|
|
Detekce síťových anomálií
Pšorn, Daniel ; Puš, Viktor (oponent) ; Kořenek, Jan (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá metodami detekce anomálií v sítovém provozu. Nejdříve práce rozebírá základní pojmy z oblasti detekce anomálií a již používané technologie. Dále jsou zde podrobněji popsány tři metody pro vyhledávání anomálií a některé typy anomálií. V druhé části této práce je popsána implementace všech tří metod a jsou prezentovány výsledky experimentování na reálných datech.
|
|
|
Učení a detekce objektů různých tříd v obraze
Chrápek, David ; Hradiš, Michal (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Tato práce je zaměřena na učení a detekci objektů v obraze a v sekvenci po sobě jdoucích obrazů. Konkrétněji na učení a rozpoznávání lidí nebo jejich částí v případě, že jsou částečně zastíněni, s ohledem na možné využití detektoru na robotických platformách. Práce se zaměřuje na využití obrazových příznaků nazývaných Histogramy Orientovaných Gradientů (HOG), které jsou schopny docela dobře pracovat s různými pózami lidí v obraze. Člověk je rozdělen na několik částí a tyto části jsou detekovány samostatně. Následně je použit systém hlasování jednotlivých částí, které byly detekovány, který určuje výsledné pozice osob v obraze. Pro potřeby natrénování tohoto detektoru je využito lineárního SVM. Dále je při detekci ze sekvence po sobě jdoucích snímků použit Kalmanův filtr, který se stará o stabilizaci výsledné detekce.
|
|
|
Detekce aut přijíždějících ke křižovatce
Hopjan, Tomáš ; Peringer, Petr (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Práce se zabývá sledováním aut přijíždějících ke křižovatce. Jsou popsány různé způsoby jejich detekce a zhodnoceny problémy. Primárně se jedná o sledování provozu během dne za různého počasí, ale je představen i způsob detekce během noci a nedostatečného osvětlení. Implementovány jsou nejpoužívanější algoritmy s využitím knihovny OpenCV. Důraz je kladen na otestování nejen různých algoritmů, ale také různých světelných podmínek, umístění a nastavení kamery.
|
|
|
Sledování objektů ve videosekvencích
Mlích, Jozef ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
V této semestrální práci jsou představeny metody pro zpracování obrazu a metody, které statisticky modelují pohyb objektu. Z metod pro zpracování obrazu je blíže popsaná metoda odečítání pozadí, která umožňuje detekci objektů v obraze. Dále jsou popsané morfologické operace jako je dilatace a eroze. Z metod pro statistické modelování pohybu objektu je popsaný princip Kalmanova filtru a Částicových filtrů.
|
|
|
Optimization of Aircraft Tracker Parameters
Samek, Michal ; Vlk, Jan (oponent) ; Smrž, Pavel (vedoucí práce)
This Master's thesis deals with a configuration optimization of an aircraft surveillance system, which is being used in the air traffic control. We survey commonly used methodology for a performance evaluation of such surveillance systems and review relevant algorithms for target tracking. Three optimization approaches are explored. The first solution attempts to identify parameters of employed filtering algorithms by using the Expectation-Maximisation algorithm to find corresponding maximum likelihood estimates. The second approach employs a simple distribution fitting to the available measured and reference data. Evolution strategies are examined as the third option. Experimental evaluation shows that the third approach is the most suitable for the problem in hand.
|
|
|
Navigace mobilního robota
Goldmann, Tomáš ; Luža, Radim (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Když se podíváme do oboru robotiky zjistíme, že existuje několik typů robotů. Někteří z nich využívají pro svou činnost lokální a globální navigace. Cílem této práce je zmapování možností lokální navigace a popis základních používaných technik. Především se budeme zabývat algoritmy pracujícími s optickými senzory, jakými například mohou být kamery, stereokamery nebo laserové skenery prostředí. Praktická část této práce je zaměřená na návrh a implementaci algoritmu pracujícího s lokální navigací pro návrat robota zpět do výchozí pozice. Celá tato práce je spojená s pásovým robotem, který vznikl v rámci výzkumného projektu na Fakultě informačních technologií.
|
|
|
Estimace orientace multikoptér
Baránek, Radek ; Jalovecký, Rudolf (oponent) ; Krejsa,, Jiří (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Tato dizertační práce se zabývá estimací orientace multikoptér. Především je zkoumáno zahrnutí dynamického modelu multikoptéry do estimačního algoritmu za účelem zpřesnění odhadnuté orientace. Ukazuje se, že zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší velké výhody oproti konkurenčním algoritmům, kterými jsou GPS/INS či komplementární filtr. Cílem studie je mimo jiné testování možnosti odhadovat parametry dynamického modelu multikoptéry za běhu algoritmu. Dále je také studován vliv větru na přesnost estimované orientace. Algoritmy jsou založeny na nelineární verzi Kalmanova filtru. Celkově zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší možnost odhadovat orientaci s omezenou chybou i bez nutnosti pravidelného měření absolutní pozice. Výsledkem práce je také nový algoritmus, který nevyžaduje kromě dat ze senzorů žádné pravidelné informace od multikoptéry (např. řídicí signály motorů).
|
|
|
Aplikace SLAM algoritmů pro vozidlo s čtyřmi řízenými koly
Najman, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá aplikací SLAM algoritmů na experimentální čtyřkolové vozidlo Car4. V první části práce je uveden princip fungování SLAM včetně popisu rozšířeného Kalmanova filtru, který je jednou z jeho hlavních součástí. Dále je zde uveden stručný seznam dostupných softwarových nástrojů k řešení této problematiky v prostředí programu MATLAB a přehled snímačů použitých v této práci. Ve druhé části je uvedena metodika a výsledky testování jednotlivých snímačů a jejich kombinací pro výpočet odometrie a snímání okolního prostoru. Dále je zde uveden postup aplikace SLAM algoritmů na vozidlo Car4 s použitím vybraných snímačů a výsledky testování celého systému v praxi.
|
|
|
Vývoj algoritmů pro odhad stavu experimentálního vozidla
Lamberský, Vojtěch ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá studiem filtračních algoritmů používajících matematický model systému k zlepšení kvality filtrace. Navržené filtrační algoritmy jsou použité v řídící jednotce experimentálního vozidla (filtrování signálu pro zpětnovazební regulátory). Na experimentálním vozidle je demonstrováno zlepšení odhady polohy při použití Kalmanova filtru. V další části je popsán způsob návrhu algoritmu pro mikrokontroléry dsPIC z prostředí Matlabu.
|
|
|
Sledování pohybujících se objektů
Bradáč, František ; Gogol, František (oponent) ; Richter, Miloslav (vedoucí práce)
Předmětem této semestrální práce je nalezení a implementace metod pro detekci objektů v zorném poli kamery, zaznamenání jejich trajektorie a predikce jejich polohy. Vytvořené metody jsou kombinací několika přístupů k řešení problému. Nejprve se tvoří co nejpravděpodobnější model statické části pozorované scény, který je posléze použit pro detekci pohybujících se objektů. Sesouhlasení objektů je provedeno pomocí analýzy pohybu těchto objektů. K analýze pohybu je využita metoda optického toku. Predikce následující polohy objektů je prováděna pomocí Kalmanova filtru. Vytvořené metody jsou za vhodných podmínek schopny sledovat trajektorie pohyblivých objektů v zorném poli kamery a to i v případě, že se tyto objekty těsně míjejí, případně dojde k jejich kolizi. Metody jsou implementovány v jazyce C++ a jejich funkčnost je odzkoušena na pokusném vzorku s nasnímanou pohyblivou scénou.
|
host ::
RSS.