|
|
Generátor pro mobilní robotické aplikace
Hrbáč, Zbyněk ; Lamberský, Vojtěch (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Tato bakalářské práce je zaměřena na konstrukci generátoru pro mobilní robotické aplikace. V první části je uveden průzkum dostupných elektrocentrál jak na tuzemském, tak na zahraničním trhu. Druhou část tvoří přehled elektrických strojů použitelných v generátorickém režimu. Je zde uveden popis a princip činnosti, specifika každého motoru a případná regulace výstupu. Třetí část pojednává o vlastní konstrukci zařízení. Jako generátor byl použit BLDC (bezkomutátorový stejnosměrný) motor o výkonu 660W.
|
|
|
Návrh algoritmu automatického parkování pro experimentální vozidlo se čtyřmi řízenými koly
Vrbková, Michaela ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Bakalářská práce je zaměřena na tvorbu parkovacího asistenta určeného pro podélné parkování vozidla s přední i zadní natáčecí nápravou (dále jen 4WS). V bakalářské práci je provedena rešerže v oblasti 4WS kinematiky a dostupných senzorů pro parkování. Součástí bakalářské práce je nově vytvořený software pro zaznamenání trajektorií 4WS automobilu včetně popisu jeho funkčnosti. Výsledkem bakalářské práce je algoritmus pro parkovacího asistenta, který byl teoreticky simulován v programu Matlab a poté otestován na skutečném vozítku "Car4" v mechatronické laboratoři FSI Vysokého učení technického v Brně.
|
|
|
Generování kódu pro mikrokontroléry pomocí automatických nástrojů
Klimeš, David ; Lamberský, Vojtěch (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou automatického generování kódu pro mikrokontrolery. Následně jsou využity poznatky z této oblasti pro úpravu části kódu experimentálního vozidla Car4. Hlavní téma této práce je návrh dálkového ovládání postavené na platformě dsPIC sloužícího pro řízení vozidla Car4. Na takto vytvořeném dálkovém ovládání jsou poté prakticky vyzkoušeny možnosti nástrojů pro automatické generování kódu při vytváření firmware pro toto dálkové ovládání.
|
|
|
Inerciální jednotka pro mobilní robotiku
Kraus, David ; Lamberský, Vojtěch (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Bakalářská práce Inerciální jednotka pro mobilní robotiku se zabývá problematikou určování polohy pomocí inerciálních senzorů. První část práce je rešerší dostupných senzorů a metod zpracování informací z nich získaných. Druhá část práce se zabývá vybraných metod a senzorů v simulaci a nasazení na reálném HW.
|
|
| |
|
|
Design and evaluation of vehicle steering controller
Margetaj, Martin ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
FlexRay communication protocol and bus are presented and discussed in this thesis. Several vehicle mathematical models of the vehicle dynamic for simulations and development of the control system are introduced. Further, the design of a signal gateway is presented. Software for editing vehicle signals is introduced and tested on the test vehicle. Vehicle models were parametrized to match real test vehicle behavior. Developed control systems were implemented to the test vehicle, and their performance is tested, the results of all tests are compared and evaluated.
|
|
| |
|
|
Online identifikace parametrů přívěsu s využitím ultrazvukových senzorů
Vejlupek, Josef ; Štefek, Alexandr (oponent) ; Vlach, Radek (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Disertační práce se zabývá možností využití "klasických ultrazvukových parkovacích senzorů" pro asistenci řidiči při couvání s připojeným přívěsem. Přičemž klíčovými body práce je nalezení vhodných řešení stanovených cílů "online identifikace parametrů přívěsu", zejména tedy určení odhadu okamžitého úhlu odklonu přívěsu od vozidla a dále určení odhadu délky oje přívěsu (vzdálenosti mezi tažným zařízením a osou nápravy přívěsu). V práci je zpracován model kinematiky vozidla s připojeným přívěsem, a model ultrazvukových parkovacích senzorů s přívěsem chápaným jako překážkou.
|
|
|
Identifikace systému, sensorika a implementace řídicího algoritmu pro nestabilní balancující vozidlo
Štěpánek, Jan ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a výrobou nestabilního dvoukolového vozidla typu Segway, určeného pro přepravu jedné osoby a jeho zmenšené verze, vycházející z principu funkce Segway, na němž bylo možné testovat různé řídicí algoritmy. Zmenšená verze je řízena joystickem pomocí PC. Realizace je týmovou prací tří studentů. Rozdělení úkolů je popsáno v kapitole Stanovení cílů práce. Začátek práce je věnován rešeršní studii ostatních projektů na toto téma, zejména se zabývá použitými senzory, zpracováním signálů a algoritmy pro řízení. V dalších kapitolách je uveden postup výběru vhodné elektroniky a její parametry. Jedním z řešených problémů bylo určení úhlu náklonu základny vozidla, přičemž byl využit algoritmus navržený několika studenty světových univerzit. Princip algoritmu byl nastudován a v dalších kapitolách simulačně a následně i prakticky otestován. Dále se práce zabývá odhadem parametrů reálných platforem, nejdříve platformy testovací, vyrobené ze dřeva, následně pak finální, vyrobené z duralu. Odhad parametrů je realizován pomocí měřící I/O karty Humusoft MF624 pro PC. V práci je také uveden postup implementace výsledného řídicího algoritmu na mikrokontroler dsPIC, přepočet napěťových výstupů senzorů na původní měřené veličiny a návrh kalibračního algoritmu. Jelikož je vozidlo určeno pro přepravu osob, je nezbytné doplnit řízení o některé bezpečnostní algoritmy, jež by měly co nejefektivněji detekovat případné chybové stavy a zabránit tak ztrátě kontroly nad vozidlem, případně zranění přepravované osoby, či okolí.
|
|
|
Návrh regulace tahu komína
Toman, Marek ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Vlach, Radek (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá řešením problematiky nadměrného tahu komína. V úvodní části práce jsou shrnuty možnosti regulace tahu komína. Následně je sestaven matematický model tahu komína, který názorně popisuje chování komína jako dynamické soustavy. Poté je popsána výroba jednoduché řídící jednotky určené k regulaci tahu komína. Hlavním cílem práce je návrh a výroba řídící elektroniky založené na mikrokontroléru dsPIC.
|
host ::
RSS.