|
|
Odometrický modul pro mobilní robot
Davídek, Daniel ; Burian, František (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Hlavním cílem této práce byl návrh a zprovoznění odometrického modulu pro mobilní robot envMap. Modul zpracovává signály z enkodérů a následně vypočítává polohu a natočení robotu spolu s pravděpodobností jeho výskytu. Vypočtená data jsou spolu s časovou značkou získanou z GPS odesílána do nad-systému pomocí sériového rozhraní. K realizaci byla zvolena vývojová deska STM32F407G. Časovače desky jsou nastavitelné do funkce enkodéru, což minimalizuje možnost ztráty informace. Byly navrženy dvě desky plošných spojů: redukce k GPS pro přivedení potřebného signálu 1PPS a nasazovací deska pro STM32F4. V této práci jsou uvedeny rovnice pro výpočty odometrických informací i pravděpodobnosti výskytu. Pro výpočet pohybu robotu je zvolena rovnice uvažující pouze pohyb po rovinné ploše. Dále je popsána struktura programu pro STM32 a jeho funkčnost. Ve výsledcích je uvedeno kompletní schéma zapojení spolu s popisem obslužného programu a jednotlivých komunikačních zpráv. Závěrem práce jsou popsána a vyhodnocena měření zjišťující parametry robotu a finální odometrické měření porovnané s GPS lokalizací jako referencí.
|
|
|
Multi-master komunikace na dlouhých vzdálenostech
Hedvíček, Michal ; Málek, Petr (oponent) ; Uher, Miroslav (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá teoretickým rozborem používaných sériových sběrnic a porovnáním jejich vlastností, zejména pak pro použití na středních vzdálenostech. Dále pak uvažuje možnost rozšíření sběrnice I2C o speciální obvody, které zajistí komunikaci na větší vzdálenosti. V další části je uveden návrh měřícího programu pro sběr a vyhodnocení naměřených dat. Následuje samotné měření a vyhodnocení parametrů signálu na sběrnici za různých podmínek.
|
|
|
Realizace řečového generátoru pro embedded systémy
Kvasňák, Michal ; Macho, Tomáš (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Práce se zaobírá realizací knihovny umožňující generování hlasového výstupu pomocí vývojové desky Arduino Mega2560 rev3, ke které je připojen piezoelektrický měnič. Knihovna pracuje na logice získané pomocí analýzy programu „HLAS“ navrženého pro osobní počítač Sinclair ZX Spectrum. Výstupem práce je funkční knihovna, pro kterou je zároveň navržena výuková laboratorní úloha sloužící k seznámení se s rozhraním sériové komunikace USART.
|
|
|
Automatizace sběru klimatických dat
Sádovský, Petr ; Pikula, Stanislav (oponent) ; Uher, Miroslav (vedoucí práce)
Cílem této práce je pochopení a identifikace komunikace dataloggeru COMET S3120E. Následné navrhnutí obvodového řešení, které umožní obousměrnou komunikaci s dataloggerem a sestavením ovládacího softwaru pro PC. Základem práce je teoretická a praktická část. V rámci teoretické části je zdokumentován teoretický popis funkčnosti dataloggeru a jeho komponent. Dále obsahuje popis použitých softwarů použitých pro dosažení cíle. V poslední části se zabývá návrhem obvodu a softwaru pro PC.
|
|
|
Periferie procesoru RISC-V
Vavro, Tomáš ; Kekely, Lukáš (oponent) ; Martínek, Tomáš (vedoucí práce)
Platforma RISC-V je jedným z lídrov v odvetví počítačových a vstavaných systémov. Pri čoraz väčšej miere využívania takýchto systémov rastie dopyt po dostupných perifériách pre implementácie tejto platformy. Táto práca sa zaoberá procesorom FU540-C000 od spoločnosti SiFive, ktorý je jednou z implementácií architektúry RISC-V, a jeho základnými perifériami. Na základe analýzy bol spomedzi periférií tohoto procesoru zvolený obvod UART slúžiaci pre asynchrónnu sériovú komunikáciu. Cieľom tejto diplomovej práce je danú perifériu navrhnúť a implementovať v niektorom z jazykov pre popis číslicových obvodov, a následne vytvoriť verifikačné prostredie, prostredníctvom ktorého bude overená funkčnosť implementácie.
|
|
|
Vývoj aplikace pro monitorování pracovního prostoru mezi stroji skenery SICK
Dostál, Tomáš ; Kovář, Jiří (oponent) ; Andrš, Ondřej (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce obsahuje stručnou rešerši o skenerech od firmy SICK a metodách pro monitorování pracovního prostoru. Dále je zde popsána implementace monitorovacích metod v robotickém průmyslu. Cílem praktické části bylo navrhnout, implementovat a otestovat aplikaci pro monitorování pracovního prostoru v LabVIEW. Vytvořená aplikace obsahuje možnost využít sériové komunikace se skenerem SICK PLS 101-312 anebo vytvoření simulace monitorovaného prostoru. Na závěr jsou obě tyto možnosti otestovány a vyhodnoceny.
|
|
|
One-way serial laser communication over longer distances
Valent, Adam ; Šteffan, Pavel (oponent) ; Háze, Jiří (vedoucí práce)
The subject of this thesis is the construction of one-way communication device. This device consists of the transmitter and the receiver, both of which are connected to its respective computer via USB interface. This device allows sending UTF-8 characters or files from one computer to another. Both computers are running a graphical user interface program. The core of a transmitter is a digital signal modulating laser diode. The receiver is made of photovoltaic panel with a resonance circuit and an amplifier. Communication between the electronics and the computer is driven by microcontrollers. Received messages are verified with one of multiple error detection algorithms, which can be selected by user in the utility program.
|
|
|
Návrh a realizace monitoru sériové komunikace
Šnajder, Jan ; Králík, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Obsahem práce je návrh a realizace sériového monitoru pro UART rozhraní. Práce popisuje vytvoření hardwarového zařízení starajícího se o sběr dat z analyzovaných komunikací a jejich distribuci prostřednictvím USB sběrnice. Dále se text věnuje propojení sériového monitoru se softwarem Wireshark pomocí rozhraní extcap. Pro zobrazení dat v čitelné podobě je vytvořen dekódovací skript, který je následně testován na vybraném protokolu. Poslední část práce se věnuje vyhodnocení propustnosti hardwarového zařízení v závislosti na zaplněnosti datové linky.
|
|
| |
|
|
Detektor pozice laserového svazku
Ha, Tuan ; Wilfert, Otakar (oponent) ; Barcík, Peter (vedoucí práce)
Práce se zabývá způsoby návrhu detektoru laserového svazku a její realizací. Na úvod jsou uvedeny různé druhy detektorů a jejich srovnání. Detailně je práce zaměřena hlavně na detekci pomocí kvadrantního senzoru. Jsou zde uvedeny výhody a nevýhody tohoto senzoru a způsoby realizace detektoru s kvadrantním senzorem. V simulaci v Matlabu je vytvořen model, kde jsou modelovány výstupní odezvy na simulovaný laserový svazek. Dále následuje testování samotného čipu a proměření jeho základních parametrů (nelinearita, drift ...). Z naměřených a simulovaných dat je navržen detektor pozice laserového svazku. Detektor je popsán z hlediska hardwaru, firmwaru a softwarové aplikace. Na konci jsou vyhodnoceny parametry vytvořeného přístroje
|
host ::
RSS.