|
|
System for verification of the signal quality dependence of a laser vibrometer
Skalský, O. ; Pikula, S.
The paper describes impact of a laser vibration measurement parameters on the signal quality of vibration measurement using Laser Doppler Vibrometer (LDV). Among these parameters are distance, perpendicularity, material, roughness or polarization properties of the measured surface. Follows the presentation of the measurement system that will be able to measure the quality of the LDV signal affected by these influences for a specific surface, at different distances and angles. Based on the characteristics obtained, it will be possible to assess the suitability of the measured surface for LDV use.
|
|
|
Návrh systému pro 3D skenování plastových součástí
Palátová, Zuzana ; Jankových, Róbert (oponent) ; Sámelová, Vendula (vedoucí práce)
Diplomová práce je zaměřena na sledování a popis současného stavu produkce vstřikování plastových dílů a analýzu metod měření těchto dílů. Metody měření jsou popsány a zároveň je představena problematika měření spojena s jednotlivými typy měřidel pro konkrétní plastové díly. Na základě analýzy měřicích systémů je vytvořen návrh měřicího zařízení v podobě 3D optického skenu, který je optimální pro zvolené plastové součásti. Při výběru 3D optického skeneru je vytvořena poptávka, která zohledňuje potřebné technické parametry, které vyžaduje firemní prostředí. Na závěr je představen vybraný návrh.
|
|
|
Systém pro ověření závislosti kvality signálu laserového vibrometru
Skalský, Ondřej ; Čala, Martin (oponent) ; Pikula, Stanislav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá obecným teoretickým popisem laserového Dopplerova vibrometru s ohledem na parazitní jevy, návrhem a realizací měřicího systému ověřujícího vlivy těchto jevů a provedenými měřeními. Pro lepší pochopení zahrnuje teoretická část nejen pojednání o principech laserového Dopplerova vibrometru a jeho parazitních vlivech, podrobně rozebrány jsou i principy, které laserův Dopplerův vibtrometr využívá k činnosti a na kterých je založen. Zmínka je i o vibrometrech jiných principů. Praktická část pak skýtá především návrh a realizaci měřicího systému, který pro daný povrch dokáže změřit závislost kvality měření vibrací na úhlu a vzdálenosti povrchu. Součástí je samozřejmě prezentování a zhodnocení měřených dat, které do určité míry potvrzují teoretické předpoklady, odhalují ale i nové poznatky.
|
|
|
Communication in Mobile Robotics
Hýbl, Matouš ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The goal of this thesis is to provide insight into ways of improving communication links used in mobile robotics, specifically in field robotics. First, the electromagnetic spectrum is studied in order to provide information about what frequencies can be used. Digital modulations are described as well as they greatly influence link's behavior in presence of noise. Furthermore, various ways of enhancing communication links are described alongside with ideas about their use and implementation. A communication subsystem based on MikroTik routers suitable for field robotics robots is designed and developed. This communication subsystem is capable of retranslation and has hardware required for implementation of redundant communication link based on LTE. Revival of Orpheus HOPE robot is then described. The robot is equipped with a new control unit firmware, the communication subsystem and is renamed to Orpheus CT. A simple system suitable for measuring communication link properties is developed and tested. The system for measuring link properties is then evaluated during two experiments. One experiment is dedicated to testing of retranslation capabilities of the communication subsystem. Evaluation of experiment results shows that the measurement system works and that the communication subsystem is suitable for implementation into real field robots.
|
|
|
Systém vyhodnocování pro stopový detektor v pevné fázi
Galbavý, Juraj ; Levek, Vladimír (oponent) ; Novotný, Radovan (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je navrhnúť algoritmus pre automatické spočítanie stôp na snímkach z detektoru stôp v pevnej fázi vyrobeného z polyméru CR-39. Stopy sú produkované alfa časticami. Chemicky vyleptaný detektor je snímkovaný pod mikroskopom a po vytvorení 64 snímok segmentov na povrchu detektora je nutné automaticky rozpoznať stopy kruhového tvaru v obraze. Práca sa zameriava na otestovanie kruhovej Houghovej transformácie na detegovanie stôp. Výsledný softvér by mal automatizovať počítanie stôp na jednom detektore a mal by byť odolný voči nekvalitnému obrazu a voči znečisteniu na povrchu detektoru. Softvér vyprodukuje výstupný protokol merania s celkovým počtom stôp a počtom stôp na jednotlivých segmentoch.
|
|
|
Protokol CAN v automatizaci
Verčimák, Mário ; Jirgl, Miroslav (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Práca sa zaoberá stručným popisom teoretických vlastností CAN protokolu. Ďalej sa zaoberá implementáciou CAN protokolu do mikrokontrolérov Kinetis pomocou vývojového prostredia Kinetis Design Studio. Zároveň práca obsahuje popis testovacieho zariadenia. Meranie s testovacím zariadením je uskutočnené v školských a reálnych podmienkach v praxi. Práca sa zaoberá implementáciou reálneho operačného systému MQX a vytvorenia úlohy pre obsluhu CAN.
|
|
|
Webové rozhraní pro měřicí modul
Łabudek, Daniel ; Kuběna, Tomáš (oponent) ; Zezulka, František (vedoucí práce)
Tato práce řeší návrh a implementaci webové aplikace pro měření analogových vstupů a nastavování a měření digitálních vstupů a výstupu měřicího modulu na bázi mikrořadiče ATMEL ATMEGA 64. K připojení k internetu je použit modul LanReach firmy Connectone. Změřené hodnoty jsou zobrazeny na WWW stránkách nebo odeslány v e-mailové zprávě.
|
|
|
Citlivost vozidel na boční vítr
Vančura, Jan ; Dundálek, Radim (oponent) ; Kaplan, Zdeněk (oponent) ; Píštěk, Václav (vedoucí práce)
Práce je zaměřena na vytvoření metodiky umožňující spolehlivě hodnotit citlivost vozidel na boční vítr. Součástí práce je vytvoření matematického modelu vozidla zahrnující aerodynamické síly a provedení validace technickým experimentem definovaným v ISO 12021. Na základě modelu je provedena citlivostní analýza jednotlivých vstupů na hodnoticí kritéria citlivosti vozidla na boční vítr, na jejímž základě je určena celková chyba modelu způsobena chybou vstupních parametrů. V závěru práce je popsán vztah mezi bodově měřeným tlakem na povrchu jednotlivých aerodynamických variant vozidla a veličinami popisující jeho samotný pohyb.
|
|
|
Snižování vibrací a akustických emisí pohonných jednotek aplikací virtuálního motoru
Svída, David ; Kovář, Rudolf (oponent) ; Dundálek, Radim (oponent) ; Kovář, Rudolf (oponent) ; Dundálek, Radim (oponent) ; Píštěk, Václav (vedoucí práce)
Disertační práce řeší problematiku vibrací klikového ústrojí spalovacích motorů, metody jejich analýz a následného snižování aplikací výpočtových modelů, využitelných již v prvních fázích vývoje nové pohonné jednotky. Je zaměřena především na vytvoření postupu pro určení parametrů zobecněného více prvkového viskoelastického modelu pryžového torzního tlumiče pro klikové hřídele spalovacích motorů. V první části byla na základě vyhodnocení odezvy volného tlumeného kmitání zjištěna teplotní závislost modulu pružnosti ve smyku a ztrátového součinitele na teplotě. Pomocí optimalizační metody byly následně vypočítány parametry viskoelastického modelu pro dva tlumiče o různých tvrdostech pryže. Ze znalosti předchozích hodnot je spočítán průběh rozložení teplot uvnitř pryžového segmentu během harmonickém kmitání. V rámci práce byla vytvořena nadstavba výpočetního systému Matlab/Simulink ve které byl výpočtový model viskoelastického pryžového tlumiče ověřen a porovnán s měřením. V průběhu práce byla provedena řada měření na vznětovém spalovacím motoru v celém provozním otáčkovém spektru. Průběhy kmitání klikového hřídele byly změřeny laserovými snímači POLYTEC a B&K. K zjištění rozložení teplot na povrchu tlumiče byla použita termovizní kamera Infratec VarioCAM a pro potřeby výpočtového modelu provedena indikace spalovacích tlaků ve válci analyzátorem SMETEC Combi. Všechny měřicí procedury jsou v práci přehledně popsány.
|
|
|
Analýza měření jízdní dynamiky vozidel s využitím matematického modelování
Blaťák, Ondřej ; Kledus, Robert (oponent) ; Mazůrek, Ivan (oponent) ; Kaplan, Zdeněk (vedoucí práce)
Dizertační práce je zaměřena na propojení měření s matematickým modelem v tomto smyslu. Na vozidle jsou snímány jen relativně snadněji měřitelné veličiny a tyto proměnné tvoří vstupy matematického modelu. Tento proces je navíc vylepšen využitím principů dynamické filtrace, kde měřené veličiny netvoří pouze vstupy modelu, ale jsou zároveň použity pro korekci jeho pohybu. Touto metodou je možné získat optimální odhad o chování vozidla v průběhu jízdního manévru. Pro propojení měření s matematickým modelem s ohledem na použitý model (jednostopý rovinný dynamický model vozidla) je využito lineárního diskrétního Kalmanova filtru (dynamický filtr). Úkolem Kalmanova filtru je nalézt optimální odhad diskrétního časově závislého procesu, který je popsán soustavou lineárních stochastických diferenčních rovnic. V rámci této práce byl sestaven výkonný měřicí systém založený na jednotce CompactRIO. Tento systém je schopen současně měřit velké množství veličin na zkušebním vozidle. Základními měřenými parametry jsou složky rychlostí měřené optickými korelačními senzory Correvit, stáčivá rychlost měřená vibračním gyroskopem, příčné zrychlení a souřadnice dráhy získané systémem MicrosatGPS. Velká pozornost byla rovněž věnována získání dalších důležitých vstupů matematického modelu, jako jsou poloha těžiště, moment setrvačnosti, převod řízení a další. Poslední část práce je již orientována na skutečné propojení měření s matematickým modelem. Jako experimentálního vozidla je využito Formule Ford 1600. Jízdní manévr byl uspořádán podle normy ISO/WD 3888/2. Jsou realizovány tři varianty Kalmanova filtru, které se liší měřenými veličinami použitými pro korekci pohybu modelu. V závěru jsou nastíněny další možnosti jak proces odhadů stavových veličin s využitím diskrétního Kalmanova filtru dále zpřesnit, případně jak tohoto algoritmu efektivně využít pro identifikaci parametrů vozidla – např. směrové tuhosti pneumatik.
|
host ::
RSS.