|
|
Implementace Torque Vectoring na monopost Formule Student
Šimanský, Sebastian ; Veselý, Libor (oponent) ; Václavek, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a implementací algoritmu pro adaptivní vektorování točivého momentu, který je speciálně navržen k posílení dynamiky a stability vozidla. Tento algoritmus manipuluje s točivými momenty každého kola na základě úhlové rychlosti vozidla, což umožňuje optimalizaci trakce a zlepšení obratnosti a řízení. Díky využití adaptivních řídicích strategií se algoritmus automaticky přizpůsobuje měnícím se pod mínkám a charakteristikám vozidla, což zajišťuje efektivní distribuci točivého momentuv různých jízdních situacích. Funkcionalita algoritmu je dále demonstrována prostřednictvím simulací a požadovaný model algoritmu je skrz automatické generování kódu implementován na hlavní řídicí jednotku monopostu Formula Student. Konečným výstupem je pak testování na fyzickém monopostu a zhodnocení přínosu algoritmu z hlediska dynamiky vozidel.
|
|
|
Derivace a integrace frakčního řádu v PID regulátorech pohonů s PMSM
Hromek, Vít ; Veselý, Libor (oponent) ; Zezula, Lukáš (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zaměřuje na řízení synchronního motoru s permanentním magnetem (PMSM) frakčním řádem PI regulátoru (FOPI). Za pomocí vektorového řízení jsou proudové složky odvazbeny ("decoupling") a řízeny individuálně. Na tyto proudové složky jsou pak navrhnuty PI regulátory, které jsou v pozdější části práce nahrazeny FOPI regulátory a je vyhodnocena kvalita regulace za pomocí kvadratického integrálního kritéria a ITAE kritéria. Obdobně je navžen regulátor frakčního řádu i pro regulaci otáček. Poslední část práce je zaměřená na vykreslení výsledků pro různé parametry. Ke zlepšení kvality regulace proudů a otáček za pomocí frakčního řádu oproti klasickému regulátoru nedošlo.
|
|
|
Model inverzního kyvadla
Penka, Vít ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Veselý, Libor (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem modelu inverzního kyvadla. Je vytvořen matematický popis inverzního kyvadla a implementován do prostředí Simulink. Dále je vytvořen reálný model inverzního kyvadla a je propojen s prostředím Simulink pomocí platformy STM32 NUCLEO. Na konci práce jsou identifikovány základní parametry reálného modelu inverzního kyvadla.
|
|
|
Optimální strategie pro transport objektů mezi dvěma pohybujícími se zásobníky
Vítek, Pavel ; Friml, Dominik (oponent) ; Veselý, Libor (vedoucí práce)
Práce se zabývá strategiemi, které se využívají v pick-and-place aplikacích. V teoretické části jsou nejdříve popsány hlavní parametry systému robot-dopravník, mezi které patří efektivita a gripping rate. Následně je uvedeno rozdělení pick-and-place úloh na řešení s jedním či více roboty. Poté se práce zaměřuje na známé strategie jako First In, First Out či Shortest Processing Time. V rámci návrhu kritéria je popsáno sestrojení kriteriální neboli nákladové funkce na základě polohy objektu na dopravníku. Dále je popsána tvorba simulačního prostředí, které je následně porovnáno s řešením firmy B&R. Dále jsou analyzovány jednotlivé strategie v různých situacích. Na závěr jsou formulována pravidla pro výběr strategií a také je zde shrnuta celá práce.
|
|
|
Řízení servopohonu pomocí platformy Zedboard
Kozumplík, Miroslav ; Bartík, Ondřej (oponent) ; Veselý, Libor (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem a implementací algoritmu řízení servopohonu na platformě Zedboard. Cílem práce je popsat princip algoritmu vektorově orientovaného řízení FOC synchronního motoru s permanentními magenty. Algoritmus FOC je následně implementován za pomoci využití automatického přístupu generování IP Core pro FPGA v SoC Zynq-7000. Pro propojení Zedboard platformy s reálným PMSM servopohonem je navržena řídicí platforma na desce plošných spojů. Navržená DPS obsahuje dvouúrovňový napěťový střídač z MOSFET tranzistorů, Hallovy sondy pro měření proudu fázemi motoru a další prvky nutné pro zpětnou vazbu a řízení PMSM motoru algoritmem vektorově orientovaného řízení FOC a SVPWM.
|
|
|
Control of PMSM drive Formula Student
Kavec, Matúš ; Kozovský, Matúš (oponent) ; Veselý, Libor (vedoucí práce)
This thesis describes the basic function of a vector control of permanent magnet synchronous motors, the operation of a torque-maximizing algorithm that extracts the maximum torque from the current value. It further describes the operation of the field weakening algorithm that allows the motor to spin above a nominal speed. Characteristic curves for a motor with an embedded permanent magnets have been developed in this work. Based on these curves, the various algorithms required for the vector control were developed. The algorithms were created in the Simulink environment, which allows the model to be exported to HDL code and IP cores for a programmable gate array. Functional IP core blocks were connected in the Vivado environment to create the vector control. The resulting design used 49 digital signal processing modules.
|
|
|
Řízení destilačního procesu v lihovaru
Sejkora, Martin ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Veselý, Libor (vedoucí práce)
Tato diplomová práce pojednává o návrhu řídícího systému pro destilační kolonu. Pojednává o problematice výroby destilátů a seznamuje čtenáře s potřebnými znalostmi, které je nutné znát pro pochopení účelu práce. V praktické části práce je představena konkrétní destilační kolona, prostředky pro její řízení a způsob realizace řídícího systému, dále pak vizualizace řídícího systému a způsob ovládání. Součástí práce je zhodnocení výsledků a přínosu práce.
|
|
|
Odhad polohy rotoru PMSM pomocí VF signálu
Moravec, Vojtěch ; Veselý, Libor (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá navržením vektorového řízení na vícefázový synchronní motor s permanentními magnety uvnitř rotoru. V prvních části práce je uvedený popis motoru s potřebnými transformacemi k návrhu regulačních struktur. Dále jsou uvedeny metody odhadu polohy rotoru pomocí VF signálu společně se stručným přehledem ostatních bezsnímačových metod. Je využita jedna bezsnímačová metoda injektování VF signálu, na kterou je navrženo otáčkové a momentové řízení. Pomocí simulací v prostředí MATLAB/Simulink je ověřena funkčnost řídících struktur a také možná kompenzace fázového zpoždění vznikající při filtraci. V závěru práce jsou zobrazeny a zhodnoceny výsledky testů zvolené metody na dvou reálných motorech v otáčkovém a momentovém řízení i při velké zátěži.
|
|
|
Řízení proporcionálního hydraulického ventilu
Hoferek, Martin ; Otava, Lukáš (oponent) ; Veselý, Libor (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem a implementací řízení proporcionálního hydraulického ventilu PRM7-04, který bude součástí hydraulického systému řídící malou vodní elektrárnu v Rájci – Jestřebí. Tento ventil bude sloužit k ovládání jednoho z rozváděcích kol dvojité Francisovy turbíny. Zadavatelem práce je firma Mavel a.s., která je vlastníkem MVE. Cílem práce je vytvořit řízení tohoto ventilu dle požadavků zadavatele, jeho implementace do řídícího systému a uvedení do provozu.
|
|
|
Řídicí systém mobilního robotu
Kalina, Michal ; Veselý, Libor (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá stavbou dvoukolého mobilního robota a následnou tvorbou ovladačů a řízení pro jeho senzory, motory a návrh regulátoru. Řízení funguje na platformě Arduino s procesorem ATmega328. V prvé řadě je v práci provedena rešerše. Součástí práce je modelová část, kde je vytvořen simulační model soustavy, jeho linearizace a následný návrh regulátoru. Dále obsahuje popis výroby a stavby těla robota, popis a funkčnost použitých motorů, popis všech senzorů a snímačů a detailní popis dodané desky plošných spojů. A nakonec programovou část, kde je rozebráno ovládání motorů, práce se senzory a funkčnost regulátoru. Výsledkem práce je funkční aplikace ovládání a řízení dvoukolého nestabilního robota.
|
host ::
RSS.