|
|
Řízení pohybu robota typu hexapod
Kocich, Martin ; Janoušek, Vladimír (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Na začátku výzkumu byla kostra šestinohého robota opatřena pouze servomotory a nebyla vybavena žádnou řídící jednotkou nebo senzory. Cílem této práce je vytvoření celkového řešení pro řízení daného robota. Dále vytvoření grafického rozhraní pro řízení a monitorování robota pomocí prostředí Qt. Pro řízení hexapoda bylo vybráno Raspberry Pi 4 a software ROS bežící na operačním systému Ubuntu 20.04. Při výzkumu dostupných softwarových možností bylo nalezeno již existující řešení. Toto řešení bylo rozšířeno o zpětnou vazbu ze servomotorů a byly upraveny řídící algoritmy. Dále byl otestován nový hardware např.: kamery se schopností snímáním hloubky. Nalezené řešení je rozšířeno např. o další režimy pohybu, grafické rozhraní, podporu nového hardwaru, aktualizace zastaralé verze ROSu a jeho komponent. Všechny problémy během implementace řešení byly v dostatečné míře vyřešeny. Tato práce prochází celým postupem výzkumu a následně je zde i rozepsané zprovoznění robota od skeletu po funkční řešení.
|
|
| |
|
|
Návrh humanoidního robota pro soutěž RoboCup
Zajíc, Jiří ; Marada, Tomáš (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Práce pojednává o výběru a přípravě robota na soutěž RoboCup Humaoid League. Jako základ pro stavbu je použita stavebnice Bioloid od výrobce Robotis. Stavebnice je rozšířena o novou řídící jednotku Roboard-100, snímače rotace a zrychlení, webovou kameru a Li-pol akumulátory. Dále je zkoumána komunikace mezi jednotlivými servopohony a navržen převodník signálu ze sběrnice USB na sběrnici Dynamixel. Jeho funkčnost je poté otestována na základních řídícíh programech.
|
|
|
Design of a robotic snake construction
Pollák, Jakub ; Lang, Stanislav (oponent) ; Dobrovský, Ladislav (oponent) ; Hůlka, Tomáš (vedoucí práce)
This master’s thesis is a continuation of the author's bachelor's thesis "Design of a model of a robotic snake", a goal of which was the simulation of a robot created from parts of the Bioloid set and a demonstration of possible movements in the simulations. The aim of this thesis is the physical construction of the given robot and the experimental verification of its mobility by testing it on different surfaces. The first part of the thesis is focused on a summary of information about biological snakes and the use of robotic snakes in robotics. The second part describes the control method and the construction of the robotic snake. The last part deals with testing limits and overcoming obstacles. A conclusion is drawn from the results of the last part of the thesis.
|
|
|
Design of a robotic snake construction
Pollák, Jakub ; Lang, Stanislav (oponent) ; Dobrovský, Ladislav (oponent) ; Hůlka, Tomáš (vedoucí práce)
This master’s thesis is a continuation of the author's bachelor's thesis "Design of a model of a robotic snake", a goal of which was the simulation of a robot created from parts of the Bioloid set and a demonstration of possible movements in the simulations. The aim of this thesis is the physical construction of the given robot and the experimental verification of its mobility by testing it on different surfaces. The first part of the thesis is focused on a summary of information about biological snakes and the use of robotic snakes in robotics. The second part describes the control method and the construction of the robotic snake. The last part deals with testing limits and overcoming obstacles. A conclusion is drawn from the results of the last part of the thesis.
|
|
| |
|
|
Návrh humanoidního robota pro soutěž RoboCup
Zajíc, Jiří ; Marada, Tomáš (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Práce pojednává o výběru a přípravě robota na soutěž RoboCup Humaoid League. Jako základ pro stavbu je použita stavebnice Bioloid od výrobce Robotis. Stavebnice je rozšířena o novou řídící jednotku Roboard-100, snímače rotace a zrychlení, webovou kameru a Li-pol akumulátory. Dále je zkoumána komunikace mezi jednotlivými servopohony a navržen převodník signálu ze sběrnice USB na sběrnici Dynamixel. Jeho funkčnost je poté otestována na základních řídícíh programech.
|
host ::
RSS.