|
|
Simulation of Robotic Search of Lost Radiation Sources
Cihlář, Miloš ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The master thesis considers simulating the outdoor environment and lost radiation sources in the Gazebo simulator and then deals with radiation search algorithms. Simulators play an essential role in research, and robotics companies widely use them. Simulation accelerates and facilitates testing, verification, and evaluation of developed algorithms. Therefore the thesis establishes a system based on ROS2 and Gazebo that simulates robot models. The performance of the simulation is evaluated. The work presents and compares a model of a four-wheel skid steering mobile robot with the model created in the simulator. In future work, this model comparison allows the improvement of the robot model simulation's parameters based on the real model tested. A solution is proposed for the trajectory tracking problem based on linear proportional-integral (PI) or optimal linear quadratic regulator (LQR). One method of modeling radiation sources and sensors to simulate radiation was suggested. The simulated radiation is compared with the measurement gained from a real (and simulated) outdoor experiment, in which the robot searches the radiation source. The thesis describes the particle filter designed for searching a lost radiation source.
|
|
|
Měření parametrů GNSS přijímačů
Beneš, Jiří ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této práce je realizace metodiky vhodné ke stanovení statických a dynamických parametrů GNSS přijímačů. Práce začíná rešerší GNSS, především možnostmi vyhodnocení pozice a přidruženými nejistotami. Následující kapitola obsahuje rešerši GNSS přijímačů, datových toků a možností vyhodnocení parametrů měření. Souhrn získaných znalostí je poté využit k rozvržení měření, realizaci experimentu a metrik vyhodnocení. Zvolená hlavní vyhodnocující metrika je váhovaný histogram odchylek s rozšířenou informací. Aplikace této metriky na měření GNSS přijímačů rozšíří informaci o přesnosti přijímačů na celý obor hodnot přesnosti měření. Tato metrika také podává doplňující statistické informace o průběhu měření.
|
|
|
Programování výukového robotického manipulátoru
Lichosyt, David ; Burian, František (oponent) ; Lázna, Tomáš (vedoucí práce)
Práce se v obecné části se práce věnuje teorii ohledně platformy ROS, její nástavbě ROS Industrial, balíčku MoveIt a zpracování obrazu. V praktické části jsou tyto znalosti jsou dále aplikovány na robotické rameno Fanuc LR Mate 200iD/4S, jeho kontrolér Fanuc 30iB Mate a průmyslovou kameru za účelem vytvoření systému pro pohyb figurek po šachovnici v duchu hry známé jako dáma.
|
|
|
Konstrukce a programové vybavení transportních entit pro testbed Průmysl 4.0
Sýkora, Tomáš ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Kaczmarczyk, Václav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá konstrukcí a programovým vybavením transportních entit pro testbed Průmyslu 4.0. Cílem práce je vytvoření transportní sítě pro přesun sklenice s nápojem mezi jednotlivými buňkami na výrobním stole. Pro transport sklenice je použit čtyřosý SCARA manipulátor značky Epson a pro výdej hotových nápojů je sestrojen dopravník s vozíčky. První část se věnuje popisu použitých komponentů a jejich elektrickému zapojení. Ve druhé části je popsáno programové řešení robotického manipulátoru a programovatelného logického automatu. Závěrečná část je věnována popisu problémů vzniklých při realizaci.
|
|
|
Kybernetické nástroje pro boj proti COVID
Hyhlík, Pavel ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá možnými řešeními krize způsobené nemocí COVID-19 za pomoci využití poznatků na poli kybernetiky. Popisuje problémy způsobující šíření nemoci, opatření, která byla učiněna a možnosti jejich zefektivnění s využitím tohoto oboru, popřípadě nová řešení. Také rozebírá výhody a nevýhody jednotlivých řešení a jejich možný vliv na vývoj šíření. Z nich je vybrán a zkonstruován systém monitorující dodržování rozestupů.
|
|
|
Joining partial 3D surface models into the overall model
Lampáš, Marek ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
This bachelor's thesis deals with joining partial 3D surface models, that overlap on certain area, into the overall model. The aim is to describe and explain the algorithm I proposed in the previous semestral thesis and it's subsequent implementation in the C\# language in RoScan system. Introductory part contains short approach of the RoScan system. Next, there is detailed description of the algorithm's principle, that I later implemented and tested on various types of input data. There are two cases that can occur during the connection- either the partial models fits in the absolute coordinates or they do not and they must be fitted first using user-selected corresponding points. This thesis deals with both cases.
|
|
|
Automatizovaný testbed senzorů oponenta u robotů kategorie minisumo
Radvanský, Martin ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Lázna, Tomáš (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a vytvořením automatizovaného testbedu pro měření změn detekčních charakteristik IR senzorů při působení vnějších světelných rušivých vlivů. Měření je prováděno při simulaci denního osvětlení, umělého osvětlení a IR rušení. Součástí této práce je i vytvoření rozhodovacího systému pro hodnocení senzorů v závislosti na jejich vlastnostech, pro použití v soutěžích minisumo.
|
|
|
Strojový komentátor závodu v orientačním běhu
Šabata, Milan ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Tato práce popisuje aplikaci, automatického komentátora pro sport jménem orientační běh. Jedná se o autonomní komentování probíhajícího závodu. Důvodem je zvýšení atraktivity pro běžného diváka. Komunikace s člověkem je zaručena pomocí funkce text to speech. Aplikace využívá vstupů přímo z areálu závodu za pomocí RACOMu, kdy se poté rozhoduje a vybírá zajímavé momenty za pomocí algoritmu a matematického vzorce.
|
|
|
Public Transportation Lines classification by GNSS data
Pizur, Jaroslav ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
The subject of this thesis is digitalization of bus transportation. The input is represented by a sequence of GNSS data which are transformed to the OpenStreetMap format. Doing so, it is enriched by the information OpenStreetMap format provides and it gains its positional advantages as well. Then this thesis deals with ways by which one can detect bus lines from this general sequence of GNSS coordinates. A bus line is recognized as a repeating trajectory, which satisfies criteria derived from its expectable or defined characteristics. A few clustering solutions are proposed and tested for their performance. On the basis of this testing, there is one solution chosen as the best performing one, to be the proposed solution of this thesis. The overall output will therefore be formed by automatic mapping of bus lines with no theoretical area limit and with minimum manual intervention needed. It lays the foundations for various intelligent real-time processes to be implemented as well as allowing for infrastructure to be processed for the statistics purposes or urban planning.
|
|
|
Ionizing Radiation Measurement in Field Robotics
Lázna, Tomáš ; Duchoň,, František (oponent) ; Janda, Jiří (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This thesis discusses ionizing radiation measurements conducted by autonomous robotic platforms, namely, unmanned ground vehicles and unmanned aircraft systems. The research comprises two fundamental tasks: radiation mapping and the localization of radioactive sources. The author introduces various radiation detection systems and explores their integrability into terrestrial and aerial robots. The experimentation is designed to develop methods for retrieving the positions of radiation emitters. The actual effort to produce such techniques embraces both systematic pre-planned surveys and active adjustment of the measurement trajectories to accelerate the process. Notably, this type of adjustment also involves directionally sensitive sensors. The thesis investigates the benefits of collaboration between ground and aerial platforms in detailed radiation mapping, exposing a practical application scenario. Furthermore, a possible use case rests in three-dimensional radiological characterization of a building via an unmanned aircraft. The majority of the proposed algorithms have been validated through real-world experiments that have confirmed their robustness and practicality.
|
host ::
RSS.