|
|
Creating the digital model of the surface of the AdMaS Center
Niebauer, Michal ; Hanzl, Vlastimil (referee) ; Berková, Alena (advisor)
The aim of this bachelor thesis is making digital surface model of part earth surface, includig building with use of point cloud. First part of thesis deals with preparing for fly with UAV and making point field in area of research centrer AdMaS and nearby meadow. Second part deals with evaluation of images, making of point cloud and visualition of final work. Final model must be connected to the binding reference systems S-JTSK and Bpv
|
|
|
UPDATE OF DTMM USING MOBILE SCANNING SYSTEM
Cimpl, Tomáš ; Musil, Jiří (referee) ; Kalvoda, Petr (advisor)
This diploma thesis deals with the updating of digital technical city map. Specifically with map updating using data from mobile scanning system and a comparison with map updating performed without the use of a mobile mapping system. Aim of the thesis was to update the digital technical map of Pardubice in the range of map sheet Pardubice 8-1/21.
|
|
|
3D Model of a Room Using Kinect
Zemek, Martin ; Veľas, Martin (referee) ; Španěl, Michal (advisor)
This thesis is about finding significant planar surfaces in point cloud and their conversion to polygons. Which is important step for making a 3D model of a room. Input is point cloud, which was recorded by Kinect v2 sensor. Tool for capturing one snapshot from Kinect is included in this thesis. For recording more detailed point cloud is needed external program. Some of the programs are mentioned further in this thesis. For plane detection is used RANSAC. Inliers are divided using Euclidean Cluster Extraction. These clusters are converted to polygon using convex or concave hull. Application is capable of working with one snapshot or bigger point cloud assembled by registration of particular snapshots and detect primary and secondary planar surfaces. For the largest plane points can be prepared for creation of a texture and dimensions of this plan can be printed in CLI.
|
|
| |
|
|
Vectorized Point Clouds for Mobile Robotics
Jelínek, Aleš ; Mazal, Jan (referee) ; Duchoň,, František (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Disertační práce se zabývá zpracováním mračenen bodů z laserových skenerů pomocí vektorizace a následnému vyhledávání korespondencí mezi takto získanými aproximacemi pro potřeby současné sebelokalizace a mapování v mobilní robotice. První nová metoda je určena pro segmentaci a filtraci surových dat a realizuje obě operace najednou v jednom algoritmu. Pro vektorizaci je představen optimalizovaný algoritmus založený na úplné metodě nejmenších čtverců, který je v současnosti patrně nejrychlejší ve své třídě a blíží se tak eliminačním metodám, které ovšem produkují výrazně horší aproxi- mace. Inovativní analytické metody jsou představeny i pro účely vyjádření podobnosti mezi dvěma vektorizovanými skeny, pro jejich optimální sesazení a pro vyhledávání korespondencí mezi nimi. Všechny představené algoritmy jsou intezivně testovány a jejich vlastnosti ověřeny množstvím experimentů.
|
|
|
3D Mapping from Sparse LiDAR Data
Veľas, Martin ; Hofierka,, Jaroslav (referee) ; Kaartinen,, Harri (referee) ; Herout, Adam (advisor)
Tato práce se zabývá návrhem nových algoritmů pro zpracování řídkých 3D dat senzorů LiDAR, včetně kompletního návrhu batohovího mobilního mapovacího řešení. Tento výzkum byl motivován potřebou takových řešení v oblasti geodézie, mobilního průzkumu a výstavby. Nejprve je prezentován iterační algoritmus pro spolehlivou registraci mračen bodů a odhad odometrie z měření 3D LiDARu. Problém řídkosti a velikosti těchto dat je řešen pomocí náhodného vzorkování pomocí Collar Line Segments (CLS). Vyhodnocení na standardní datové sadě KITTI ukázalo vynikající přesnost oproti známému algoritmu General ICP. Konvoluční neuronové sítě hrají důležitou roli ve druhé metodě odhadu odometrie, která zpracovává kódovaná data LiDARu do 2D matic. Metoda je schopna online výkonu, zatímco je zachována přesnost, když požadujeme pouze parametry posunu. To může být užitečné v situacích, kdy je vyžadován online náhled mapování a parametry rotace mohou být spolehlivě poskytnuty např. senzorem IMU. Na základě algoritmu CLS bylo navrženo a implementováno batohové mobilní mapovací řešení 4RECON. S využitím kalibrovaného a synchronizovaného páru LiDARů Velodyne a s nasazením řešení GNSS/INS s duální anténou, byl vyvinut univerzální systém poskytující přesné 3D modelování malých vnitřních i velkých otevřených prostředí. Naše hodnocení prokázalo, že požadavky stanovené pro tento systém byly splněny -- relativní přesnost do $5$~cm a průměrná chyba georeferencí pod $12$~cm. Poslední stránky obsahují popis a vyhodnocení další metody založené na konvolučních neuronových sítích -- navržených pro segmentaci země v mračnech bodů 3D LiDARu. Tato metoda překonala současný stav techniky v této oblasti a představuje způsob, jakým může být sémantická informace vložena do 3D laserových dat.
|
|
|
Static analysis of bell stool using modern geodetic methods
Mojrová, Martina ; Vlk, Zbyněk (referee) ; Nevařil, Aleš (advisor)
The aim is to create a static model assessment of construction bell stools using new geodetic methods. This means data processing from laser scanner called. Point Cloud to the geometric model, which can be imported into a variety of drawing and modeling programs. Furthermore, use this geometrical model to create a static model, in program ANSYS FEM model and then calculate the internal forces. Finally, assessment of structures according to EN 1995-1 Design of timber structures.
|
|
| |
|
|
Obstacle detection using an image-based 3D scanner
Rybin, Andrei ; Kumpán, Pavel (referee) ; Hrbáček, Jan (advisor)
Tato bakalářská práce se zabývá implementaci softwaru pro systém detekci překážek pomoci kamerového 3D skeneru Kinect V2. V rešeršní části jsou detailně popsány existující druhy kamerových 3D skenerů, jsou analyzovány existujiící řešení, a algoritmy v oblasti detekci překážek a je uvedena potřebná teorie. Praktická část se skládá ze tři části: popis použité robotické platformy, rozbor implementaci softwaru pro detekci překáźek, a diskuzní část s analýzou výsledků experimentů. Na závěr vyvínutý systém je zhodnocen, jsou navrženy možnosti jeho aplikace a dalšího vývoje.
|
|
|
Possibilities of Point Cloud and Mesh Model Creation of Accident Site Using Photographs
Mojžyšek, Tomáš ; Bradáč, Albert (referee) ; Křižák, Michal (advisor)
The thesis focuses on creating point cloud and mesh model of chosen intersections and their applications in forensic-engineering praxis. In the first part, we describe a workflow for creating point cloud and mesh model of intersection by digital photogrammetry. In the second part, we applied these at chosen intersections. Which leads us to the comparison of three digital photogrammetric programs which we used to make point clouds and mesh models. At the end of thesis, we use our mesh models in forensic-engineering praxis and we decide about barriers in sign conditions at intersections.
|
guest ::
