|
|
UWB Locator
Jančiar, Marek ; Kočí, Radek (oponent) ; Janoušek, Vladimír (vedoucí práce)
The subject of this work is the implementation and evaluation of the parameters of the localization system using UWB technology. This work focuses on two localization methods, namely TWR and TDoA. To compare the capabilities of UWB with other wireless techno- logy, this work also includes an implementation using BLE technology, specifically a method that uses the RSSI value. Parameters such as the accuracy or energy consumption of the implementation of these methods on specific hardware were practically measured and in- corporated into the text of this work. With the help of this work, the reader can create an image of the capabilities of the mentioned technologies and the way of implementing the localization methods.
|
|
|
Testing of UWB Sensors For Use in Multi-robot Relative Localization Systems and Design of UWB Plugin for ROS/Gazebo Simulation Environment
Raichl, P. ; Marcon, P.
This paper studies the possibility of using UWB sensors DWM1000 as a part of relative localization systems and a part of local avoidance systems in multi-robot systems, especially UAV swarms. The first part of the paper presents the behavior of UWB sensors DWM1000 in real, various conditions/environments. The second part of this paper describes ROS/Gazebo UWB plugin for relative localization. This plugin was created based on the first part of this paper and it is integrated with an open-source platform for UAVs from the Multi-robot Systems (MRS) group at the Department of Cybernetics, Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague. A Simple simulation of a multi-robot system with the designed, integrated plugin is shown.
|
|
|
Vývoj algoritmu pro automatické rozmísťování referenčních jednotek bezdrátového pozičního systému
Průdek, David ; Strnadel, Josef (oponent) ; Šimek, Václav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a implementací algoritmu pro automatické rozmisťování referenčních jednotek real-time lokalizačního systému. Tento algoritmus je určen pro RTLS firmy Sewio Networks. Součástí práce je i průzkum lokalizačních technik v senzorových sítích se zaměřením na bezdrátovou technologii UWB. Práce popisuje způsob použití navrženého systému a fungování jednotlivých částí důležitých pro správný výsledek. Dále jsou v této práci popsány implementační detaily a způsob integrace vyvíjené funkce do systému Sewio RTLS. Poslední část práce pojednává o testování vytvořeného systému a navrhuje možnosti jeho dalšího vylepšení.
|
|
|
Classification of Direct and Reflected Signal Using Embedded System
Chalko, Miroslav ; Strnadel, Josef (oponent) ; Šimek, Václav (vedoucí práce)
This thesis aims to design and implement an algorithm for classification of signals that are used for tracking objects using ultra-wideband technology. The classification method should be able to detect an obstruction between receiver and transmitter, which means to classify signals as those with line of sight (LOS) and non-line of sight (NLOS). This system must be quick and lightweight enough, so real-time detection can be achieved directly in the embedded system. While searching for the solution, multiple classification methods were examined. The best-performing ones involved numerous variants of decision tree classifiers. Considering the restricted computing power of embedded devices, random forest classifier was chosen as the final solution. This classification method was able to achieve accuracy of up to 89% while evaluating the dataset. When deployed in real-life environment, it was able to detect an object between transmitter and receiver. Classification and calculation of parameters takes 6000 instruction cycles and the algorithm fits into 4kB of memory. Results of this thesis enable improvement of existing solutions for detection of NLOS signals that degrade tracking performance. This will boost the accuracy of localization while tracking objects in indoor environments.
|
|
|
Metody výpočtu úhlu příchodu signálu pro lokalizaci s využitím UWB technologie
Žaludek, Ivo ; Klusáček, Stanislav (oponent) ; Havránek, Zdeněk (vedoucí práce)
Práce se zabývá popisem technologie UWB, srovnáním dostupných hardwarových platforem a metodami lokalizace pomocí UWB. V praktické části jsou porovnány metody výpočtu úhlu příchodu signálu z fázového rozdílu signálu dopadajícího na dvouprvkovou anténní řadu. Výpočet je prováděn pomocí analyticky získané funkce arkus sinus a dále pomocí vyhledávací tabulky a polynomiální funkce. Obsah vyhledávací tabulky a koeficienty polynomiální funkce byly získány na základě změřené charakteristiky UWB přijímače (kotvy). Nejlepšího výsledku bylo dosaženo pomocí vyhledávací tabulky. Přesnějších výsledků bylo dosaženo, pokud byly hodnoty fázového rozdílu průměrovány.
|
|
|
Drone localization and navigation in a familiar environment without GNSS
Pintér, Marco ; Janoušek, Jiří (oponent) ; Raichl, Petr (vedoucí práce)
This thesis is aimed at development of the localization system without using GNSS. The first part describes technologies, enable determination of position in the area. Methods for determining distance between transmitter and receiver are also described. In the next part of the thesis describes ROS communication form with flight controller PixHawk. On the basis of the acquired knowledge is described choosage of preferred technology and method of determination of the distance between transmitter and receiver.
|
|
|
Automatizovaný tester UWB rádiových lokátorů
Charvát, Jan ; Juráň, Radovan (oponent) ; Mlýnek, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá procesem automatizace testování bezdrátových lokátorů. Tyto zařízení využívají systém UWB, který je představen v teoretické části této práce. Dále je zde rozebrána problematika testovacího procesu a možností jeho automatizace. Praktická část této práce je věnována návrh a zhotovení automatického testovací přípravku pro UWB lokátory, a to jak hardwarové, tak softwarové části.
|
|
|
Anténní pole pro pásmo Ku
Prouza, Jakub ; Mikulášek, Tomáš (oponent) ; Raida, Zbyněk (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá výběrem anténních prvků vhodných pro využití v širokopásmovém anténním poli pro radarové aplikace, následným návrhem a měřením prototypu anténního pole. Hlavními parametry navrhovaného anténního pole jsou zisk celé anténní struktury, šířka hlavního laloku a možnost elektronického řízení svazku v horizontální rovině. Následně je vytvořen numerický model vybraného anténního prvku, na kterém je ověřena vhodnost parametrů pro použití v anténním poli, a toto pole je následně také jako numerický model vytvořeno. Na reálném prototypu jsou následně ověřeny výsledky získané simulacemi.
|
|
|
Lokalizace objektů v prostředí bezdrátové senzorové sítě
Vícha, Tomáš ; Bidlo, Michal (oponent) ; Šimek, Václav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá využitím metod pro získávání prostorového povědomí v rámci technologií určených pro tvorbu bezdrátových senzorových sítí krátkého dosahu. Práce obsahuje rozbor několika technik, které je možné použít pro získání odhadu pozice objektů v rámci senzorové sítě. Pro praktické řešení byla vybrána metoda založená na měření časových diferencích zasílaných zpráv. Byla realizována obvodová implementace uzlu sítě stavějícího na čipu DW1000, který pracuje na technologii ultra širokopásmového vysílání. Dále byla realizována i senzorová síť s příslušnou uživatelskou aplikací na její obsluhu a zobrazování výsledků lokalizace.
|
|
|
Indoor Detection of People Based on Vital Sign Sensing
Plaček, Dan ; Heidari, Mona (oponent) ; Drahanský, Martin (vedoucí práce)
Nowadays, in the era of smart solutions and a huge emphasis on data privacy, it is very desirable to detect the human presence anonymously and to recognize if the sensed person is in good health condition. This bachelor thesis is dealing with the detection of people based on vital sign sensing, specifically on the heart and respiratory rate sensing, an algorithmic approach is proposed, and the solution is implemented. The data are sensed via UWB pulse radar or FMCW radar, then the signal is processed, and vital signs are extracted. The thesis presents the experimental measurements and their results.
|
host ::
RSS.