application using Qt framework was developed to create an evaluation system with user interface for standard inertial measurement unit. The designed system based on artificial neural networks was verified by experiments using real sensor data.
|
|
|
Modelování inerciálních snímačů
Trličík, Jakub ; Klusáček, Stanislav (oponent) ; Beneš, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá měřením a modelováním MEMS inerciálních snímačů. V této práci jsou uvedeny základní principy inerciálních snímačů spolu s jejich nejčastěji se vyskytujícími chybami. Dále je proveden průzkum trhu, pomocí kterého byly vybrány snímače pro měření. Následují dvě kapitoly uvádějící metody testování a modelování inerciálních snímačů. Nejrozsáhlejší částí práce je prezentace naměřených výsledků, kdy byly provedeny statické měření Allanovy odchylky, zemské rotace, teplotní závislosti nuly snímačů a dynamické testy citlivosti gyroskopu v závislosti na teplotě. V poslední části práce je prezentován návrh chybového modelu snímače pomocí autokorelačních funkcí a Allanovy odchylky se zhodnocením dosaţených výsledků.
|
|
|
Určování polohy zařízení v bezdrátovém systému
František, Milan ; Komosný, Dan (oponent) ; Botta, Miroslav (vedoucí práce)
Práce se zaměřuje na lokalizaci v bezdrátových sítích a lokalizaci pomocí inerciální měřící jednotky. Je zde uveden teoretický rozbor využívaných lokalizačních technik. V práci je popsán postup vytvoření aplikace pro sběr dat, aplikace pro příjem a zpracování dat a použité databáze. V závěru práce je provedeno ověření funkčnosti systému.
|
|
|
Neural Networks in Inertial Navigation Systems
Tejmlová, Lenka ; Ochodnický,, Ján (oponent) ; Masopust, Jiří (oponent) ; Šebesta, Jiří (vedoucí práce)
The dissertation is focused on inertial navigation systems and dead reckoning positioning. The issue in the problematics is that the dead reckoning systems and inertial navigation systems are inaccurate for medium-term and long-term application due to cumulative errors, assuming that the positioning is not supported by another external system. The dissertation shows possible approaches to the issue of more accurate positioning system based only on the inertial sensors. Basically we are talking about 9-DOF inertial measurement unit that allows sensing the global acceleration, rotation rate and magnetic field strength in three particular axes. The new approach brings artificial neural networks into data processing, where proper neural network is able to recognize the character of motion leading to improvement in positioning. The description of the proposed method includes an analytical procedure of its development and, if possible, the analytical performance assessment. Proposed artificial neural networks are modelled in MATLABTM and they are used for the determination of the state of the inertial unit. Due to this determination, the position of the inertial measurement unit is evaluated with higher accuracy. An application using Qt framework was developed to create an evaluation system with user interface for standard inertial measurement unit. The designed system based on artificial neural networks was verified by experiments using real sensor data.
|
|
|
Určování polohy zařízení v bezdrátovém systému
František, Milan ; Komosný, Dan (oponent) ; Botta, Miroslav (vedoucí práce)
Práce se zaměřuje na lokalizaci v bezdrátových sítích a lokalizaci pomocí inerciální měřící jednotky. Je zde uveden teoretický rozbor využívaných lokalizačních technik. V práci je popsán postup vytvoření aplikace pro sběr dat, aplikace pro příjem a zpracování dat a použité databáze. V závěru práce je provedeno ověření funkčnosti systému.
|
|
|
Pokročilá navigace v heterogenních multirobotických systémech ve vnějším prostředí
Jílek, Tomáš ; Duchoň,, František (oponent) ; Mazal, Jan (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Dizertační práce pojednává o současných možnostech navigace pozemních mobilních robotů se zaměřením na dosažení vysoké absolutní shody žádané a skutečné trajektorie jejich pohybu. V práci jsou rozebrány současné možnosti klíčových sebelokalizačních metod – globálních družicových navigačních systémů, inerciálních navigačních systémů a odometrie. V jádru práce je popsána navigační metoda umožňující dosáhnout s uvedenými sebelokalizačními metodami centimetrové přesnosti sledování žádané trajektorie jízdy mobilního robotu. Nová navigační metoda je navržena s ohledem na její velmi snadnou parametrizovatelnost, respektující omezení použitého podvozku. Po vhodné parametrizaci navigační metody tak může být tato metoda nasazena na jakýkoliv typ podvozku. Koncepce navigační metody umožňuje integrovat a využívat současně více sebelokalizačních systémů a externích navigačních metod, což přispívá ke zvýšení celkové robustnosti procesu navigace mobilního robotu. Práce se dále zabývá řešením kooperované jízdy skupiny heterogenních mobilních robotů v konvoji. Navržené algoritmy byly ověřeny v reálných podmínkách provozu ve třech odlišných experimentech.
|
|
|
Modelování inerciálních snímačů
Trličík, Jakub ; Klusáček, Stanislav (oponent) ; Beneš, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá měřením a modelováním MEMS inerciálních snímačů. V této práci jsou uvedeny základní principy inerciálních snímačů spolu s jejich nejčastěji se vyskytujícími chybami. Dále je proveden průzkum trhu, pomocí kterého byly vybrány snímače pro měření. Následují dvě kapitoly uvádějící metody testování a modelování inerciálních snímačů. Nejrozsáhlejší částí práce je prezentace naměřených výsledků, kdy byly provedeny statické měření Allanovy odchylky, zemské rotace, teplotní závislosti nuly snímačů a dynamické testy citlivosti gyroskopu v závislosti na teplotě. V poslední části práce je prezentován návrh chybového modelu snímače pomocí autokorelačních funkcí a Allanovy odchylky se zhodnocením dosaţených výsledků.
|
host ::
RSS.