|
|
Outdoor Mobile Robot Self-localisation
Sárközy, Gabriel ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The aim of this work was to create a self-localization unit. The basis of the unit is an electronic platform Netduino Plus, which is connected with a measurement unit MTi-G and a camera based sensor, which is able to detect the position of points on the schools testing polygon. Configuration of the measurement unit MTi-G was done by a modified previously developed program. The program of the platform uses lover level communication with the sensor without using predefined classes from the manufacturer. This should improve the speed of processing the data from the sensor. To check the accuracy of the position provided by the self-localization unit another program was created. This program receives messages form a more accurate localization system that is mounted to the robot. The localization system is based on Trimble DB982 receiving modules.
|
|
|
Optimalizace návrhu celulárních automatů
Jílek, Tomáš ; Drábek, Vladimír (oponent) ; Bidlo, Michal (vedoucí práce)
Tato diplomová práce je zaměřena na evoluční návrh celulárních automatů a jeho optimalizaci. Nejprve jsou popsány evoluční algoritmy, celulární automaty, a poté je rozebrán jeden z možných nových postupů pro reprezentaci a evoluční návrh přechodové funkce automatu - podmínková pravidla. Následuje popis experimentů s podrobnými výsledky. V závěru je prezentováno úspěšné dosažení optimalizace evolučního návrhu celulárních automatů za pomocí podmínkových pravidel pro vybrané problémy.
|
|
|
Měření parametrů GNSS přijímačů
Beneš, Jiří ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této práce je realizace metodiky vhodné ke stanovení statických a dynamických parametrů GNSS přijímačů. Práce začíná rešerší GNSS, především možnostmi vyhodnocení pozice a přidruženými nejistotami. Následující kapitola obsahuje rešerši GNSS přijímačů, datových toků a možností vyhodnocení parametrů měření. Souhrn získaných znalostí je poté využit k rozvržení měření, realizaci experimentu a metrik vyhodnocení. Zvolená hlavní vyhodnocující metrika je váhovaný histogram odchylek s rozšířenou informací. Aplikace této metriky na měření GNSS přijímačů rozšíří informaci o přesnosti přijímačů na celý obor hodnot přesnosti měření. Tato metrika také podává doplňující statistické informace o průběhu měření.
|
|
|
Dálkové ovládání pro quadrotor
Růžička, Jiří ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem dálkového ovládání pro Quadrotor. Cílem projektu je návrh a praktická realizace základní desky, jako náhradu vysloužilého gamepadu, která bude umožňovat bezdrátové ovládání Quadrotoru a zobrazování telemetrie na display.
|
|
|
Flight Trajectory Planning for Unmanned Aerial Vehicles
Horeličan, Tomáš ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
This thesis deals with the problem of planning a complete flight trajectory (ie. horizontal and vertical components) for unmanned aerial vehicles (UAV) with a main focus on maintaining a constant height and distance from the terrain. It includes the design of the trajectory planner itself, which is created in the Matlab environment. The design is mainly focused on small rotary aerial vehicles and drones. Main concepts of geolocation are discussed in the first chapters, which includes means of realization, basic terminology and theory that is needed in order to sufficiently track an object and its height on Earth. Principles of aerial survey, its use cases and means used in this thesis are also described. Following chapters present a complete hierarchical overview of the functionality of the designed planner and provide demonstrations with simulations. The practical part discusses results obtained from real flights of the vehicle.
|
|
|
Měnič pro mobilní robot
Stavělík, Jiří ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá obvodovým návrhem a realizací řídicího modulu pro smykové řízení mobilního robotu. Řídicí systém je založen na mikrokontroléru STM32 firmy STMicroelectronics, jehož výběr je v práci diskutován. Dále práce popisuje problematiku, která se týká diferenciálního řízení mobilního robotu, řízení DC motoru s inkrementálním enkodérem včetně kaskádní regulace a implementace řídicích algoritmů.
|
|
|
Vizualizace dat z 3D laserového skeneru
Střižík, Jakub ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Předkládaná diplomová práce se zabývá vytvářením vizualizace dat naměřených 3D laserovým skenerem formou Point Cloud. Změřená data jsou po načtení parametrizována pro použití v programovém prostředí Microsoft Visual Studia 2010 a v platformě XNA. Jednotlivé body tvoří středy definovaných krychlí, které jsou zobrazovány a vytvářejí scénu, ve které je možné se pohybovat pomocí uživatelského vstupu v podobě klávesnice nebo myši. Vytvořené algoritmy byly analyzovány ke stanovení rychlosti běhu celého programu a jeho individuálních, a tím také kritických částí. Na základě analyzovaných údajů byly algoritmy optimalizovány pro rychlejší běh programu. Optimalizace spočívala v selekci načítaných dat a metodě jejich ukládání do programového prostředí. Dalším optimalizačním procesem bylo použití jiné metody pro zobrazování naměřených bodů. Jednotlivé body byly poté zobrazovány ve formě čtvercové 2D textury místo krychle, která se natáčí v souladu s pohybem pozorovatele. Navržená optimalizace algoritmů vede ke zrychlení běhu programu.
|
|
|
Windows 10 IoT na platformě Raspberry Pi 2
Prachař, Vojtěch ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Jelínek, Aleš (vedoucí práce)
Účelem této semestrální práce je seznámení s Raspberry Pi 2, operačním systémem Windows 10 IoT a vývojářskými nástroji pro tuto platformu. V rámci práce byl představen hardware i software a detailně popsáno zprovoznění vývojářských nástrojů. Dále byly vyzkoušeny některé ukázkové aplikace a komunikační protokoly. V poslední bodě byli otestovány rozhraní důležitá z pohledu robotiky. V závěru je tato platforma zhodnocena pro možnost použití v domácí automatizaci a robotice.
|
|
|
Mobile robot control and guidance using computer vision
Granát, Michal ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Mišík, Štefan (vedoucí práce)
Products of theory of control are almost everywhere around us beginning with temperature controller in our houses through modeling of market behavior to spaceship control. The reason of its widespread is its performance and beauty hidden in mathematical approach. Wheeled mobile robots are also widely used in industry because of their loading capability which is necessary. High accuracy path-tracking is very important for the mobile robots to precisely follow the designed path. One of the easiest way how to mark the path is to use line with different optical features than background. There are several methods to detect line and most powerful and efficient is camera usage. Subsequently, there is need to use digital image processing which demanding for computational performance but there is possibility to obtain huge amount of data. Although this principle could look obsolete (guide line) it is still used in many solutions because of its simplicity and cheapness. What is more, using camera to navigate robot global (without using line) is sort of modern technology and it is still in development. Objective of this work is to assembly small mobile robot, create its mathematical model, design several controllers and use camera and computer vision for robot guidance using guide line.
|
|
|
3D LED kostka
Rak, Jan ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Florián, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této práce bylo navrhnout a zkonstruovat LED kostku pro zobrazování vizualizací a upoutání pozornosti. S ohledem na zadání bylo stanoveno rozlišení 8x8x8. Pro celkové řízení a komunikaci s PC byla zvolena vývojová deska STM32F4 Discovery, která díky svým parametrům plně postačuje pro tuto aplikaci. Kostka tvořená z diod a napájecích vodičů bude usazena na řídicí desce, která bude obsahovat veškeré řídící a komunikační členy, včetně regulátoru napájení. Deska bude tvořit podstavec potáhnutý tkaninou pro lepší vzhled.
|
host ::
RSS.