|
|
Emulace technologického procesu
Dostál, Jiří ; Veselý, Libor (oponent) ; Malounek, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem modelu inverzního kyvadla a jeho řízení v prostředí Matlab/Simulink, převedením modelu a řídicího členu do jazyka ANSI C s využitím knihovny pro automatické generování kódu z Matlab/Simulink do PLC společnosti B&R a realizací modelu a jeho řízení ve dvou PLC. Úvodní část práce popisuje mechanismus tvorby matematického modelu inverzního kyvadla a jeho simulačního schématu v Matlab/Simulink. Následuje návrh LQ regulátoru s využitím funkcí Matlabu a popis knihovny pro automatické generování kódu z Matlab/Simulink do PLC firmy B&R. Poslední část se zabývá realizací modelu a regulátoru ve dvou oddělených PLC propojených průmyslovou sběrnicí Ethernet Powerlink a popisuje vytvořené vizualizace k ovládání a sledování procesu.
|
|
| |
|
|
Návrh konstrukce inverzního kyvadla
Kukla, Ondřej ; Zapletal, Tomáš (oponent) ; Strecker, Zbyněk (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout konstrukci inverzního kyvadla a experimentálně ověřit jeho funkčnost. Návrh byl řešen softwarem MATLAB Simulink a ověření spočívalo v otočení kyvadla o 360°. V práci je popsáno funkční zařízení, které odpovídá požadavkům zadání. V této práci je popsán postup při návrhu a konstrukci inverzního kyvadla, což je jejím hlavním přínosem.
|
|
| |
|
|
Výukový model - Balancující tyčka
Pojsl, Jakub ; Rajchl, Matej (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem výukového modelu balancující tyčky a implementací řídících algoritmů pro jeho řízení. Balancující tyčka kombinuje inverzní kyvadlo s reakčními koly, která umožňují momentové působení na tyčku a udržování její rovnováhy. Práce zahrnuje teoretický rozbor reakčních kol, rešerši vhodných komponent pro realizaci modelu, návrh a konstrukci reálného zařízení, implementaci a testování řídících algoritmů a zhodnocení návrhu reálného modelu. Výsledkem práce je také sada úloh pro využití modelu ve výuce a dokumentace knihovny řídící jednotky.
|
|
|
Quality Improvement Of Lqg Control Using H∞ Optimization
Friml, Dominik
This paper describes the method of using H¥ optimization for tweaking of the existing structured controller. This method is presented on an example of LQG controller for the classical problem of the inverted pendulum on a cart. This means, that it is applicable not only on controller problems, but also on observer problems.
|
|
|
Control of a rotational inverted pendulum
Bednář, Ladislav ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Veselý, Libor (vedoucí práce)
The goal of this work is modelling and design of an inverted pendulum prototype. The work presents a mathematical model of a rotary pendulum, modelling of a BLDC motors and also a 3D model of the pendulum prototype is present. The work mentions design of the state space controller and swing up control of the inverted pendulum. Dynamics obtained from the mathematical model is used to create a 3D dynamic model of a pendulum, with the use of the Simscape toolbox. The work deals with control of a BLDC motors with use of vector control. The algorithm is implemented on the CompactRIO platform. Later, hardware is developed, containing STMicroelectronis microcontroller, capable of replacing the CompactRIO platform.
|
|
|
Stabilizace inverzního kyvadla
Maralík, Marek ; Veselý, Libor (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
Diplomová práce je věnována problematice uvedení kyvadla do vzpřímené polohy a jeho následné stabilizaci na reálné soustavě. Úvodní kapitola práce je věnována rešerši různých realizací inverzního kyvadla, využití principu laboratorní úlohy v průmyslu a výběru správné metody pro realizaci stabilizace. Reálný systém byl řádně identifikován a parametrizován. Matematický model inverzního kyvadla byl odvozen pomocí Lagrangeho metody druhého typu, nelineární systém byl převeden do stavového popisu a linearizován pro potřebu návrhu stavového regulátoru. V prostředí Matlab Simulink byla provedena simulace systému. Jako regulátor stabilizující ve vzpřímené poloze byl zvolen LQR regulátor. Pro filtraci signálu a odhad zbylých stavů byl navržen Kalmanův regulátor v diskrétní podobě. Pro uvedení kyvadla do vzpřímené polohy byla zvolena energetická metoda. Navržené metody byly otestovány a úspěšně implementovány v simulaci i na reálné soustavě.
|
|
|
Návrh konstrukce inverzního kyvadla
Kukla, Ondřej ; Zapletal, Tomáš (oponent) ; Strecker, Zbyněk (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout konstrukci inverzního kyvadla a experimentálně ověřit jeho funkčnost. Návrh byl řešen softwarem MATLAB Simulink a ověření spočívalo v otočení kyvadla o 360°. V práci je popsáno funkční zařízení, které odpovídá požadavkům zadání. V této práci je popsán postup při návrhu a konstrukci inverzního kyvadla, což je jejím hlavním přínosem.
|
|
|
Jednokolové vozítko
Hanuš, Radek ; Boušek, Jaroslav (oponent) ; Háze, Jiří (vedoucí práce)
Cílem této práce je návrh a praktická realizace samobalancujícího vozítka podobného kolečkovému prknu, využívající k pohonu pouze jedno kolo umístěné ve středu konstrukce. Jezdec bude měnit směr a rychlost náklonem platformy. Samotná jízda bude připomínat například jízdu na sněhu nebo na vlnách. V úvodní části se práce věnuje rozboru existujících zařízení. Na ni navazuje popis často užívaných komponent a jejich vlastností. Dále je rozebrán návrh určitého způsobu řízení a z něj vycházející elektronické a programové vybavení vozítka. Závěr náleží realizaci a shrnutí dosažených výsledků.
|
host ::
RSS.