|
|
Kamerový subsystém mobilního robotu Minidarpa
Groulík, Tomáš ; Burian, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Diplomová práce je zaměřena na problematiku mobilní robotiky a počítačového vidění. Je zde stručně představena knihovna funkcí pro zpracování obrazu OpenCV. Dále práce pojednává o zpracování obrazu a navigaci mobilního robotu pomocí obrazových dat. Zde popsané postupy jsou především segmentační metody a metody pro navigaci pomocí významných bodů v obraze.
|
|
|
Řízení pásového robota
Vávra, Jakub ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Macho, Tomáš (vedoucí práce)
Tato semestrální práce se zabývá autonomním řízením pásového robota. Robot se bude schopný vyhýbat překážkám a kontrolovat, jestli se nachází na podložce. Bude posuzovat, jestli se daná překážka nachází vlevo či vpravo od něj a podle toho se jí vyhne.
|
|
|
Konstrukce mobilního robota pro monitorování teploty okolí
Ferenčák, Libor ; Jančík, Stanislav (oponent) ; Zuth, Daniel (vedoucí práce)
Cílem práce je návrh konstrukce a realizace mobilního robota, který bude schopen monitorovat teplotu okolí a hlídat tak, jestli nehrozí nebezpečí způsobené touto vysokou teplotou. Práce se nadále zabývá teoretickým popisem prvků, které by bylo možné použít. Celý systém je založen na mikrokontroleru ATmega 128, který je zde popsán, včetně jeho nosné desky. Dále jsou zde popsány jednotlivé komponenty, které jsou v robotu použity, a jsou k nim připojeny programy ovládající jednotlivé komponenty. Je zde i navržen a popsán algoritmus, kterým by bylo možné robota řídit a monitorovat teplotu.
|
|
|
Řízení invalidního vozíku
Vožda, Ondřej ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Práce popisuje návrh algoritmu pro řízení invalidního vozíku. Vozík by měl být schopen automatického pohybu podél zdi či jiné plochy (např. boku karoserie auta). Jedná se o rozšíření původního konceptu, jehož cílem bylo umožnit uživateli dálkové teleprezenční řízení vozíku. Ke sledování vzdálenosti ode zdi jsou použity ultrazvukové senzory vzdálenosti SRF08. Dále je zde diskutováno zpracování obrazu pro detekci navigačních značek. Tyto značky by měly v konečné fázi umožnit co nejpřesnější zaparkování vozíku do zavazadlového prostoru automobilu.
|
|
|
Indoor robot - senzorický subsystém
Mlatecová, Hana ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá problematikou mobilních robotů, konkrétně senzorickým subsystémem poskytujícím informace globální a lokální navigaci o okolním prostředí robota a jeho orientaci v prostoru. Globální navigace bude realizována samoorganizující se neuronovou sítí. Dokument obsahuje teoretický rozbor situace a popis realizace možného senzorického systému.
|
|
|
Řízení pohonů mobilního robotu Minidarpa
Libra, Jaroslav ; Florián, Tomáš (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Hlavním úkolem této diplomové práce je navrhnout obvody pro zpětnovazební řízení hlavních pohonů robotu Minidarpa. Práce obsahuje popis řízeného pohonu mobilního robotu a teorii řízení stejnosměrného motoru. Další část práce se zabývá možnostmi návrhu řídícího modulu a jeho následným konstrukčním zpracováním. V poslední části je proveden kaskádní návrh rychlostního regulátoru s podřízenou proudovou smyčkou pomocí metod optimálního modulu a symetrického optima.
|
|
|
Konstrukce asistenčního robota
Novotný, Ondřej ; Látal, Roman (oponent) ; Kučera, Petr (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je konstrukční návrh rámu a zvedacího mechanismu asistenčního robota „Boba“. Součástí práce je návrh variant mechanismů, převodů a celkové konstrukce, kontrola finálního řešení a realizace prototypu. Konstrukce rámu je navrhnuta z kompaktního a zároveň lehkého materiálu hliníku. Podvozek je tříkolové konstrukce schopný překonávat vysoké prahy díky velkým kolům. Pro pohon kol byl vybrán DC motor se jmenovitými otáčkami 500 ot./min, pro dosažení požadované rychlosti 1,5 m/s, a kroutícím momentem 600 Nmm, který je umístěny uvnitř nezávislé poháněných předních kol. Pro řešení zvedacího mechanismu byl zvolen pohybový šroub s trapézovým závitem s označením Tr 10x3 vyrobený dle normy DIN 103 z materiálu C15. Součástí práce byla výroba prototypu pro odzkoušení všech navrhnutých mechanismů a převodů s ohledem na vstupní náklady.
|
|
|
Plánování cesty pro více robotů
Sekáč, Ondřej ; Šoustek, Petr (oponent) ; Dvořák, Jiří (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá plánováním cesty pro více mobilních robotů. Teoretická část se věnuje popisu navigace robota -- mapování a plánování cesty. Jsou zde popsány vybrané metody umělé inteligence používané při plánování cesty pro více robotů. V praktické části je implementováno simulační prostředí, ve kterém byly vybrané algoritmy srovnány pomocí experimentů.
|
|
|
Advanced Robot Path Planning (RRT)
Knispel, Lukáš ; Kuba,, Martin (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
This master's thesis deals with path planning of omnidirectional mobile robot using the RRT algorithm (Rapidly-exploring Random Tree). Theoretical part describes basic algorithms of path planning and presents closer view on RRT and its potential. Practical part deals with designing and creation of essentially multiplatform C++ application in Windows 7 environment with Qt 4.8.0 application framework, which implements advanced RRT algorithms with user-programmable solver and special batch mode. This mode is used for testing the effectiveness of solver on given tasks and it is based on postprocessing and visualization of measurement tasks output by Python language. Computed paths can be enhanced by shortening algorithms and result trajectory sent to Maxon Compact Drives of omnidirectional platform via the CANopen. Application puts emphasis on modern GUI with reliable and powerful 2D graphics engine.
|
|
|
Pokročilé metody plánování cesty mobilního robotu
Maňáková, Lenka ; Šoustek, Petr (oponent) ; Dvořák, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce je zaměřená na pokročilé metody plánování cesty mobilního robotu. V teoretické části se zaměřuje na popis vybraných grafových metod, které o jsou specifické tím, že zefektivňují proces hledání nejkratší cesty a to například redukcí počtu prozkoumaných uzlů stavového prostoru. V rámci praktické části bylo vytvořeno simulační prostředí v jazyce Python a v tomto prostředí pak byly implementovány vybrané algoritmy.
|
host ::
RSS.