|
|
Návrh řízení laboratorního modelu "Inverzní kyvadlo"
Rýc, Jan ; Grepl, Robert (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
V této práci je provedena identifikace systému inverzního kyvadla. K získání matematického modelu jsou použity Lagrangeovy rovnice druhého druhu. V programu Simulink je provedeno vytvoření nelineárního modelu ze získaných rovnic a následná simulace. Poté je provedena linearizace systému okolo pracovního bodu. Je zde popsán způsob, jak kyvadlo přemístit z dolní polohy do horní a v této poloze jej stabilizovat. K tomuto účelu je proveden návrh řízení kvadraticky optimálním regulátorem (LQR), který je získán pomocí programu Matlab a návrh řízení pomocí PD regulátoru. Protože navržený způsob stabilizace inverzního kyvadla je poté aplikován na reálném systému v laboratoři ÚAMT FEKT, práce obsahuje popis a rozbor jednotlivých částí reálného modelu. Je provedena verifikace simulovaného a reálného systému. Část práce se zabývá systémem dvou inverzních kyvadel, umístěných na vozíku.
|
|
| |
|
|
Řízení inverzního kyvadla programovatelným automatem
Mitiska, Daniel ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Marada, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem inverzního kyvadla, tyčky balancující na pojízdném vozíčku. V první části je popsán návrh a realizace mechanické části úlohy, úskalí při navrhování a její konečné řešení. Druhou částí je navrhnutí a realizace elektrické části úlohy. Následuje ověření funkčnosti mechanické a elektrické části a vyzkoušení možností řízení programovatelným automatem.
|
|
|
Emulace technologického procesu
Dostál, Jiří ; Veselý, Libor (oponent) ; Malounek, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem modelu inverzního kyvadla a jeho řízení v prostředí Matlab/Simulink, převedením modelu a řídicího členu do jazyka ANSI C s využitím knihovny pro automatické generování kódu z Matlab/Simulink do PLC společnosti B&R a realizací modelu a jeho řízení ve dvou PLC. Úvodní část práce popisuje mechanismus tvorby matematického modelu inverzního kyvadla a jeho simulačního schématu v Matlab/Simulink. Následuje návrh LQ regulátoru s využitím funkcí Matlabu a popis knihovny pro automatické generování kódu z Matlab/Simulink do PLC firmy B&R. Poslední část se zabývá realizací modelu a regulátoru ve dvou oddělených PLC propojených průmyslovou sběrnicí Ethernet Powerlink a popisuje vytvořené vizualizace k ovládání a sledování procesu.
|
|
|
Návrh dvoukolového autonomního robota
Hess, Lukáš ; Marada, Tomáš (oponent) ; Zuth, Daniel (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je navrhnout autonomního dvoukolového balančního robota s diferenciálním podvozkem. Tento typ robota je vhodný zejména do menších prostor, kde vynikají jeho manévrovací schopnosti. Při návrhu robota tohoto typu je nutné vzít do úvahy několik kritérií, jako jsou provozní podmínky, materiál, velikost a hmotnost robota a také zvolit vhodný hardware a senzory. Součástí práce je kromě návrhu a konstrukce hardware a šasi robota také vývoj a implementace autonomního vyvažovacího řídicího systému.
|
|
| |
|
|
Návrh konstrukce inverzního kyvadla
Kukla, Ondřej ; Zapletal, Tomáš (oponent) ; Strecker, Zbyněk (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout konstrukci inverzního kyvadla a experimentálně ověřit jeho funkčnost. Návrh byl řešen softwarem MATLAB Simulink a ověření spočívalo v otočení kyvadla o 360°. V práci je popsáno funkční zařízení, které odpovídá požadavkům zadání. V této práci je popsán postup při návrhu a konstrukci inverzního kyvadla, což je jejím hlavním přínosem.
|
|
| |
|
|
Výukový model - Balancující tyčka
Pojsl, Jakub ; Rajchl, Matej (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem výukového modelu balancující tyčky a implementací řídících algoritmů pro jeho řízení. Balancující tyčka kombinuje inverzní kyvadlo s reakčními koly, která umožňují momentové působení na tyčku a udržování její rovnováhy. Práce zahrnuje teoretický rozbor reakčních kol, rešerši vhodných komponent pro realizaci modelu, návrh a konstrukci reálného zařízení, implementaci a testování řídících algoritmů a zhodnocení návrhu reálného modelu. Výsledkem práce je také sada úloh pro využití modelu ve výuce a dokumentace knihovny řídící jednotky.
|
|
|
Realizace mechatronické demonstrační pomůcky
Fedor, Filip ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Friml, Dominik (vedoucí práce)
Práce se věnuje sestavení mechatronické demonstrační pomůcky s využitím PMS motoru. Skládá se z pěti částí. První část obsahuje přehled mechatronických pomůcek a je v ní vy- brána vhodná pomůcka pro realizaci. Druhá část se věnuje způsobům řízení PMS motorů, zejména FOC algoritmu. Ve třetí části je realizováno demonstrační řízení polohy a mo- mentu PMS motoru. Ve čtvrté části je vybrán vhodný motor s využitím matematického modelování. Pátá část se zabývá sestavením a testováním mechatronické pomůcky.
|
host ::
RSS.