|
|
Advanced Navigation in Heterogeneous Multi-robot Systems in Outdoor Environment
Jílek, Tomáš ; Duchoň,, František (referee) ; Mazal, Jan (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
The doctoral thesis discusses current options for the navigation of unmanned ground vehicles with a focus on achieving high absolute compliance of the required motion trajectory and the obtained one. The current possibilities of key self-localization methods, such as global satellite navigation systems, inertial navigation systems, and odometry, are analyzed. The description of the navigation method, which allows achieving a centimeter-level accuracy of the required trajectory tracking with the above mentioned self-localization methods, forms the core of the thesis. The new navigation method was designed with regard to its very simple parameterization, respecting the limitations of the used robot drive configuration. Thus, after an appropriate parametrization of the navigation method, it can be applied to any drive configuration. The concept of the navigation method allows integrating and using more self-localization systems and external navigation methods simultaneously. This increases the overall robustness of the whole process of the mobile robot navigation. The thesis also deals with the solution of cooperative convoying heterogeneous mobile robots. The proposed algorithms were validated under real outdoor conditions in three different experiments.
|
|
|
High-Resolution Multispectral 3D Scanning and its Medical Applications
Chromý, Adam ; Duchoň,, František (referee) ; Mazal, Jan (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Termovizní zobrazování i 3D skenování jsou v současné době rychle se rozvíjející technologie. Obě technologie mají mnoho výhod, které by mohly být užitečné v medicíně. Jejich datová fúze přináší ještě více nových diagnostických informací, než kdyby byly použity samostatně. Cílem této práce je vývoj multispektrálního 3D skenovacího systému založeného na novém způsobu snímání pomocí robotického manipulátoru vybaveného laserovým snímačem, teplotní kamerou a barevnou kamerou. Navržené řešení přináší jak flexibilitu, tak přesnost. Tento systém skenování je dále využit v klinických aplikacích, aby byly ověřeny jeho schopnosti a ukázány přínosy nad rámec současného stavu techniky.
|
|
|
Vectorized Point Clouds for Mobile Robotics
Jelínek, Aleš ; Mazal, Jan (referee) ; Duchoň,, František (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Disertační práce se zabývá zpracováním mračenen bodů z laserových skenerů pomocí vektorizace a následnému vyhledávání korespondencí mezi takto získanými aproximacemi pro potřeby současné sebelokalizace a mapování v mobilní robotice. První nová metoda je určena pro segmentaci a filtraci surových dat a realizuje obě operace najednou v jednom algoritmu. Pro vektorizaci je představen optimalizovaný algoritmus založený na úplné metodě nejmenších čtverců, který je v současnosti patrně nejrychlejší ve své třídě a blíží se tak eliminačním metodám, které ovšem produkují výrazně horší aproxi- mace. Inovativní analytické metody jsou představeny i pro účely vyjádření podobnosti mezi dvěma vektorizovanými skeny, pro jejich optimální sesazení a pro vyhledávání korespondencí mezi nimi. Všechny představené algoritmy jsou intezivně testovány a jejich vlastnosti ověřeny množstvím experimentů.
|
|
|
Aerial Environmental Mapping in Reconnaissance Robotics
Gábrlík, Petr ; Duchoň,, František (referee) ; Mazal, Jan (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Letecká fotogrammetrie v oblasti bezpilotních systémů představuje rychle rozvíjející se obor nalézající uplatnění napříč nejen průmyslovými odvětvími. Široce rozšířená metoda nepřímého georeferencování založená na vlícovacích bodech sice dosahuje vysoké přesnosti a spolehlivosti, v některých speciálních aplikacích nicméně není použitelná. Tato disertační práce se zabývá vývojem senzorického systému pro přímé georeferencování aplikovatelného na malých bezpilotních prostředcích a dále také návrhem vhodných kalibračních metod a testováním přesnosti. Významná část práce je věnována novým oblastem, kde může navržený systém pomoci eliminovat bezpečnostní rizika spojená s daným prostředím. V tomto kontextu byl systém testován v reálných podmínkách při mapování sněhu v horských oblastech a při robotickém mapování radiace.
|
|
|
Aerial Environmental Mapping in Reconnaissance Robotics
Gábrlík, Petr ; Duchoň,, František (referee) ; Mazal, Jan (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Letecká fotogrammetrie v oblasti bezpilotních systémů představuje rychle rozvíjející se obor nalézající uplatnění napříč nejen průmyslovými odvětvími. Široce rozšířená metoda nepřímého georeferencování založená na vlícovacích bodech sice dosahuje vysoké přesnosti a spolehlivosti, v některých speciálních aplikacích nicméně není použitelná. Tato disertační práce se zabývá vývojem senzorického systému pro přímé georeferencování aplikovatelného na malých bezpilotních prostředcích a dále také návrhem vhodných kalibračních metod a testováním přesnosti. Významná část práce je věnována novým oblastem, kde může navržený systém pomoci eliminovat bezpečnostní rizika spojená s daným prostředím. V tomto kontextu byl systém testován v reálných podmínkách při mapování sněhu v horských oblastech a při robotickém mapování radiace.
|
|
|
High-Resolution Multispectral 3D Scanning and its Medical Applications
Chromý, Adam ; Duchoň,, František (referee) ; Mazal, Jan (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Termovizní zobrazování i 3D skenování jsou v současné době rychle se rozvíjející technologie. Obě technologie mají mnoho výhod, které by mohly být užitečné v medicíně. Jejich datová fúze přináší ještě více nových diagnostických informací, než kdyby byly použity samostatně. Cílem této práce je vývoj multispektrálního 3D skenovacího systému založeného na novém způsobu snímání pomocí robotického manipulátoru vybaveného laserovým snímačem, teplotní kamerou a barevnou kamerou. Navržené řešení přináší jak flexibilitu, tak přesnost. Tento systém skenování je dále využit v klinických aplikacích, aby byly ověřeny jeho schopnosti a ukázány přínosy nad rámec současného stavu techniky.
|
|
|
Vectorized Point Clouds for Mobile Robotics
Jelínek, Aleš ; Mazal, Jan (referee) ; Duchoň,, František (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Disertační práce se zabývá zpracováním mračenen bodů z laserových skenerů pomocí vektorizace a následnému vyhledávání korespondencí mezi takto získanými aproximacemi pro potřeby současné sebelokalizace a mapování v mobilní robotice. První nová metoda je určena pro segmentaci a filtraci surových dat a realizuje obě operace najednou v jednom algoritmu. Pro vektorizaci je představen optimalizovaný algoritmus založený na úplné metodě nejmenších čtverců, který je v současnosti patrně nejrychlejší ve své třídě a blíží se tak eliminačním metodám, které ovšem produkují výrazně horší aproxi- mace. Inovativní analytické metody jsou představeny i pro účely vyjádření podobnosti mezi dvěma vektorizovanými skeny, pro jejich optimální sesazení a pro vyhledávání korespondencí mezi nimi. Všechny představené algoritmy jsou intezivně testovány a jejich vlastnosti ověřeny množstvím experimentů.
|
|
|
Advanced Navigation in Heterogeneous Multi-robot Systems in Outdoor Environment
Jílek, Tomáš ; Duchoň,, František (referee) ; Mazal, Jan (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
The doctoral thesis discusses current options for the navigation of unmanned ground vehicles with a focus on achieving high absolute compliance of the required motion trajectory and the obtained one. The current possibilities of key self-localization methods, such as global satellite navigation systems, inertial navigation systems, and odometry, are analyzed. The description of the navigation method, which allows achieving a centimeter-level accuracy of the required trajectory tracking with the above mentioned self-localization methods, forms the core of the thesis. The new navigation method was designed with regard to its very simple parameterization, respecting the limitations of the used robot drive configuration. Thus, after an appropriate parametrization of the navigation method, it can be applied to any drive configuration. The concept of the navigation method allows integrating and using more self-localization systems and external navigation methods simultaneously. This increases the overall robustness of the whole process of the mobile robot navigation. The thesis also deals with the solution of cooperative convoying heterogeneous mobile robots. The proposed algorithms were validated under real outdoor conditions in three different experiments.
|
|
|
Practicies of product placement in Czech production
Andrle, Štěpán ; Pešek, Ondřej (advisor) ; Mazal, Jan (referee)
This thesis deals with the functioning of product placement in Czech television and film production. The theoretical part describes its role in marketing communication, its specifics and characteristics. Also, these characteristics are illustrated in specific examples. The practical part deals with the current situation in the country. It examines the attitudes and experiences of professionals implementing product placement and production of film and television works. It discusses the process of implementation of product placement. It also describes how the correct product placement should look like, which is then illustrated by specific examples.
|
|
|
Analysis of Corporate Identity and Marketing Communication of MEDIARESEARCH, a.s.
Mazal, Jan ; Štědroň, Bohumír (advisor) ; Ivánková, Alena (referee)
This thesis aims to establish the recommendations, proposals and procedures under which the company Mediaresearch will be able effectively use marketing communication and build a unique Corporate Identity. Through strong identity company will be able to influence its image among stakeholders. The theoretical part describes the different elements of corporate identity including the current trends. These components are then supplemented by appropriate research methods for the situation analysis. The theoretical part is followed by analysis of the company's market position. In addition to the analysis of current practices the findings of two internal employee surveys and interviews with the Board are used for the deduction of the recommendations. Each element of corporate identity is analysed separately and marketing recommendations are then drawn in wider context.
|
guest ::
RSS feed.