|
|
Odhad geometrie místnosti pomocí Kinectu
Zemek, Martin ; Veľas, Martin (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá nalezením významných rovinných ploch v mračně bodů a jejich převodem na polygony, což je důležitý krok pro odhad geometrie místnosti. Vstupem je mračno bodů, které bylo získáno pomocí senzoru Kinect v2. Součástí práce je program, který dokáže zachytit jeden snímek z Kinectu. Pro detailnější mračna bodů je potřeba použít některý z externích programů, které jsou zmíněny dále v této práci. Pro detekci rovin je použit algoritmus RANSAC. Roviny se pomocí algoritmu extrakce Euklidovského shlukování rozdělí na menší plochy. Tyto plochy se následně pomocí konvexní nebo konkávní obálky převedou na polygony. Výsledná aplikace je schopná zpracovat jak jeden snímek nebo větší mračno získané registrací dílčích snímků a detekovat hlavní i vedlejší roviny. Pro největší rovinu dokáže nachystat body k vytvoření textury a vypsat rozměry do příkazové řádky.
|
|
| |
|
|
Vectorized Point Clouds for Mobile Robotics
Jelínek, Aleš ; Mazal, Jan (oponent) ; Duchoň,, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This doctoral thesis deals with processing of point clouds produced by laser scanners and subsequent searching for correspondences between the approximations obtained in this way for the purpose of simultaneous localization and mapping in mobile robotics. The first method performs filtration and segmentation of the data and is able to do both operations at the same time in one algorithm. For vectorization, an optimized total least squares algorithm is introduced. It is probably the fastest algorithm in its category, comparable even to the eliminating methods, which, however, provide significantly worse approximations. For similarity evaluation, optimal registration and correspondence search between two sets of vectorized scans, new analytical methods are presented as well. All of the algorithms introduced were thoroughly tested and their features investigated in many experiments.
|
|
|
3D Mapping from Sparse LiDAR Data
Veľas, Martin ; Hofierka,, Jaroslav (oponent) ; Kaartinen,, Harri (oponent) ; Herout, Adam (vedoucí práce)
This work deals with the proposal of novel algorithms for sparse 3D LiDAR data processing, including the design of a whole mobile backpack mapping solution. This research was driven by the need for such solutions in the field of geodesy, mobile surveying, and the building construction. Firstly, there is a proposal of the iterative algorithm for reliable point cloud registration and odometry estimation from 3D LiDAR point clouds. The sparsity and the size of these data are overcome using random sampling by Collar Line Segments (CLS). The evaluation, using standard KITTI dataset, showed superior accuracy over the well known General ICP algorithm. Convolutional neural networks play an important role in the second method of odometry estimation, which processes encoded LiDAR data in form of 2D matrices. The method is able to run online, while the accuracy is preserved when only translation motion parameters are required. This can be handy when the online preview of mapping is required and the rotation parameters can be reliably provided by e.g. IMU sensor. Based on the CLS algorithm, mobile backpack mapping solution 4RECON was designed and implemented. Using the calibrated and synchronized pair of Velodyne LiDARS and the deployment of dual antenna GNSS/INS solution, the universal system, providing accurate 3D modeling of both small indoor and large open environments, was developed. Our evaluation proved that the requirements set for this system were fulfilled -- relative accuracy up to $5$~cm and the average error of georeferencing under $12$~cm. The last pages contain the description and the evaluation of another method based on the convolutional neural networks -- designed for ground segmentation of 3D LiDAR point clouds. This method outperformed the current state-of-the-art in this task and represents the way semantics cad be introduced into the 3D laser data.
|
|
|
Statická analýza zvonové stolice s využitím moderních geodetických metod
Mojrová, Martina ; Vlk, Zbyněk (oponent) ; Nevařil, Aleš (vedoucí práce)
Cílem práce je vytvoření a posouzení statického modelu konstrukce zvonové stolice pomocí nových geodetických metod. Tím se rozumí zpracování dat z lasersceneru, tzv. mračna bodů na geometrický model, jež je možné importovat do různých rýsovacích a modelových programů. Dále z tohoto geometrického modelu vytvořit statický model, v programu ANSYS pak MKP model a vypočet vnitřních sil. Nakonec posouzení konstrukce dle ČSN EN 1995-1 Navrhování dřevěných konstrukcí.
|
|
|
Možnosti uplatnění UAV a podobných zařízení ve stavebnictví
Kašiár, Dominik ; Výskala, Miloslav (oponent) ; Aigel, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá tvorbou 3D modelu pomocí laserového skenování bezpilotním letounem (UAV). V první části autor popisuje historii, legislativní prostředí, možnosti využití bezpilotních letounů a jejich rozdělením. V další části je popsán postup tvorby 3D modelu od sběru dat pomocí náletu dronem až po vlastní modelování v programu Revit a následným využitím 3D modelu.
|
|
|
Obstacle detection using an image-based 3D scanner
Rybin, Andrei ; Kumpán, Pavel (oponent) ; Hrbáček, Jan (vedoucí práce)
This bachelor thesis is focused on the implementation of software for obstacle detection system based on image-based 3D scanner Kinect V2. The research part deals with the thorough description of existing types of image-based 3D scanners, the analysis of related solutions and algorithms, and the necessary theory is provided here. The practical part consists of three sections: the description of the chosen robotic platform, the examination of a software implementation, and the discussion with the analysis of conducted experiments’ results. To conclude the developed system is evaluated, possibilities of application and further development are proposed.
|
|
|
Možnosti vytvoření mračna bodů a síťového modelu místa dopravní nehody z fotografií
Mojžyšek, Tomáš ; Bradáč, Albert (oponent) ; Křižák, Michal (vedoucí práce)
Předmětem této závěrečné práce je vytvoření mračna bodů a z něj pak vytvoření síťového modelu zvolených křižovatek a jejich aplikace v soudně-inženýrské praxi. V první části práce je popsána metodika sběru dat a postup tvorby mračna bodů a tvorby síťového modelu. Která je následně aplikována na konkrétní křižovatky. Na základě čehož dochází k porovnání modelů a zhodnocení programů pro tvorbu mračna bodů a síťových modelů. Vytvořené modely jsou pak dále užity v soudně-inženýrské praxi k řešení omezeného výhledu na daných křižovatkách.
|
|
|
Rekonstrukce povrchu z mračna bodů
Knot, Stanislav ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problematikou zpracování mračen bodů sejmutých senzorem Kinect z jediné pozice. V rámci práce byla navržena aplikace, která za použití vybraných metod dokáže spojit takto získaná mračna a rekonstruovat povrch místnosti. Návrh pro zarovnávání překrývajících se snímků je založen na výpočtu klíčových bodů a jejich FPFH histogramů, ze kterých je vypočten odhad vzájemné korespondence. Tento odhad je poté doladěn a je provedeno filtrování redundantních bodů. Takto zarovnané a upravené mračno je rekonstruováno metodou Greedy Projection Triangulation. Veškeré výpočty probíhají offline. Výstupem aplikace je jak polygonální model, tak obrázek pro tvorbu textury. Za předpokladu správně nastavených parametrů jsou výsledky v přijatelné kvalitě pro tvorbu virtuálních prohlídek a jejich vizualizaci.
|
|
|
Využití fotogrammetrie pro realitní praxi
Viktora, Jakub ; Daňhel, Petr (oponent) ; Klika, Pavel (vedoucí práce)
Úkolem diplomové práce je prozkoumání možností výpočetní techniky v realitní a projekční praxi. Zabývám se zjednodušením mnohdy nesnadných, nebo neproveditelných úkolů. Zaměřím se na dnes velmi prudce se rozvíjející odvětví fotogrammetrie a jejího dalšího zpracování pomocí softwaru. Zaměříme se na způsoby měření stávajících nemovitostí bez použití klasických metod (pásmo, laser). Místo těchto měřících pomůcek využiji fotografická data a program PhotoModeler pro vytvoření zaměření a 3D modelu fasády objektu. Prověřím i další využitelnost získaných dat až do fáze renderu fasády zaměřené budovy.
|
host ::
RSS.