|
|
Problematika první a poslední míle v městské dopravě
Večerka, Marek ; Ramík, Pavel (oponent) ; Štětina, Josef (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá problematikou první a poslední míle v městské dopravě. Definuje obecně problematiku první a poslední míle a poskytuje přehled dostupných řešení. Zároveň krátce nahlíží na budoucnost v podobě autonomního řízení. Jednotlivé řešení jsou popsána a následně vztažena na kontinent Evropy. Dalším krokem je zmapování a zanalyzování dostupných možností ve Statutárním městě Brno. Výsledkem této práce je vyhodnocení aktuálních dostupných řešení a návrh pro další řešení problematiky první a poslední míle.
|
|
|
Sledování řidiče
Pieger, Matúš ; Bilík, Šimon (oponent) ; Richter, Miloslav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem systémů pro sběr dat popisujících chování řidiče v automobilu. Tyto data slouží k detekci rizikového chování, kterého se řidič může dopouštět kvůli nepozornosti způsobené nižší nebo vyšší úrovni automatizace řízení vozidla. Práce nejprve popisuje existující bezpečnostní systémy, a to především v návaznosti na řidiče. Poté se zabývá návrhem potřebných měřicích scén a realizací nových systémů založených na zpracování vstupních obrazových snímků. Pro snímání je využita stereo kamera Intel RealSense D415. Jednotlivé systémy jsou otestovány v reálném prostředí vozidla. Na závěr práce obsahuje vyhodnocení úspěšnosti detekce vytvořených algoritmů, zamýšlí se nad nedostatky a možnými vylepšeními.
|
|
|
Návrh a implementace řídícího programu pro mobilní robotickou platformu Turtlebot3 Burger
Filip, Jakub ; Lacko, Branislav (oponent) ; Parák, Roman (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je návrh a implementace řídícího programu pro mobilní robotickou platformu TurtleBot3 Burger. V teoretické části bakalářské práce je vymezena problematika mobilní robotiky, s bližším pohledem na různé možnosti lokomoce, včetně ukázek z průmyslové praxe. Série mobilních robotů TurtleBot3 patří mezi robotické platformy, distribuované společností ROBOTIS, kde jejich hlavním znakem je kompatibilita s Robotickým Operačním Systémem (ROS). Jádro tohoto systému spadá pod BSD licenci, zaručující otevřený zdrojový kód. Integrace ROS s modelem TurtleBot3 Burger poskytuje volně přístupné robustní knihovny, tvořící základ pro pochopení ovládání diferenciálně řízeného robotu skrze ROS. V praktické části je provedena montáž a konfigurace robotické stavebnice TurtleBot3 Burger, včetně představení klíčových funkcionality této mobilní platformy, a návrh vlastního řešení. Závěr obsahuje odůvodnění zmíněného návrhu a výstup po jeho implementaci na reálném robotu.
|
|
|
Autonomní řízení autíčka s adaptací na předem neznámý tvar autodráhy
Nesvadba, Marek ; Bidlo, Michal (oponent) ; Strnadel, Josef (vedoucí práce)
Cílem této práce je návrh a implementace algoritmů pro mapování neznámého tvaru auto-dráhy a využití informací o tvaru autodráhy pro její projetí v co nejkratším čase. Algoritmus pro mapování rozdělí trať na několik sekcí (rovné úseky, zatáčky, brzdné zóny a výjezdy ze zatáček) a algoritmus pro jízdu následně využívá informaci o ujeté vzdálenosti a informací o tvaru trati pro nastavení rychlosti autíčka. Autíčko je schopno jet po autodráze pouze se znalostí délky dráhy co největší rychlostí bez toho, aby z dráhy vypadlo, což je potvrzeno experimenty.
|
|
|
Automatic detection of driving lanes geometry based on aerial images and existing spatial data
Růžička, Jakub ; Brůha, Lukáš (vedoucí práce) ; Brodský, Lukáš (oponent)
Cílem této práce je vytvoření metody odvození geometrie jízdních pruhů na základě leteckých snímků a existujících prostorových dat. Navržená metoda používá současně dostupná data, ve kterých identifikuje vodorovné dopravní značení (VDZ). Polygony, které jsou klasifikovány jako VDZ, jsou následně zpracovány jedním z navržených algoritmů, který vytvoří jejich liniovou reprezentaci (vektor), která je jedním z dílčích výsledků. Tyto linie jsou dále analyzovány a na jejich základě dochází k vytvoření linií symbolizujících hranice mezi jednotlivými jízdními pruhy, které představují druhý dílčí výsledek. Kromě toho je snaha o automatizované rozlišení mezi plnou a přerušovanou čárou, což přináší větší informační hodnotu vytvořeného datového souboru. Navrhnuté algoritmy byly otestovány ve 20 zájmových územích a výsledky testování jsou uvedeny v této práci. Celková správnost a stejně tak i prostorová přesnost testovaných dat dokazuje, že navrhovaná metoda je efektivní. V průběhu testování byly identifikovány určité nedostatky navrhovaného procesu, které jsou v textu blíže popsány, stejně tak je v textu navrženo jejich eventuální řešení. Práce je doprovázena více než 70 obrázky, které ilustrují text a přinášejí jasnější pohled na probíraná témata. Práce je rozdělena na následující kapitoly: nejprve Úvod a Přehled...
|
|
|
Roboauto - automatické řízení
Hnát, Miroslav ; Richter, Miloslav (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Ve své práci se zabývám požadavky kladenými na automatické řízení. Nejprve rozvrhnu reálné řešení a vyberu vhodný SW nástroj pro simulaci a realizaci dané problematiky.Dále zde řeším model pro simulaci řízení pohonu, brzdění a natáčení kol v simulátoru. Vše se odehrává v podmínkách volného prostranství s několika překážkami. Definuji možné chybové stavy a navrhuji nutné ochrany. Další důležitou částí mé práce je identifikace parametrů reálného automobilu a ověření tak správnosti modelu pomocí simulace. Následuje zhodnocení případných odchylek od modelu, což má za cíl ověřit reakce reálného systému. Celé řešení pak budu implementovat do jednotlivých komponent a srovnám jednotlivé komponenty s výsledky simulace. Na závěr budu zhodnocovat dosažené výsledky a navrhovat řešení.
|
|
|
Roboauto - automatické řízení
Hnát, Miroslav ; Richter, Miloslav (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Ve své práci se zabývám požadavky kladenými na automatické řízení. Nejprve rozvrhnu reálné řešení a vyberu vhodný SW nástroj pro simulaci a realizaci dané problematiky.Dále zde řeším model pro simulaci řízení pohonu, brzdění a natáčení kol v simulátoru. Vše se odehrává v podmínkách volného prostranství s několika překážkami. Definuji možné chybové stavy a navrhuji nutné ochrany. Další důležitou částí mé práce je identifikace parametrů reálného automobilu a ověření tak správnosti modelu pomocí simulace. Následuje zhodnocení případných odchylek od modelu, což má za cíl ověřit reakce reálného systému. Celé řešení pak budu implementovat do jednotlivých komponent a srovnám jednotlivé komponenty s výsledky simulace. Na závěr budu zhodnocovat dosažené výsledky a navrhovat řešení.
|
|
| |
|
|
Návrh a realizace elektroniky a software autonomního mobilního robotu
Meindl, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem a realizací vestavěného řídicího systému a navigačního softwaru autonomního mobilního robotu DACEP. Rešeršní část se věnuje výběru senzorického vybavení. V práci je popsán návrh vestavěného řídicího systému a komunikačního rozhraní mezi tímto systémem a nadřazeným počítačem. Součástí práce je vytvoření lokalizačního a navigačního softwaru, ke kterému je použit framework ROS. Důraz je kladen na to, aby tato část byla co nejvíce návodná pro pomoc pří vývoji robotu podobné konstrukce. V rámci diplomové práce bylo vytvořeno grafické rozhraní, které slouží pro diagnostiku robotu a jeho vzdálené řízení.
|
|
|
Roboauto - automatické řízení
Hnát, Miroslav ; Richter, Miloslav (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Ve své práci se zabývám požadavky kladenými na automatické řízení. Nejprve rozvrhnu reálné řešení a vyberu vhodný SW nástroj pro simulaci a realizaci dané problematiky.Dále zde řeším model pro simulaci řízení pohonu, brzdění a natáčení kol v simulátoru. Vše se odehrává v podmínkách volného prostranství s několika překážkami. Definuji možné chybové stavy a navrhuji nutné ochrany. Další důležitou částí mé práce je identifikace parametrů reálného automobilu a ověření tak správnosti modelu pomocí simulace. Následuje zhodnocení případných odchylek od modelu, což má za cíl ověřit reakce reálného systému. Celé řešení pak budu implementovat do jednotlivých komponent a srovnám jednotlivé komponenty s výsledky simulace. Na závěr budu zhodnocovat dosažené výsledky a navrhovat řešení.
|
host ::
RSS.