|
|
Energy management for robotic vehicle Car4
Dobossy, Barnabás ; Bastl, Michal (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
This thesis describes the design process and implementation of a measurement unit for state of charge estimation of the batteries of experimental vehicle Car4. The first part is devoted to give insight into why battery monitoring is so important and difficult task at the same time, which is often influenced by ambient effects. The second part describes the design and configuration process and the creation of control algorithm for the central control unit of Car4
|
|
|
Úprava pohonů natáčení kol experimentálního robotu Car4
Vespalec, Tomáš ; Hadaš, Zdeněk (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá vývojem a konstrukcí mechanismu natáčení kol u experimentálního vozidla Car4. Během této práce se seznámíme s výpočtem zatížení nápravy vozidla, se součástmi a systémy umožňující realizovat translační a rotační pohyb a s různými konstrukčními návrhy aplikování těchto systémů ve vozidle. Výsledkem této práce bude nový mechanismus natáčení kol experimentálního vozidla Car4.
|
|
|
Návrh řídicí jednotky pro robotické vozidlo Car4
Šůstek, Jan ; Adámek, Roman (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá vytvořením nové řídicí jednotky pro experimentální vozidlo CAR4. V první části práci jsou popsány základní komunikační protokoly a algoritmy kontrolních součtů, které se u komunikace používají. V druhé části práce je navrženo elektronické schéma řídicí jednotky, navržena deska plošných spojů a optimalizován program. Je zde také vytvořena komunikace mezi řídicí deskou a počítačem a regulace otáček stejnosměrného motoru.
|
|
|
Visual odometry for robotic vehicle Car4
Szente, Michal ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
This thesis deals with algorithms of visual odometry and its application on the experimental vehicle Car4. The first part contains different researches in this area on which the solution process is based. Next chapters introduce theoretical design and ideas of monocular and stereo visual odometry algorithms. The third part deals with the implementation in the software MATLAB with the use of Image processing toolbox. After tests done and based on real data, the chosen algorithm is applied to the vehicle Car4 used in practical conditions of interior and exterior. The last part summarizes the results of the work and address the problems which are asociated with the application of visual obmetry algorithms.
|
|
|
Energy management for robotic vehicle Car4
Dobossy, Barnabás ; Bastl, Michal (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
This thesis describes the design process and implementation of a measurement unit for state of charge estimation of the batteries of experimental vehicle Car4. The first part is devoted to give insight into why battery monitoring is so important and difficult task at the same time, which is often influenced by ambient effects. The second part describes the design and configuration process and the creation of control algorithm for the central control unit of Car4
|
|
|
Návrh algoritmu automatického parkování pro experimentální vozidlo se čtyřmi řízenými koly
Vrbková, Michaela ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Bakalářská práce je zaměřena na tvorbu parkovacího asistenta určeného pro podélné parkování vozidla s přední i zadní natáčecí nápravou (dále jen 4WS). V bakalářské práci je provedena rešerže v oblasti 4WS kinematiky a dostupných senzorů pro parkování. Součástí bakalářské práce je nově vytvořený software pro zaznamenání trajektorií 4WS automobilu včetně popisu jeho funkčnosti. Výsledkem bakalářské práce je algoritmus pro parkovacího asistenta, který byl teoreticky simulován v programu Matlab a poté otestován na skutečném vozítku "Car4" v mechatronické laboratoři FSI Vysokého učení technického v Brně.
|
|
|
Simulace dynamiky vozidla využitím software V-REP
Borek, Dušan ; Houfek, Lubomír (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá modelováním dynamiky a vizualizací experimentálního vozidla CAR4 v programu V-REP. V první části se práce zabývá představením a možnostmi programu V-REP. V další části je realizováno modelování vozidla CAR4 s následným řízením. K řízení je využit program V-REP a Matlab. V poslední fázi proběhlo testování modelu v simulaci.
|
|
|
Aplikace SLAM algoritmů pro vozidlo s čtyřmi řízenými koly
Najman, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá aplikací SLAM algoritmů na experimentální čtyřkolové vozidlo Car4. V první části práce je uveden princip fungování SLAM včetně popisu rozšířeného Kalmanova filtru, který je jednou z jeho hlavních součástí. Dále je zde uveden stručný seznam dostupných softwarových nástrojů k řešení této problematiky v prostředí programu MATLAB a přehled snímačů použitých v této práci. Ve druhé části je uvedena metodika a výsledky testování jednotlivých snímačů a jejich kombinací pro výpočet odometrie a snímání okolního prostoru. Dále je zde uveden postup aplikace SLAM algoritmů na vozidlo Car4 s použitím vybraných snímačů a výsledky testování celého systému v praxi.
|
|
|
Návrh dynamických modelů pro řízení trakce experimentálního vozidla
Jasanský, Michal ; Porteš, Petr (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá modelováním kinematiky a dynamiky experimentálního vozidla se všemi hnanými a natáčecími koly s následným návrhem systému jízdní stability ABS/ASR pro řízení trakce. V práci je vytvořeno několik dynamických modelů s jejich vzájemným porovnáním. Je zde proveden odhad důležitých parametrů vozidla a následně na základě znalosti modelu vytvořen jednoduchý systém jízdní stability ABS/ASR.
|
|
|
Rozšíření robotu Car4 o palubní počítač a snímače Kinect a Hokuyo
Najman, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Tato práce částečně navazuje na projekt dálkově ovládaného vozidla Car4, který byl součástí několika bakalářských a diplomových prací v mechatronické laboratoři FSI VUT v Brně. Cílem této práce je vývoj antikolizního systému pro experimentální vozidlo Car4 za pomocí dvou různých typů senzorů - prostorového snímače Xtion a laserového skeneru Hokuyo. Součástí práce je také otestování vlastností obou snímačů a návrh palubního počítače pro zpracování dat ze snímačů.
|
host ::
RSS.