|
|
Vícebodová identifikace pozice a orientace objektu
Řičánek, Dominik ; Ligocki, Adam (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Cílem této práce je najít vhodnou metodu pro určení pózy dvou vzájemně pootočených objektů, pokusit se ji implementovat nejprve v jazyce C++ bez použití externích knihoven a následně v jazyce Kuka Robot Language (KRL). V úvodu jsou probrány dva možné způsoby řešení: iterative closest point algoritmus (ICP) a Kabschův algoritmus. Z nich je následně jeden vybrán a je navrhnuta strukturu programu, který bude implementován. Následně se otestuje s jakou přesností tato implementace vybraného algoritmu funguje a jaká skýtá úskalí. Poté je krátce popsán jazyk KRL a je uveden postup migrace algoritmu z C++ a problémy, které se v průběhu vyskytly.
|
|
|
Hardware pro sběr telemetrických dat z osobního vozu
Musil, Tomáš ; Burian, František (oponent) ; Ligocki, Adam (vedoucí práce)
Cílem práce je navrhnout a realizovat jednotku pro sběr telemetrických dat z osobního vozu Škoda Felicia. Práce se nejprve zabývá rešerší dostupných jednočipovým mikrokontrolérů dostupných na trhu. Poté návrhem hardwaru s vybraným mikrokontrolérem a také vytvořením protokolu pro přenos dat z toho hardwaru do externí informační jednotky. Před samotnou realizací hardwaru, se práce zabývá vytvořením umělého zdroje dat pro testování navrženého protokolu. Posledním bodem je realizace hardwaru a následná implementace softwaru zajišťující sběr dat. Ten je umožněn částečně pomocí externích senzorů a také realizovanou komunikací s jednotkou osobního automobilu prostřednictvím komunikačního protokolu KW-1281.
|
|
|
Srovnáni 2D LIDAR SLAM metod v simulaci a v reálném světě
Cihlář, Miloš ; Jelínek, Aleš (oponent) ; Ligocki, Adam (vedoucí práce)
Tato práce se zbývá návrhem vhodné mobilní robotické platformy, se schopností vytvořit mapu budovy za použití existujících 2D SLAM algoritmů, a porovnáním SLAM algoritmů v simulaci a reálném světě. Jsou použity tři známé algoritmy, tj. Hector slam, Gmapping a Karto slam. Součástí práce je vytvoření dvoukolového diferenciálně řízeného modelu robota v simulátoru Gazebo a návrh softwaru, který je realizovaný pomocí frameworku ROS. V práci je popsána a implementována základní lokalizace pro mobilní pozemní roboty. Jsou zmíněny metody pro plánování a kontrolu pohybu robota po vypočítané trajektorii. Práce také popisuje vlastní přístup k autonomnímu průzkumu robotem s cílem zmapovat všechny dostupné části budovy. K porovnání a hodnocení vytvořených map je navrženo kritérium kvality určující přesnost mapy.
|
|
|
Machine Learning-Based Multimodal Data Processing and Mapping in Robotics
Ligocki, Adam ; Duchoň,, František (oponent) ; Saska,, Martin (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This dissertation deals with the application of object detection neural networks on multimodal data in robotics. It aims at three topics: dataset-making, multimodal data processing, and neural network training. The most important is a proposed method that allows creating a large training dataset without an expensive and time-demanding human annotation. The method uses the neural network model trained on the RGB image data and uses multiple sensors' data to create the surrounding map and transfers the annotations of objects detected in the RGB image to the other data domain, like thermal images or point cloud data. Applying this approach, the author generated the thermal image dataset, which contained hundreds of thousands of annotated images, and used them to train the network that outperformed other models trained on human-annotated data. Moreover, the thesis also studies the robustness of object detection in various data domains during difficult weather conditions. The thesis also describes the entire multimodal data processing pipeline that the author created during his Ph.D. studies. That includes developing a unique sensory framework that employs a wide range of commonly used sensors in robotics and self-driving cars. Next, it describes the process of using the sensory framework to make a large-scale publically available open-source navigation and mapping dataset called Brno Urban Dataset. Finally, it covers the description of the custom-made software tools, the Atlas Fusion and the Robotic Template Libarary that the author used to manipulate the multimodal data.
|
|
|
Napájecí jednotka pro základnovou stanici
Kejík, Petr ; Ligocki, Adam (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a výrobou stejnosměrné programovatelné napájecí jednotky s možností záložního napájení z baterie. Zařízení je zamýšleno pro napájení a zálohování robotické základnové stanice. Díky modulárnosti však lze zařízení využít i k jiným napájecím účelům a počítá se s budoucím rozšířením funkcí. V navržené konfiguraci zařízení obsahuje dva identické výstupní moduly, které dohromady poskytují čtyři nezávislé napájecí výstupy. Výstupní napětí jsou libovolně nastavitelná v rozmezí 3–20 V, s maximálním uvažovaným trvalým proudem 6 A. Digitální řízení modulů a monitorování kritických parametrů obstarávají mikrokontroléry dva Atmel ATmega32U4 na separátní hlavní desce. Konfigurace a komunikace se zařízením se provádí přes lokální uživatelské rozhraní (displej a klávesnice) a USB port (virtuální sériové rozhraní). Napájení ze sítě je realizováno pomocí externího komerčního stejnosměrného zdroje s napětím 30–38 V. Záložní provoz je realizován z 24V olověné baterie, která je také řízeně dobíjena.
|
|
|
Vývoj bezpilotního prostředku pro autonomní mise
Hamáček, Vojtěch ; Ligocki, Adam (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce je upravit komerčně vyráběný dron DJI Matrice 100 a nahradit jeho řídicí jednotku jednotkou Pixhawk a jeho příslušenstvím, které jsou vyvíjeny pod svobodnou licencí. Následně se zabývá výběrem vhodného firmwaru pro Pixhawk, taktéž vyvíjeného pod svobodnou licencí a jeho konfigurací na daném zařízení. Další část práce se věnuje možnostem použití Robotického operačního systému, zkráceně ROS, resp. jeho knihoven MAVROS na palubním počítači Raspberry Pi. S využitím MAVROS zkoumá možnosti programového řízení letu dronu a to jak v prostředí simulace, tak i v prostředí reálném.
|
|
|
Informační jednotka pro osobní vůz
Musil, Roman ; Burian, František (oponent) ; Ligocki, Adam (vedoucí práce)
Cílem práce je navrhnout a realizovat zařízení rozšířující funkcionality palubního počítače. Práce se nejprve zabývá rešerší dostupných jednodeskových počítačů následně výběrem vhodné dotykové obrazovky, poté analýzou protokolu, který je použit pro komunikaci mezi jednotkami. Dále se práce postupně zabývá návrhem architektury celého systému, tvorbou grafického rozhraní a archivací telemetrických dat. Následně se zabývá tvorbou rozhraní, které umožňuje vizualizaci archivovaných dat na stolním počítači. A na konec realizací online monitoringu vozidla skrze GSM modul. V závěru práce jsou shrnuty získané informace a dosažené výsledky.
|
|
|
Augmentace datasetu s využitím metod přenesení stylu
Wolny, Michał ; Ligocki, Adam (oponent) ; Kratochvíla, Lukáš (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zaměřuje na metody augmentace datasetu a metody přenesení stylu. Z celého spektra dostupných algoritmů pro přenos stylu byly vybrány tři velmi odlišné metody, které byly implementovány a následně experimentálně použity k augmentaci datasetu. Efektivita augmentace pomocí těchto metod byla ověřena prostřednictvím provedení statistické analýzy každého nově vytvořeného datasetu ve srovnání s původním, neupraveným datasetem. Výsledky analýzy poskytují důležité informace o změnách ve statistických charakteristikách, jako je entropie, průměr, medián, rozptyl a směrodatná odchylka. Tyto informace pomohly zhodnotit účinnost a vliv použitých metod augmentace na rozšířený dataset a poskytnout důkazy o jejich potenciálu.
|
|
| |
|
|
Aproximace funkcí stanovující aktivitu včelstva za pomoci neuronových sítí
Nevláčil, Jakub ; Ligocki, Adam (oponent) ; Honec, Peter (vedoucí práce)
Včely jsou jako hlavní opylovači neopomenutelným přínosem pro celosvětové zemědělství a produkci potravy. Nicméně v poslední době se jejich počty neustále snižují a to zejména kvůli klimatickým změnám, parazitům nebo vlivem používání pesticidů. Porozumění jejich chování a spolehlivé stanovení jejich aktivity a zdraví by mohlo výrazným způsobem předejít nebo zpomalit jejich úbytek. Proto se tato práce zabývá vývojem zařízení pro akvizici užitečných dat ze včelích úlů, které by mohly být použity ke stanovení aktivity a zdraví včel. Dále se tato práce zabývá analýzou těchto nashromážděných dat za pomoci metod strojového učení s důrazem na stanovení aktivity a zdraví včelstva.
|
host ::
RSS.